NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 699 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.31 of 150.00 AH used of 24V (34.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.39 of 100.00 AH used of 10V (25.61% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 113 - - - 2196 - -136.3 -60.62 - 2768 - - - - - - - - - - -
84 3.4 -3.3 11 116 roll -0.47 11.62 0.213 3036 251.5 2.22 0.063 797 -630.2 -136.3 -13.30 - 3349 -43.7 - - - - - - - 24.46 25.37 26.22
160 18.7 -15.5 24 166 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.052 2205 634.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
474 63.3 -14.1 85 481 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.062 3615 613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
494 66.6 -14.4 88 501 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.044 2199 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
807 108.5 -11.9 149 815 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 786 -642.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
859 114.9 -11.5 158 866 done -0.47 0.12 0.134 3042 208.3 2.22 0.051 2201 637.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.23 25.36 -
1173 144.3 -9.0 185 1181 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.063 3610 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
1199 147.1 -9.3 188 1208 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.043 2184 -625.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
1509 175.2 -8.8 209 1519 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.050 796 -625.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
1560 179.7 -8.9 214 1568 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.051 2205 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
1871 206.7 -9.0 234 1875 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.063 3617 619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.17 -
1917 210.6 -9.4 236 1922 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.043 2192 -625.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
2220 242.8 -10.0 251 2225 roll -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 804 -630.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
2267 246.8 -9.9 253 2272 done -0.47 0.12 0.134 3044 216.7 2.28 0.050 2208 615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.22 25.34 -
2571 269.3 -7.0 268 2575 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.063 3618 618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.16 -
2650 275.2 -7.5 272 2655 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2204 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
2969 301.7 -8.5 288 2975 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 787 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
3029 307.1 -8.9 291 3035 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.050 2204 616.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
3350 337.2 -9.6 307 3355 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3609 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
3419 343.3 -10.1 310 3428 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2192 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
3730 375.6 -9.7 326 3735 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 801 -626.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
3779 379.5 -9.6 328 3788 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.28 0.051 2201 614.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.18 25.31 -
4099 403.1 -7.0 344 4105 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3609 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.11 -
4148 405.1 -7.0 345 4152 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2193 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
4450 429.2 -7.6 355 4455 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.051 804 -625.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
4481 431.6 -7.7 356 4485 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.052 2196 618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
4809 459.4 -8.6 367 4815 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.064 3610 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
4877 464.7 -8.8 369 4881 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2199 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
5190 493.5 -8.8 380 5195 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.052 797 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
5227 496.2 -8.8 381 5232 done -0.47 0.12 0.133 3044 225.0 2.30 0.053 2205 612.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.15 25.26 -
5542 516.8 -6.1 392 5546 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.065 3613 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
5601 520.6 -6.2 394 5606 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.045 2195 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
5931 541.5 -6.4 405 5932 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6232 560.4 -6.3 415 6233 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6531 579.4 -6.5 425 6536 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.065 3609 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.04 -
6591 583.8 -6.9 427 6596 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.046 2194 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
6921 609.1 -7.9 438 6922 done -0.47 - - 3026 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7221 632.7 -7.8 448 7223 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7521 656.1 -7.6 458 7522 done -0.47 - - 3026 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7821 677.0 -6.7 468 7826 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3605 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
7870 679.0 -6.7 469 7879 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.046 2189 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
8181 702.4 -7.0 480 8186 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3602 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.00 -
8219 704.5 -6.9 481 8223 done -0.47 0.12 0.122 3047 300.0 2.28 0.046 2201 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.27 25.42 -
8533 721.5 -5.2 492 8537 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3622 604.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.97 -
8562 723.2 -5.4 493 8568 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.047 2199 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
8892 742.3 -5.6 504 8897 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3603 589.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
8931 744.2 -5.6 505 8937 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2192 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9252 764.4 -6.2 516 9253 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9552 783.2 -6.3 526 9558 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3610 591.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.96 -
9601 785.1 -6.3 527 9610 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2199 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
9912 807.4 -6.7 538 9913 done -0.47 - - 3021 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10212 826.9 -6.6 548 10217 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3606 591.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.94 -
10250 828.8 -6.6 549 10255 done -0.47 0.12 0.122 3048 300.0 2.30 0.047 2195 -613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.23 25.39 -
10565 846.8 -5.5 560 10566 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10864 863.4 -5.6 570 10869 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3605 593.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.92 -
10903 865.0 -5.6 571 10908 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2195 -613.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.38 -
11224 884.6 -5.6 582 11225 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11523 900.2 -4.9 592 11529 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3610 590.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.90 -
11585 903.4 -5.2 594 11589 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.048 2193 -629.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
11913 919.9 -4.9 605 11915 done -0.47 - - 3031 - - - 2191 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12213 934.9 -5.2 615 12219 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3611 591.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 24.89 -
12252 936.4 -5.3 616 12258 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2201 -613.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.34 -
12573 956.4 -6.0 627 12575 done -0.47 - - 3021 - - - 2199 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12873 975.2 -6.3 637 12879 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3608 592.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 24.89 -
12934 979.4 -6.6 639 12939 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.048 2208 -614.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.33 -
13110 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13110 begin apogee
13118 991.9 -6.9 645 13249 done -0.22 0.32 0.108 3123 346.9 - - 2335 - - 125.93 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.38 - 22.42
13250 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13250 begin climb
13253 995.7 - 649 13394 roll 0.47 0.65 0.070 3346 343.1 2.60 0.067 3733 537.7 136.3 134.55 1.123 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.40 23.42 21.70
13437 988.0 6.3 656 13463 done 0.48 - - 3356 - 2.38 0.048 2326 -591.2 154.8 18.88 1.039 2161 -4.0 0.433 - - - - - - - 24.16 22.15
13764 959.5 8.8 667 13769 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 929 -607.4 154.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.33 -
13802 956.8 8.9 668 13807 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 2321 605.2 154.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.36 -
14115 925.1 9.8 679 14120 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.069 3737 595.0 154.8 - - 2151 - - - - - - - - - 25.32 -
14175 918.3 10.5 681 14180 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2328 -612.6 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.55 -
14506 883.6 10.4 692 14511 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 918 -613.0 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.39 -
14523 883.6 10.4 692 14528 done 0.48 0.15 0.144 3349 -260.0 2.33 0.057 2329 605.6 154.8 - - 2150 - - - - - - - - 25.21 25.39 -
14825 856.6 8.1 702 14830 roll 0.48 - - 3349 - 2.35 0.069 3732 597.0 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.26 -
14874 853.7 8.4 703 14883 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.050 2323 -612.6 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.53 -
15185 824.0 8.9 714 15191 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 921 -609.6 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.34 -
15215 821.3 8.9 715 15220 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 2325 610.4 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.35 -
15545 791.5 8.9 726 15550 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.069 3735 592.4 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.20 -
15624 785.4 9.4 728 15628 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2325 -613.0 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.49 -
15925 754.7 9.5 738 15926 done 0.48 - - 3378 - - - 2324 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
16225 725.7 9.8 748 16226 done 0.48 - - 3378 - - - 2323 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16526 696.5 9.5 758 16531 roll 0.48 - - 3378 - 2.40 0.068 3738 589.6 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.14 -
16555 693.3 9.7 759 16561 done 0.48 0.10 0.122 3355 -230.0 2.30 0.050 2326 -613.9 154.8 - - 2148 - - - - - - - - 25.17 25.45 -
16885 665.5 8.2 770 16886 done 0.48 - - 3355 - - - 2321 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
17186 640.1 8.4 780 17190 roll 0.48 - - 3355 - 2.40 0.068 3739 590.8 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.11 -
17215 637.5 8.5 781 17221 done 0.48 - - 3362 - 2.33 0.049 2317 -610.3 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.44 -
17545 610.4 7.8 792 17546 done 0.48 - - 3363 - - - 2315 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
17846 587.4 7.7 802 17850 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.057 920 -606.5 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.22 -
17883 585.2 7.6 803 17887 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.056 2329 604.7 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.23 -
18195 558.4 8.5 814 18201 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.068 3732 589.5 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.06 -
18273 552.7 9.0 816 18278 done 0.48 0.12 0.147 3351 -183.3 2.33 0.050 2319 -606.4 154.8 - - 2148 - - - - - - - - 25.20 25.40 -
18576 529.0 7.2 826 18581 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.057 917 -609.6 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.20 -
18605 526.7 7.2 827 18611 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 2320 610.0 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.21 -
18935 502.2 7.3 838 18941 roll 0.48 - - 3359 - 2.40 0.067 3737 590.4 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.04 -
18975 499.7 7.5 839 18981 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.049 2329 -612.2 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.39 -
19295 474.9 7.2 850 19301 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.056 919 -605.2 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.19 -
19343 472.8 7.1 851 19347 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.056 2329 605.2 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.20 -
19646 447.5 8.1 861 19651 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.068 3734 590.3 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.02 -
19706 442.0 8.7 863 19711 done 0.48 0.10 0.119 3355 -240.0 2.30 0.049 2323 -613.5 154.8 - - 2148 - - - - - - - - 25.09 25.39 -
20035 418.5 7.1 874 20041 roll 0.48 - - 3355 - 2.40 0.067 3732 587.1 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.01 -
20074 416.2 7.2 875 20080 done 0.48 - - 3363 - 2.33 0.050 2315 -608.2 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.37 -
20396 390.3 8.0 888 20401 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.057 918 -620.9 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.15 -
20444 387.0 8.1 890 20454 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.056 2327 604.7 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.18 -
20756 358.4 9.2 906 20761 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.067 3734 591.2 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.00 -
20783 356.6 9.1 907 20788 done 0.48 0.12 0.145 3351 -183.3 2.33 0.048 2319 -607.3 154.8 - - 2148 - - - - - - - - 25.16 25.37 -
21087 332.3 7.6 922 21091 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 921 -621.3 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.15 -
21154 327.9 7.5 925 21163 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.056 2331 605.2 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.17 -
21465 304.9 7.1 941 21471 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.067 3736 590.3 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 24.98 -
21513 301.8 7.4 943 21517 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.048 2316 -609.4 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.37 -
21816 279.0 7.0 958 21821 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.056 925 -610.1 155.4 - - 2147 - - - - - - - - - 25.15 -
21883 274.8 6.9 961 21887 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.055 2325 608.7 157.4 - - 2148 - - - - - - - - - 25.17 -
22185 251.7 7.5 976 22191 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.066 3734 592.0 157.4 - - 2147 - - - - - - - - - 25.00 -
22234 248.4 8.1 978 22245 done 0.48 0.15 0.136 3350 -193.3 2.30 0.047 2321 -614.3 157.4 - - 2148 - - - - - - - - 25.12 25.37 -
22545 229.0 6.0 994 22574 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.055 922 -600.4 182.2 23.55 0.686 2050 -4.2 0.157 - - - - - - - 25.27 23.73
22704 219.9 6.0 1001 22735 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.054 2325 610.0 208.3 24.02 0.679 1944 -4.4 0.162 - - - - - - - 25.34 23.63
23043 197.0 6.6 1019 23059 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.056 913 -619.3 217.8 9.10 0.602 1905 -4.3 0.159 - - - - - - - 25.43 23.89
23080 194.5 6.3 1023 23102 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.054 2328 615.2 235.3 16.98 0.645 1834 -4.2 0.143 - - - - - - - 25.42 23.74
23403 172.6 7.1 1045 23410 roll 0.51 - - 3367 - 2.30 0.067 3734 611.3 235.3 - - 1829 - - - - - - - - - 25.19 -
23450 168.4 8.9 1050 23459 done 0.51 - - 3377 - 2.30 0.047 2321 -614.3 235.3 - - 1829 - - - - - - - - - 25.47 -
23761 142.8 8.7 1071 23769 roll 0.51 - - 3387 - 2.28 0.054 919 -614.9 235.3 - - 1828 - - - - - - - - - 25.30 -
23840 136.3 7.7 1079 23849 done 0.51 - - 3387 - 2.28 0.054 2322 615.4 235.3 - - 1828 - - - - - - - - - 25.32 -
24154 111.6 7.2 1114 24160 done 0.51 - - 3387 - - - 2322 - 235.3 - - 1828 - - - - - - - - - - -
24467 91.6 6.1 1175 24491 done 0.52 - - 3387 - - - 2322 - 257.6 19.62 0.592 1743 -4.3 0.076 - - - - - - - - 23.94
24799 73.9 5.7 1239 24834 done 0.53 - - 3387 - - - 2322 - 291.0 28.95 0.589 1605 -4.8 0.068 - - - - - - - - 23.89
25142 52.2 5.7 1305 25178 roll 0.55 - - 3387 - 2.25 0.053 921 -622.7 324.5 28.50 0.570 1469 -4.8 0.049 - - - - - - - 25.37 23.96
25212 47.7 6.3 1317 25236 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.052 2328 633.8 341.9 15.43 0.532 1400 -4.5 0.045 - - - - - - - 25.39 23.91
25543 25.2 8.0 1381 25550 roll 0.55 - - 3387 - 2.25 0.051 918 -626.7 341.9 - - 1394 - - - - - - - - - 25.37 -
25643 16.4 9.4 1400 25650 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.051 2334 637.8 341.9 - - 1393 - - - - - - - - - 25.39 -
25792 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25792 begin surface coast
25839 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25839 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.46 8.45 0.031 116 -387.1 0.20 0.073 2197 -685.0 344.40 - - 1390 - - - - - - - -