NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 698 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.17 of 150.00 AH used of 24V (34.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.29 of 100.00 AH used of 10V (25.71% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 119 - - - 2186 - -136.3 -61.97 - 2665 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -3.2 11 122 roll -0.47 11.68 0.215 3025 248.8 2.35 0.076 3608 605.1 -136.3 -17.40 - 3352 -39.5 - - - - - - - 24.46 25.25 26.23
136 11.7 -14.6 19 143 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2200 -640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
448 60.0 -15.4 80 454 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 790 -635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
529 71.9 -14.3 95 536 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.051 2201 635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
841 115.9 -12.6 156 848 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 801 -636.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
916 125.1 -11.7 166 926 done -0.47 0.12 0.139 3040 208.3 2.28 0.051 2201 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.22 25.37 -
1228 151.4 -8.3 187 1235 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.063 3613 613.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
1276 155.6 -8.9 192 1285 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.043 2188 -625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1586 186.1 -10.0 213 1587 done -0.47 - - 3031 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1898 216.6 -9.9 231 1902 roll -0.47 - - 3031 - 2.20 0.050 784 -637.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
1956 222.7 -10.1 234 1962 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.050 2203 617.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
2276 252.5 -8.5 250 2282 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3613 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
2325 256.1 -8.7 252 2335 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.28 0.043 2189 -624.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
2637 278.0 -7.1 268 2639 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2936 300.9 -8.0 283 2942 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.063 3602 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
2985 304.0 -8.1 285 2989 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.043 2201 -622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
3286 329.3 -7.8 300 3287 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3586 351.8 -7.3 315 3587 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3887 375.2 -8.2 330 3888 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4186 399.8 -7.9 345 4187 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4506 423.6 -7.3 356 4512 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.063 3608 592.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
4545 425.8 -7.2 357 4549 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2197 -618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
4857 449.4 -7.1 368 4858 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5157 469.9 -6.7 378 5158 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5458 490.7 -7.0 388 5459 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5757 511.9 -7.0 398 5763 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3602 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
5788 514.0 -7.0 399 5793 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.046 2199 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6118 539.4 -7.8 410 6119 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6417 562.5 -7.5 420 6423 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3615 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
6477 567.0 -7.4 422 6483 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.30 0.044 2190 -619.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.32 25.48 -
6808 585.4 -5.5 433 6813 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3605 594.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
6837 587.2 -5.7 434 6843 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2192 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7167 608.2 -6.6 445 7168 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7468 628.8 -6.8 455 7473 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.066 3608 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.02 -
7516 630.9 -6.8 456 7525 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2199 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7827 654.5 -7.3 467 7828 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8127 677.1 -7.6 477 8133 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3606 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.00 -
8176 679.4 -7.6 478 8180 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2201 -616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
8477 705.0 -7.9 488 8483 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3606 590.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.99 -
8525 707.5 -8.0 489 8530 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.28 0.047 2199 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
8829 729.0 -6.5 499 8830 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9127 748.3 -6.4 509 9133 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3605 591.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.96 -
9165 750.3 -6.4 510 9169 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2189 -615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
9479 771.7 -6.7 521 9480 done -0.47 - - 3040 - - - 2186 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9778 791.2 -6.3 531 9779 done -0.47 - - 3040 - - - 2186 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10078 809.3 -5.8 541 10083 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.067 3610 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
10127 811.1 -5.8 542 10136 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2196 -614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10438 830.3 -5.7 553 10439 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10738 848.3 -6.1 563 10743 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3606 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.92 -
10776 850.1 -6.0 564 10780 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2192 -614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
11090 871.1 -6.7 575 11091 done -0.47 - - 3021 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11388 891.8 -7.0 585 11394 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3613 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.92 -
11448 896.2 -7.1 587 11455 done -0.47 0.08 0.099 3042 375.0 2.28 0.047 2207 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.19 25.37 -
11780 915.9 -5.8 598 11784 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3608 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.91 -
11818 917.6 -5.9 599 11824 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.048 2195 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
12139 936.6 -5.5 610 12141 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12438 951.9 -5.1 620 12444 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.068 3603 591.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.89 -
12508 955.2 -5.3 622 12514 done -0.47 - - 3024 - 2.30 0.048 2193 -613.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12829 972.5 -5.4 633 12831 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13129 988.6 -5.4 643 13134 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.068 3608 590.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.87 -
13155 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13155 begin apogee
13164 990.4 -5.6 644 13295 done -0.22 0.30 0.105 3118 346.7 - - 2319 - - 126.20 1.157 2795 -4.4 0.422 - - - - - - 25.43 - 22.40
13296 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13296 begin climb
13300 993.3 - 648 13442 roll 0.47 0.68 0.071 3348 338.2 2.62 0.067 3731 538.9 136.3 135.45 1.119 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 23.42 21.68
13469 985.8 6.2 654 13497 done 0.48 - - 3358 - 2.45 0.047 2328 -572.7 157.1 21.00 1.039 2152 -4.0 0.434 - - - - - - - 23.98 21.95
13811 951.5 9.5 666 13816 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 923 -610.9 157.1 - - 2145 - - - - - - - - - 25.33 -
13848 948.8 9.4 667 13853 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 2329 603.4 157.1 - - 2144 - - - - - - - - - 25.34 -
14161 918.9 9.0 678 14166 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.070 3735 590.8 157.1 - - 2143 - - - - - - - - - 25.31 -
14192 915.8 9.2 679 14197 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.050 2324 -613.5 157.1 - - 2143 - - - - - - - - - 25.55 -
14521 884.3 9.3 690 14526 roll 0.48 - - 3380 - 2.40 0.068 3742 590.8 157.1 - - 2142 - - - - - - - - - 25.30 -
14569 881.2 9.4 691 14573 done 0.48 0.15 0.153 3352 -186.7 2.33 0.050 2321 -609.9 157.1 - - 2142 - - - - - - - - 25.27 25.54 -
14871 856.9 7.2 701 14873 done 0.48 - - 3352 - - - 2315 - 157.1 - - 2141 - - - - - - - - - - -
15171 835.9 7.1 711 15177 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.057 922 -611.0 157.1 - - 2141 - - - - - - - - - 25.36 -
15200 833.8 7.1 712 15206 done 0.48 - - 3360 - 2.33 0.057 2332 605.2 157.1 - - 2141 - - - - - - - - - 25.35 -
15531 807.4 8.2 723 15536 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.070 3733 596.2 157.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.20 -
15599 801.7 8.9 725 15605 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.050 2322 -613.5 157.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.49 -
15921 771.0 9.5 736 15927 roll 0.48 - - 3380 - 2.30 0.057 919 -610.0 157.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.30 -
15958 768.1 9.3 737 15963 done 0.48 0.12 0.146 3349 -258.3 2.33 0.057 2330 605.6 157.1 - - 2140 - - - - - - - - 25.18 25.31 -
16272 741.7 8.2 748 16277 roll 0.48 - - 3349 - 2.35 0.069 3732 596.6 157.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.15 -
16339 736.3 8.5 750 16344 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2323 -612.6 157.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.46 -
16652 708.3 8.7 761 16657 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 921 -609.6 157.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.27 -
16671 708.3 8.7 761 16680 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 2329 604.3 157.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.27 -
16982 678.1 9.0 772 16987 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.069 3729 595.7 157.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.10 -
17030 675.2 9.0 773 17034 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2322 -611.7 157.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.44 -
17333 646.4 8.8 783 17337 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.069 3736 601.7 157.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.09 -
17380 643.5 8.9 784 17385 done 0.48 0.15 0.141 3347 -200.0 2.30 0.050 2326 -613.0 157.1 - - 2139 - - - - - - - - 25.18 25.43 -
17682 620.8 6.4 794 17700 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.056 917 -618.0 171.9 12.88 0.877 2092 -3.6 0.292 - - - - - - - 25.28 23.77
17721 620.8 6.4 794 17741 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.057 2325 604.3 186.8 15.48 0.889 2032 -3.9 0.306 - - - - - - - 25.34 23.56
18052 595.7 6.8 806 18060 done 0.49 - - 3355 - - - 2325 - 192.6 5.97 0.727 2009 -3.9 0.357 - - - - - - - - 23.76
18352 576.2 6.5 816 18368 done 0.50 - - 3355 - - - 2325 - 205.9 13.85 0.861 1954 -4.0 0.300 - - - - - - - - 23.77
18653 555.8 7.0 826 18654 done 0.50 - - 3355 - - - 2325 - 206.3 - - 1949 - - - - - - - - - - -
18952 533.0 7.9 836 18958 roll 0.50 - - 3355 - 2.38 0.068 3733 591.6 206.3 - - 1949 - - - - - - - - - 25.19 -
18990 530.3 8.2 837 18994 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.049 2315 -608.6 206.3 - - 1948 - - - - - - - - - 25.48 -
19303 502.7 8.5 848 19304 done 0.50 - - 3364 - - - 2314 - 206.3 - - 1948 - - - - - - - - - - -
19602 478.9 7.8 858 19608 roll 0.50 - - 3374 - 2.30 0.057 916 -607.8 206.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.27 -
19650 476.6 7.7 859 19654 done 0.50 - - 3374 - 2.33 0.057 2325 604.7 206.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.27 -
19953 451.8 7.6 869 19957 roll 0.50 - - 3374 - 2.35 0.068 3729 597.4 206.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.11 -
20000 449.1 7.9 870 20004 done 0.50 - - 3384 - 2.30 0.047 2319 -613.0 206.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.48 -
20302 420.4 9.0 880 20307 roll 0.50 - - 3394 - 2.30 0.056 915 -610.4 206.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.24 -
20332 417.7 9.0 881 20338 done 0.50 0.15 0.128 3353 -273.3 2.33 0.057 2326 605.6 206.3 - - 1947 - - - - - - - - 25.10 25.24 -
20643 396.6 6.5 892 20662 roll 0.50 - - 3353 - 2.40 0.069 3734 586.7 219.4 12.85 0.758 1899 -3.7 0.221 - - - - - - - 25.36 23.90
20702 392.3 7.0 895 20708 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.049 2321 -614.3 220.3 - - 1897 - - - - - - - - - 25.56 -
21023 369.2 7.5 911 21028 roll 0.50 - - 3369 - 2.28 0.056 922 -613.6 220.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.29 -
21070 366.3 7.5 913 21074 done 0.50 - - 3369 - 2.33 0.056 2335 606.4 220.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.29 -
21372 341.6 7.8 928 21378 roll 0.50 - - 3369 - 2.35 0.068 3738 597.0 220.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.10 -
21412 338.0 8.4 930 21417 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.048 2316 -610.3 220.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.45 -
21733 310.9 8.1 946 21738 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.057 919 -612.7 220.3 - - 1894 - - - - - - - - - 25.23 -
21760 309.3 8.2 947 21765 done 0.50 0.12 0.132 3355 -275.0 2.33 0.056 2331 606.0 220.3 - - 1894 - - - - - - - - 25.15 25.25 -
22063 287.8 7.0 962 22065 done 0.51 - - 3355 - - - 2331 - 220.8 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22362 265.3 7.7 977 22363 done 0.51 - - 3355 - - - 2331 - 220.8 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22662 243.0 7.2 992 22668 roll 0.51 - - 3355 - 2.38 0.067 3738 591.2 220.8 - - 1894 - - - - - - - - - 25.05 -
22682 241.5 7.2 993 22687 done 0.51 - - 3363 - 2.30 0.047 2323 -615.2 220.8 - - 1893 - - - - - - - - - 25.41 -
23003 218.4 7.0 1009 23008 roll 0.51 - - 3372 - 2.28 0.056 922 -614.5 221.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.21 -
23042 215.6 7.1 1011 23048 done 0.51 - - 3372 - 2.28 0.054 2321 613.6 221.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.21 -
23353 191.1 8.2 1028 23361 roll 0.51 - - 3372 - 2.38 0.067 3739 595.8 221.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.03 -
23423 184.7 9.6 1035 23431 done 0.51 - - 3382 - 2.30 0.047 2319 -617.4 221.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.41 -
23732 157.8 9.0 1056 23733 done 0.51 - - 3382 - - - 2318 - 221.2 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24033 133.2 8.0 1076 24041 roll 0.51 - - 3392 - 2.28 0.054 917 -614.5 221.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.20 -
24072 130.2 7.3 1080 24081 done 0.51 0.12 0.127 3358 -283.3 2.33 0.054 2334 608.2 221.2 - - 1894 - - - - - - - - 25.13 25.21 -
24385 112.8 5.9 1117 24421 roll 0.52 - - 3357 - 2.35 0.067 3730 594.0 248.9 26.62 0.621 1778 -4.4 0.089 - - - - - - - 25.31 23.86
24454 108.2 7.5 1129 24461 done 0.52 - - 3363 - 2.25 0.047 2314 -629.3 248.9 - - 1776 - - - - - - - - - 25.52 -
24767 90.0 5.5 1190 24805 roll 0.53 - - 3367 - 2.25 0.055 922 -618.7 286.1 32.05 0.607 1626 -4.7 0.078 - - - - - - - 25.34 23.90
24850 85.7 5.5 1204 24892 done 0.55 - - 3366 - 2.22 0.052 2327 632.9 325.5 33.67 0.580 1466 -4.8 0.079 - - - - - - - 25.40 23.83
25199 62.0 8.4 1271 25206 roll 0.55 - - 3367 - 2.30 0.065 3736 612.6 325.5 - - 1459 - - - - - - - - - 25.22 -
25426 41.5 9.0 1315 25433 done 0.55 - - 3366 - 2.22 0.045 2322 -636.9 325.5 - - 1456 - - - - - - - - - 25.56 -
25739 13.8 9.2 1376 25746 done 0.55 - - 3366 - - - 2321 - 325.5 - - 1455 - - - - - - - - - - -
25846 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25846 begin surface coast
25888 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25888 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.45 8.35 0.030 113 -389.6 0.17 0.076 2197 -729.4 328.95 - - 1453 - - - - - - - -