NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 693 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.45 of 150.00 AH used of 24V (35.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.80 of 100.00 AH used of 10V (26.20% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 496.73, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.47 - - 114 - - - 2191 - -136.3 -68.03 - 2785 - - - - - - - - - - -
92 3.2 -2.4 12 124 roll -0.47 11.68 0.214 3034 250.0 2.22 0.063 789 -631.5 -136.3 -12.95 - 3352 -43.8 - - - - - - - 24.47 25.38 26.23
194 21.6 -13.9 30 201 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2198 634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
507 72.4 -15.8 91 514 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.062 3618 617.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.23 -
532 76.5 -16.0 95 540 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2201 -644.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
846 118.0 -9.6 156 852 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1155 150.5 -10.8 179 1165 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.050 798 -621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
1235 159.2 -10.9 187 1246 done -0.47 0.12 0.137 3041 216.7 2.28 0.050 2203 616.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
1546 185.7 -8.5 208 1554 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.062 3604 609.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
1635 193.6 -8.8 217 1644 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.042 2191 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1961 224.3 -9.6 235 1962 done -0.47 - - 3032 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2260 250.3 -8.3 250 2266 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.062 3614 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
2301 253.7 -8.4 252 2306 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2205 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
2622 280.8 -8.7 268 2623 done -0.47 - - 3021 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2920 308.9 -9.4 283 2921 done -0.47 - - 3021 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3222 336.9 -9.3 298 3223 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3521 365.0 -9.4 313 3522 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3821 392.6 -9.1 328 3826 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.063 3612 592.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
3848 394.3 -8.9 329 3853 done -0.47 0.12 0.122 3048 300.0 2.30 0.044 2190 -618.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
4171 416.1 -6.1 341 4176 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.064 3608 595.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.14 -
4230 419.9 -6.1 343 4236 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2201 -625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4560 439.9 -6.3 354 4562 done -0.47 - - 3040 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4861 462.6 -7.7 364 4863 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5160 485.8 -7.4 374 5161 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5460 507.8 -7.2 384 5466 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.064 3606 591.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
5498 510.1 -7.4 385 5502 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.045 2188 -616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
5811 534.7 -7.6 396 5816 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.064 3605 595.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
5848 537.0 -7.7 397 5852 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2198 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6161 563.7 -8.4 408 6166 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3611 593.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
6191 566.0 -8.3 409 6197 done -0.47 0.08 0.100 3041 375.0 2.28 0.047 2197 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
6521 586.7 -6.0 420 6526 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.066 3607 592.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
6550 588.6 -6.1 421 6556 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2194 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6882 612.1 -7.1 432 6883 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7180 634.1 -7.3 442 7186 roll -0.47 - - 3023 - 2.40 0.066 3620 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.05 -
7210 636.3 -7.3 443 7216 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.046 2192 -620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7542 659.5 -6.6 454 7543 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7841 680.0 -7.1 464 7846 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.066 3605 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
7878 682.3 -7.2 465 7882 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2199 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8191 706.0 -7.1 476 8196 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.052 790 -626.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
8259 710.5 -7.2 478 8266 done -0.47 0.12 0.133 3041 233.3 2.33 0.055 2205 607.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.09 25.19 -
8582 732.4 -6.8 489 8586 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3611 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
8629 734.5 -6.8 490 8633 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2193 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8932 756.4 -6.9 500 8936 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.054 794 -621.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
8948 756.4 -6.9 500 8953 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.054 2202 612.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.21 -
9251 777.7 -6.3 510 9256 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3607 597.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.00 -
9342 783.5 -6.4 513 9346 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2207 -622.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9671 802.9 -5.9 524 9676 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.054 799 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
9709 804.8 -6.0 525 9713 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.054 2199 608.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10023 823.0 -5.8 536 10026 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.067 3620 609.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.97 -
10120 828.6 -6.0 539 10124 done -0.47 - - 3018 - 2.33 0.047 2188 -614.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
10432 849.0 -6.6 550 10433 done -0.47 - - 3018 - - - 2186 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10732 871.1 -7.4 560 10737 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.066 3614 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.97 -
10780 873.5 -7.5 561 10785 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.30 0.045 2190 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.26 25.44 -
11083 893.1 -5.9 571 11084 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11382 911.0 -6.1 581 11388 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.067 3613 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.94 -
11412 912.8 -6.0 582 11418 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2205 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
11742 933.1 -6.1 593 11743 done -0.47 - - 3035 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12043 951.4 -5.8 603 12047 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.068 3625 605.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.91 -
12090 953.2 -5.8 604 12094 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.048 2197 -612.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
12392 971.5 -5.6 614 12393 done -0.47 - - 3026 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12694 987.2 -5.0 624 12695 done -0.47 - - 3026 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12749 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12749 begin apogee
12756 990.5 -5.0 626 12888 done -0.22 0.28 0.105 3122 342.9 - - 2336 - - 126.32 1.159 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.52 - 22.43
12889 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12889 begin climb
12892 993.2 - 630 13034 roll 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 2.58 0.067 3726 538.8 136.3 134.20 1.125 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.41 23.44 21.73
13082 983.2 7.5 637 13088 done 0.47 - - 3362 - 2.42 0.048 2323 -579.8 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.24 -
13403 951.6 9.5 648 13408 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.068 3728 590.3 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.29 -
13433 948.3 9.9 649 13438 done 0.47 - - 3373 - 2.28 0.048 2328 -614.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.51 -
13763 916.7 9.3 660 13768 roll 0.47 - - 3373 - 2.35 0.068 3721 592.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.34 -
13792 913.7 9.3 661 13798 done 0.47 0.15 0.152 3345 -186.7 2.30 0.050 2315 -611.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.29 25.56 -
14123 888.1 7.7 672 14128 roll 0.47 - - 3345 - 2.38 0.068 3724 592.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.32 -
14152 885.4 7.9 673 14158 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.050 2311 -614.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.56 -
14483 857.4 8.5 684 14488 roll 0.47 - - 3364 - 2.25 0.057 922 -617.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.40 -
14513 854.8 8.5 685 14518 done 0.47 - - 3364 - 2.28 0.057 2319 612.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
14843 826.2 8.5 696 14848 roll 0.47 - - 3364 - 2.38 0.068 3738 596.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.25 -
14902 820.3 9.1 698 14908 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2327 -613.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
15233 791.0 8.6 709 15238 roll 0.47 - - 3374 - 2.38 0.068 3737 592.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
15272 788.0 8.9 710 15278 done 0.47 0.15 0.150 3346 -186.7 2.30 0.050 2326 -613.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.24 25.51 -
15592 764.3 6.8 721 15602 roll 0.47 - - 3346 - 2.42 0.068 3738 583.5 143.0 4.57 0.703 2210 -2.6 0.323 - - - - - - - 25.28 23.78
15621 762.9 6.7 722 15642 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.050 2322 -615.7 152.3 10.82 0.926 2173 -3.4 0.318 - - - - - - - 25.54 23.75
15942 739.5 6.9 733 15944 done 0.48 - - 3353 - - - 2322 - 154.2 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16242 719.8 6.5 743 16264 roll 0.48 - - 3353 - 2.42 0.068 3742 586.8 168.4 16.33 0.954 2107 -3.9 0.329 - - - - - - - 25.37 23.70
16281 719.8 6.5 743 16301 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.050 2320 -610.3 182.7 14.85 0.932 2049 -3.9 0.341 - - - - - - - 25.53 23.48
16612 689.9 8.4 755 16613 done 0.49 - - 3363 - - - 2320 - 182.7 - - 2043 - - - - - - - - - - -
16912 662.7 9.3 765 16918 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.056 921 -613.6 182.7 - - 2043 - - - - - - - - - 25.37 -
16962 660.0 9.2 766 16970 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 2325 610.4 182.7 - - 2042 - - - - - - - - - 25.39 -
17272 629.5 9.1 777 17278 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.067 3749 598.3 182.7 - - 2042 - - - - - - - - - 25.24 -
17332 623.1 9.7 779 17338 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.050 2324 -611.6 182.7 - - 2042 - - - - - - - - - 25.51 -
17663 591.9 9.5 790 17668 roll 0.49 - - 3392 - 2.28 0.057 921 -615.4 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.34 -
17700 589.2 9.4 791 17705 done 0.49 0.15 0.133 3351 -273.3 2.33 0.056 2336 607.3 182.7 - - 2041 - - - - - - - - 25.19 25.34 -
18013 565.7 7.2 802 18019 roll 0.49 - - 3352 - 2.35 0.068 3734 594.9 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.18 -
18062 563.3 7.4 803 18072 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.049 2322 -613.9 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.49 -
18373 538.3 7.6 814 18379 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.067 3731 592.0 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.16 -
18403 535.7 7.8 815 18409 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.049 2325 -611.3 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.48 -
18734 508.6 8.2 826 18735 done 0.49 - - 3368 - - - 2322 - 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - - -
19034 483.2 8.5 836 19039 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.057 918 -610.4 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.27 -
19051 483.2 8.5 836 19055 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.056 2330 606.0 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.27 -
19353 454.4 9.3 846 19359 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.068 3746 595.0 182.7 - - 2041 - - - - - - - - - 25.10 -
19444 444.5 10.6 849 19450 done 0.49 0.10 0.116 3354 -250.0 2.30 0.049 2330 -615.7 182.7 - - 2040 - - - - - - - - 25.18 25.45 -
19773 417.7 7.9 860 19779 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 913 -616.1 182.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.24 -
19803 415.4 7.8 861 19809 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2325 606.0 182.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.25 -
20116 391.5 7.8 873 20120 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.068 3740 602.1 182.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.08 -
20143 388.8 8.3 874 20149 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.048 2317 -610.7 182.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.43 -
20465 360.8 8.8 890 20469 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 891 -625.4 182.7 - - 2039 - - - - - - - - - 25.22 -
20504 357.3 8.8 892 20510 done 0.49 0.08 0.113 3357 -325.0 2.35 0.056 2327 611.1 182.7 - - 2040 - - - - - - - - 25.08 25.23 -
20823 334.0 7.3 908 20829 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.067 3738 592.9 182.7 - - 2039 - - - - - - - - - 25.06 -
20865 330.7 7.6 910 20869 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.049 2321 -616.1 182.7 - - 2039 - - - - - - - - - 25.43 -
21184 306.5 7.5 926 21189 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.056 924 -612.7 182.7 - - 2039 - - - - - - - - - 25.22 -
21211 304.9 7.5 927 21215 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.055 2335 605.6 182.7 - - 2039 - - - - - - - - - 25.22 -
21513 282.2 7.2 942 21519 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.067 3749 594.1 182.7 - - 2039 - - - - - - - - - 25.06 -
21562 278.8 7.7 944 21572 done 0.49 0.12 0.139 3352 -183.3 2.33 0.048 2323 -612.0 182.7 - - 2039 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
21874 259.8 5.1 960 21922 roll 0.51 - - 3360 - 2.35 0.056 919 -597.4 232.1 43.40 0.721 1846 -4.4 0.181 - - - - - - - 25.22 23.68
21944 256.3 5.0 963 21994 done 0.53 - - 3360 - 2.30 0.054 2321 609.6 283.2 44.85 0.679 1639 -4.6 0.197 - - - - - - - 25.30 23.53
22295 233.2 7.6 980 22297 done 0.53 - - 3360 - - - 2320 - 283.2 - - 1630 - - - - - - - - - - -
22593 209.7 7.8 995 22594 done 0.53 - - 3360 - - - 2321 - 283.2 - - 1628 - - - - - - - - - - -
22899 190.8 5.0 1013 22948 roll 0.55 - - 3362 - 2.35 0.055 914 -598.7 335.1 43.42 0.670 1426 -4.7 0.150 - - - - - - - 25.27 23.83
22978 186.7 5.0 1021 23028 done 0.57 - - 3362 - 2.30 0.053 2323 612.6 385.2 42.65 0.639 1222 -4.8 0.158 - - - - - - - 25.34 23.68
23328 166.8 5.0 1046 23378 roll 0.59 - - 3362 - 2.28 0.054 919 -615.8 436.5 42.03 0.641 1014 -4.9 0.146 - - - - - - - 25.22 23.85
23398 163.5 4.8 1053 23451 done 0.61 - - 3362 - 2.28 0.050 2323 615.8 493.3 47.65 0.614 781 -4.9 0.147 - - - - - - - 25.31 23.70
23748 121.3 12.9 1078 23757 roll 0.61 - - 3362 - 2.35 0.063 3736 601.3 493.3 - - 774 - - - - - - - - - 25.30 -
23799 115.3 10.8 1086 23806 done 0.61 - - 3362 - 2.25 0.046 2312 -632.9 493.3 - - 773 - - - - - - - - - 25.57 -
24113 76.9 12.0 1147 24120 roll 0.61 - - 3362 - 2.20 0.054 920 -632.7 493.3 - - 771 - - - - - - - - - 25.42 -
24204 66.3 11.0 1164 24212 done 0.61 - - 3362 - 2.22 0.051 2339 639.2 493.3 - - 771 - - - - - - - - - 25.47 -
24517 29.2 13.1 1225 24524 roll 0.61 - - 3362 - 2.25 0.054 919 -631.1 493.3 - - 771 - - - - - - - - - 25.41 -
24573 22.4 12.0 1235 24580 done 0.61 - - 3362 - 2.20 0.050 2326 639.5 493.3 - - 771 - - - - - - - - - 25.47 -
24714 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24714 begin surface coast
24745 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24745 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.47 8.27 0.025 111 -393.1 0.20 0.075 2189 -685.0 496.73 - - 769 - - - - - - - -