NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 691 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.13 of 150.00 AH used of 24V (35.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.61 of 100.00 AH used of 10V (26.39% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.35, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 114 - - - 2181 - -136.3 -55.78 - 2683 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -2.9 10 116 roll -0.47 11.65 0.214 3035 250.7 2.25 0.065 800 -613.8 -136.3 -16.67 - 3353 -40.2 - - - - - - - 24.53 25.39 26.24
191 20.3 -14.8 30 198 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2209 634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
504 70.3 -16.2 91 510 done -0.47 - - 3026 - - - 2209 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
815 114.2 -10.1 152 822 done -0.47 - - 3026 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1131 148.9 -11.4 180 1139 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 799 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
1180 154.6 -11.8 185 1188 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 2197 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
1491 188.1 -10.2 206 1492 done -0.47 - - 3018 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1790 219.2 -10.3 223 1795 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.062 3616 603.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
1838 223.7 -10.8 225 1843 done -0.47 0.12 0.131 3044 300.0 2.28 0.043 2192 -624.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
2141 249.6 -8.2 240 2142 done -0.47 - - 3044 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2440 272.7 -7.4 255 2441 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2740 296.7 -7.8 270 2745 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.063 3611 598.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.17 -
2789 300.0 -8.0 272 2798 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2189 -623.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3100 327.6 -8.8 288 3101 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3400 352.1 -7.9 303 3405 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3607 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
3429 353.7 -7.9 304 3433 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2205 -623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
3730 378.0 -7.8 319 3731 done -0.47 - - 3025 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4040 404.3 -8.7 334 4041 done -0.47 - - 3025 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4341 430.7 -9.0 344 4345 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.064 3604 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
4388 433.4 -9.0 345 4392 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.045 2191 -619.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
4690 462.4 -8.9 355 4691 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4991 488.6 -8.8 365 4996 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.065 3611 597.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
5020 491.3 -8.9 366 5026 done -0.47 0.12 0.126 3043 308.3 2.28 0.045 2201 -618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.33 25.50 -
5350 513.1 -6.3 377 5355 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.065 3602 596.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.09 -
5388 514.9 -6.1 378 5392 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2192 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
5702 534.7 -5.9 389 5706 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.066 3612 609.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
5739 536.5 -5.9 390 5743 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.046 2191 -617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
6052 554.2 -5.3 401 6056 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.066 3608 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
6081 555.8 -5.3 402 6087 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.046 2205 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6411 577.9 -7.3 413 6412 done -0.47 - - 3015 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6711 603.2 -8.8 423 6716 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3605 597.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
6742 605.9 -9.0 424 6747 done -0.47 0.10 0.099 3044 390.0 2.28 0.046 2190 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.25 25.46 -
7071 631.8 -8.0 435 7077 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.066 3602 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.04 -
7119 634.0 -7.9 436 7123 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2200 -614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
7422 658.8 -7.6 446 7423 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7721 680.4 -7.0 456 7722 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8021 699.9 -6.1 466 8027 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3607 592.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.02 -
8090 703.9 -6.3 468 8096 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2191 -615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8411 724.8 -6.5 479 8412 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8711 745.6 -6.9 489 8716 roll -0.47 - - 3016 - 2.40 0.067 3611 592.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
8759 747.8 -7.0 490 8763 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.047 2202 -612.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
9061 772.3 -7.8 500 9062 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9361 795.7 -7.7 510 9366 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3606 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.98 -
9409 798.1 -7.9 511 9414 done -0.47 0.12 0.122 3043 300.0 2.30 0.047 2195 -613.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
9712 816.9 -5.3 521 9716 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3615 604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.97 -
9759 818.4 -5.2 522 9763 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.045 2196 -617.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
10061 833.5 -4.5 532 10062 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10362 847.1 -4.6 542 10367 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3605 592.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.96 -
10421 850.0 -4.8 544 10427 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2201 -615.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
10751 867.1 -5.1 555 10756 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3606 590.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.96 -
10782 868.7 -5.2 556 10787 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.048 2189 -629.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
11111 887.9 -5.8 567 11116 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3611 592.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.94 -
11159 889.9 -5.9 568 11164 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.30 0.047 2198 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.25 25.38 -
11462 905.7 -4.9 578 11466 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3601 589.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.94 -
11491 907.2 -5.0 579 11497 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2200 -614.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
11821 925.9 -5.5 590 11822 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12122 944.1 -6.5 600 12127 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3605 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.91 -
12181 948.5 -6.9 602 12187 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2198 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
12511 971.5 -7.1 613 12512 done -0.47 - - 3032 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12778 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12778 begin apogee
12786 990.2 -6.9 622 12917 done -0.22 0.25 0.108 3120 352.0 - - 2339 - - 126.57 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.57 - 22.44
12918 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12918 begin climb
12921 994.9 - 626 13060 done 0.47 0.68 0.071 3348 335.3 - - 2339 - 136.3 135.40 1.123 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.39 - 21.70
13352 970.3 7.3 641 13353 done 0.47 - - 3348 - - - 2338 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13651 946.4 8.6 651 13657 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.068 3731 592.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.33 -
13681 943.3 8.9 652 13687 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.050 2323 -612.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.56 -
14012 912.2 9.4 663 14013 done 0.47 - - 3359 - - - 2321 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14311 886.2 8.4 673 14316 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.068 3721 595.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.31 -
14359 883.3 8.7 674 14363 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.050 2326 -611.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14662 853.8 8.9 684 14663 done 0.47 - - 3369 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14961 827.1 8.8 694 14962 done 0.47 - - 3370 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15261 801.3 8.6 704 15267 roll 0.47 - - 3369 - 2.40 0.068 3744 592.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.23 -
15291 798.6 8.6 705 15297 done 0.47 0.08 0.131 3355 -175.0 2.30 0.050 2330 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.28 25.52 -
15622 774.7 7.1 716 15623 done 0.47 - - 3355 - - - 2324 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15921 754.2 6.7 726 15930 done 0.47 - - 3355 - - - 2323 - 145.3 6.68 0.823 2201 -3.1 0.326 - - - - - - - - 23.80
16222 732.7 7.2 736 16227 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3733 592.4 145.3 - - 2200 - - - - - - - - - 25.20 -
16259 730.3 7.5 737 16263 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.050 2312 -609.9 145.3 - - 2200 - - - - - - - - - 25.49 -
16571 703.5 8.4 748 16577 roll 0.47 - - 3373 - 2.28 0.057 922 -609.6 145.3 - - 2200 - - - - - - - - - 25.30 -
16601 701.1 8.4 749 16607 done 0.47 - - 3373 - 2.28 0.057 2317 611.8 145.3 - - 2200 - - - - - - - - - 25.29 -
16932 670.3 9.4 760 16937 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.068 3735 595.8 145.3 - - 2200 - - - - - - - - - 25.15 -
17029 660.8 10.3 763 17034 done 0.47 0.12 0.148 3352 -175.0 2.30 0.050 2328 -611.7 145.3 - - 2199 - - - - - - - - 25.25 25.46 -
17342 635.9 7.4 774 17344 done 0.47 - - 3351 - - - 2325 - 145.3 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17643 614.1 7.2 784 17644 done 0.47 - - 3352 - - - 2325 - 145.3 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17943 593.6 6.6 794 17959 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.057 920 -616.2 155.6 11.52 0.848 2159 -3.5 0.275 - - - - - - - 25.38 23.83
18003 589.4 6.8 796 18014 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.056 2329 612.6 160.5 6.18 0.728 2139 -3.2 0.296 - - - - - - - 25.41 23.70
18323 565.0 7.8 807 18324 done 0.48 - - 3360 - - - 2329 - 160.5 - - 2137 - - - - - - - - - - -
18623 543.2 7.1 817 18628 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.068 3738 599.6 160.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.17 -
18660 540.8 7.4 818 18664 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.049 2315 -610.7 160.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.47 -
18974 515.7 7.7 829 18978 roll 0.48 - - 3370 - 2.38 0.069 3753 604.2 160.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.13 -
19010 513.2 7.9 830 19015 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.047 2322 -614.2 160.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.49 -
19323 486.8 8.3 841 19328 roll 0.48 - - 3391 - 2.28 0.055 919 -615.4 160.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.27 -
19354 484.4 8.3 842 19359 done 0.48 0.10 0.111 3356 -350.0 2.30 0.057 2329 613.0 160.5 - - 2135 - - - - - - - - 25.08 25.27 -
19683 462.3 6.5 853 19702 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.068 3743 589.2 174.4 13.77 0.796 2082 -3.8 0.253 - - - - - - - 25.37 23.86
19741 458.8 6.7 854 19756 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.049 2316 -612.4 183.2 9.80 0.750 2047 -3.6 0.247 - - - - - - - 25.56 23.72
20054 435.2 7.8 864 20059 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.057 929 -616.4 183.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.33 -
20083 432.9 7.9 865 20088 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.057 2318 609.2 183.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.33 -
20413 403.3 9.0 876 20418 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.067 3740 597.5 183.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.18 -
20474 397.1 9.7 878 20479 done 0.49 0.08 0.118 3356 -212.5 2.30 0.048 2325 -615.2 183.2 - - 2042 - - - - - - - - 25.27 25.48 -
20793 371.1 7.7 894 20798 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.055 912 -614.3 183.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.29 -
20833 368.0 7.5 896 20838 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.055 2327 607.3 183.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.30 -
21154 344.9 6.7 912 21172 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.067 3735 591.6 190.9 7.70 0.665 2015 -3.5 0.206 - - - - - - - 25.42 23.96
21213 340.3 7.5 915 21219 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.048 2306 -613.3 190.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.58 -
21534 316.1 7.8 931 21535 done 0.49 - - 3375 - - - 2304 - 190.9 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21833 292.5 7.9 946 21838 roll 0.49 - - 3374 - 2.40 0.067 3734 595.8 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.13 -
21873 288.9 8.3 948 21878 done 0.49 - - 3385 - 2.30 0.047 2326 -612.2 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.46 -
22194 262.4 8.0 964 22198 roll 0.49 - - 3395 - 2.28 0.055 925 -614.5 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.25 -
22221 260.7 8.1 965 22226 done 0.49 0.15 0.127 3354 -273.3 2.30 0.055 2326 609.1 190.9 - - 2011 - - - - - - - - 25.12 25.25 -
22523 240.8 6.3 980 22546 roll 0.50 - - 3353 - 2.40 0.067 3740 589.2 209.8 17.92 0.686 1937 -4.1 0.164 - - - - - - - 25.39 23.90
22575 237.3 6.5 983 22594 done 0.51 - - 3361 - 2.30 0.048 2320 -617.4 222.3 12.55 0.656 1887 -4.0 0.163 - - - - - - - 25.57 23.80
22894 217.3 6.1 999 22922 roll 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 920 -622.2 246.6 22.33 0.677 1787 -4.5 0.162 - - - - - - - 25.38 23.85
22953 214.3 6.3 1001 22976 done 0.52 - - 3369 - 2.33 0.054 2335 607.3 265.2 17.70 0.642 1712 -4.2 0.160 - - - - - - - 25.39 23.78
23281 191.5 7.0 1019 23283 done 0.52 - - 3370 - - - 2335 - 266.1 - - 1705 - - - - - - - - - - -
23579 169.6 8.0 1039 23580 done 0.52 - - 3369 - - - 2335 - 266.1 - - 1704 - - - - - - - - - - -
23880 146.6 7.5 1059 23888 roll 0.52 - - 3371 - 2.30 0.054 919 -615.7 266.1 - - 1703 - - - - - - - - - 25.34 -
23919 143.8 7.0 1063 23928 done 0.52 - - 3371 - 2.28 0.054 2324 616.2 267.6 - - 1703 - - - - - - - - - 25.37 -
24230 123.4 6.6 1084 24244 done 0.53 - - 3371 - - - 2324 - 278.4 11.20 0.581 1659 -3.9 0.094 - - - - - - - - 24.06
24547 102.9 6.7 1139 24561 roll 0.53 - - 3376 - 2.33 0.054 914 -605.2 286.8 8.52 0.547 1623 -4.2 0.090 - - - - - - - 25.53 24.03
24585 100.3 6.2 1145 24610 done 0.54 - - 3376 - 2.22 0.054 2326 636.0 307.2 18.85 0.592 1540 -4.4 0.084 - - - - - - - 25.51 23.92
24920 79.7 5.4 1209 24961 roll 0.56 - - 3376 - 2.40 0.066 3738 588.3 348.2 35.00 0.591 1373 -4.8 0.073 - - - - - - - 25.29 23.96
24984 75.7 5.6 1220 25021 done 0.57 - - 3379 - 2.25 0.047 2313 -633.3 383.1 29.70 0.560 1230 -4.8 0.074 - - - - - - - 25.47 23.84
25329 49.0 8.9 1286 25336 roll 0.57 - - 3379 - 2.22 0.053 921 -627.0 383.1 - - 1223 - - - - - - - - - 25.38 -
25565 24.3 11.2 1332 25573 done 0.57 - - 3379 - 2.22 0.051 2337 637.8 383.1 - - 1222 - - - - - - - - - 25.41 -
25784 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25784 begin surface coast
25826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25827 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.45 8.30 0.024 141 -390.1 0.20 0.075 2200 -685.0 386.35 - - 1219 - - - - - - - -