NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 681 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.83 of 150.00 AH used of 24V (36.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.78 of 100.00 AH used of 10V (27.22% remains)
• Surface angle -78.9 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 107 - - - 2195 - -136.3 -55.83 - 2496 - - - - - - - - - - -
79 3.5 -3.3 10 117 roll -0.47 11.62 0.211 3027 251.3 2.40 0.076 3607 588.3 -136.3 -19.90 - 3353 -43.1 - - - - - - - 24.45 25.28 26.25
170 19.3 -15.2 26 177 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2185 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
482 66.9 -15.9 87 488 done -0.47 - - 3027 - - - 2179 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
793 104.0 -11.2 148 800 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 791 -639.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
865 111.0 -9.3 161 872 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.051 2198 639.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
1175 142.4 -11.0 194 1184 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3608 605.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
1215 147.0 -11.4 198 1225 done -0.47 0.12 0.129 3044 308.3 2.28 0.043 2183 -625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.44 25.61 -
1529 175.7 -9.0 219 1536 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.050 790 -641.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
1555 178.4 -9.1 222 1564 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.051 2211 617.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
1880 205.6 -8.5 243 1881 done -0.47 - - 3037 - - - 2210 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2180 232.0 -8.8 258 2186 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.063 3615 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2220 235.6 -8.8 260 2225 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.044 2192 -624.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2541 264.3 -8.6 276 2542 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2841 290.7 -9.1 291 2843 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3140 316.2 -8.1 306 3141 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3441 338.8 -7.7 321 3442 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3740 361.5 -7.8 336 3746 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.062 3612 597.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
3768 363.1 -7.7 337 3772 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2194 -621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
4071 389.3 -8.7 352 4076 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 801 -627.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
4098 391.1 -8.7 353 4103 done -0.47 0.12 0.134 3045 241.7 2.28 0.051 2204 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.25 25.37 -
4401 412.2 -6.6 365 4406 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.064 3603 608.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.18 -
4449 414.3 -6.6 366 4459 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2194 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
4760 438.3 -7.4 377 4766 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3609 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
4820 442.8 -7.4 379 4826 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.044 2192 -621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
5150 467.6 -7.6 390 5156 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.063 3614 597.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
5229 472.7 -7.9 392 5239 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.043 2190 -624.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
5540 500.3 -8.6 403 5541 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5840 526.0 -8.5 413 5842 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6141 551.8 -8.4 423 6146 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.064 3603 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
6188 554.3 -8.4 424 6193 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.25 0.045 2207 -620.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
6490 574.1 -5.6 434 6496 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.065 3603 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
6521 575.7 -5.6 435 6526 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.046 2199 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
6850 597.3 -6.7 446 6851 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7150 615.4 -6.1 456 7156 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3605 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
7189 617.2 -6.1 457 7195 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2197 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
7510 639.2 -6.6 468 7516 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.066 3602 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
7548 641.3 -6.6 469 7552 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2195 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
7862 662.8 -6.5 480 7866 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 799 -620.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
7891 664.8 -6.6 481 7897 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.054 2191 618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
8221 687.8 -6.9 492 8226 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.065 3606 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
8359 697.3 -8.0 496 8370 done -0.47 0.15 0.115 3049 293.3 2.28 0.046 2190 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.31 25.48 -
8671 716.6 -5.8 507 8672 done -0.47 - - 3049 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8971 732.2 -5.2 517 8972 done -0.47 - - 3049 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9272 747.7 -5.0 527 9273 done -0.47 - - 3049 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9571 756.7 -0.3 537 9576 roll -0.47 - - 3048 - 2.38 0.069 3602 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
9688 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9688 begin apogee
9697 756.8 - 541 9824 done -0.22 0.20 0.093 3128 400.0 - - 2328 - - 123.25 1.009 2794 -4.5 0.371 - - - - - - 25.83 - 22.77
9825 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9825 begin climb
9829 756.5 - 545 9963 roll 0.47 0.62 0.071 3349 356.5 2.55 0.066 3740 553.7 136.3 127.72 0.977 2238 -4.4 0.369 - - - - - - 24.67 24.05 22.43
10070 746.7 8.2 554 10074 done 0.47 - - 3359 - 2.35 0.047 2328 -600.9 136.3 - - 2231 - - - - - - - - - 25.15 -
10383 717.6 9.2 565 10388 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.057 920 -617.5 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.44 -
10420 715.1 9.1 566 10424 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.055 2326 611.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.45 -
10733 684.6 9.7 577 10738 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.067 3737 600.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.36 -
10771 681.3 10.0 578 10778 done 0.47 0.12 0.147 3347 -183.3 2.30 0.048 2322 -615.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.40 25.60 -
11093 653.7 8.0 589 11094 done 0.47 - - 3347 - - - 2318 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
11392 629.8 7.9 599 11393 done 0.47 - - 3347 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
11693 607.1 7.3 609 11698 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.056 926 -610.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
11730 605.1 7.1 610 11734 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.055 2330 610.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.42 -
12043 581.0 7.5 621 12048 roll 0.47 - - 3355 - 2.35 0.067 3734 597.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.26 -
12091 578.5 7.5 622 12095 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.048 2322 -613.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
12392 554.6 7.2 632 12398 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.056 921 -609.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
12430 552.6 7.1 633 12434 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.055 2323 609.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
12744 528.7 7.6 644 12748 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.067 3732 599.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.23 -
12790 526.1 7.7 645 12796 done 0.47 0.15 0.141 3346 -193.3 2.30 0.049 2322 -613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.27 25.53 -
13093 505.5 6.3 655 13111 done 0.48 - - 3346 - - - 2319 - 155.3 16.15 0.826 2160 -3.8 0.257 - - - - - - - - 23.75
13393 485.1 6.9 665 13403 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.055 915 -602.6 159.5 4.93 0.624 2143 -3.4 0.294 - - - - - - - 25.50 23.81
13431 483.8 6.9 666 13442 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.056 2335 609.4 163.8 5.95 0.672 2126 -2.9 0.225 - - - - - - - 25.49 23.77
13743 459.7 7.3 677 13749 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.067 3733 600.0 163.8 - - 2123 - - - - - - - - - 25.28 -
13781 457.3 7.4 678 13786 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.048 2320 -614.3 163.8 - - 2123 - - - - - - - - - 25.55 -
14094 432.6 7.5 689 14095 done 0.48 - - 3363 - - - 2320 - 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
14394 409.2 7.9 699 14399 roll 0.48 - - 3363 - 2.38 0.067 3739 596.2 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.22 -
14462 403.9 8.4 701 14466 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.048 2327 -613.9 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.53 -
14765 376.6 9.0 716 14766 done 0.48 - - 3373 - - - 2323 - 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
15066 350.1 8.7 731 15067 done 0.48 - - 3373 - - - 2323 - 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
15365 324.1 8.8 746 15370 roll 0.48 - - 3384 - 2.28 0.055 921 -614.9 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.32 -
15425 318.8 8.6 749 15431 done 0.48 0.08 0.111 3357 -337.5 2.28 0.055 2321 614.0 163.8 - - 2122 - - - - - - - - 25.16 25.32 -
15746 296.0 6.8 765 15758 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.067 3738 590.4 169.7 6.22 0.600 2102 -3.2 0.174 - - - - - - - 25.32 23.96
15785 293.8 6.8 766 15798 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.047 2319 -617.0 176.1 7.60 0.632 2076 -3.4 0.174 - - - - - - - 25.58 23.93
16106 270.0 7.2 783 16112 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.054 921 -613.2 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.36 -
16166 265.5 7.3 786 16172 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.054 2327 611.3 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.37 -
16488 241.2 7.6 802 16492 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.067 3736 612.6 176.1 - - 2073 - - - - - - - - - 25.19 -
16556 235.0 8.6 805 16562 done 0.49 0.08 0.115 3356 -212.5 2.28 0.047 2328 -617.5 176.1 - - 2073 - - - - - - - - 25.31 25.52 -
16877 213.5 6.0 821 16907 roll 0.50 - - 3363 - 2.33 0.055 916 -606.0 202.8 24.52 0.677 1967 -4.3 0.149 - - - - - - - 25.44 23.89
16926 210.5 5.9 823 16956 done 0.51 - - 3363 - 2.30 0.054 2331 615.2 229.9 25.30 0.660 1856 -4.4 0.153 - - - - - - - 25.46 23.75
17258 184.8 8.2 842 17265 roll 0.51 - - 3363 - 2.30 0.067 3743 613.9 229.9 - - 1849 - - - - - - - - - 25.25 -
17287 182.1 8.6 845 17295 done 0.51 - - 3372 - 2.30 0.047 2315 -620.9 229.9 - - 1848 - - - - - - - - - 25.53 -
17597 154.0 9.9 866 17605 roll 0.51 - - 3382 - 2.20 0.055 920 -634.1 229.9 - - 1846 - - - - - - - - - 25.38 -
17646 149.3 9.6 871 17655 done 0.51 - - 3382 - 2.30 0.053 2332 613.9 229.9 - - 1846 - - - - - - - - - 25.41 -
17957 125.8 6.8 892 17967 roll 0.51 - - 3382 - 2.38 0.065 3743 592.9 234.6 3.80 0.412 1837 -2.4 0.079 - - - - - - - 25.43 24.04
18016 120.0 9.9 898 18023 done 0.51 0.12 0.134 3356 -216.7 2.22 0.047 2326 -638.3 234.6 - - 1837 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
18332 100.1 3.8 959 18408 roll 0.54 - - 3355 - 2.28 0.053 913 -619.7 314.7 68.18 0.606 1509 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.18 23.80
18459 95.3 4.9 981 18512 done 0.56 - - 3356 - 2.25 0.051 2331 630.2 369.1 45.12 0.581 1288 -4.9 0.088 - - - - - - - 25.31 23.76
18818 67.0 9.6 1050 18825 roll 0.56 - - 3355 - 2.28 0.065 3733 614.9 369.1 - - 1279 - - - - - - - - - 25.29 -
18950 53.7 10.3 1075 18957 done 0.56 - - 3355 - 2.22 0.045 2307 -642.3 369.1 - - 1279 - - - - - - - - - 25.60 -
19263 25.3 9.5 1136 19271 roll 0.56 - - 3355 - 2.17 0.052 925 -636.9 369.1 - - 1277 - - - - - - - - - 25.46 -
19310 20.9 9.4 1144 19317 done 0.56 - - 3355 - 2.20 0.051 2330 638.6 369.1 - - 1277 - - - - - - - - - 25.47 -
19518 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19518 begin surface coast
19580 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19581 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.46 8.38 0.034 111 -387.1 0.20 0.076 2192 -690.0 372.61 - - 1274 - - - - - - - -