NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 679 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.57 of 150.00 AH used of 24V (36.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.61 of 100.00 AH used of 10V (27.39% remains)
• Surface angle -78.9 deg, depth 2.35 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 389.05, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.47 - - 109 - - - 2190 - -136.3 -49.45 - 2637 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -2.2 9 110 roll -0.47 11.57 0.212 3025 252.0 2.33 0.074 3611 609.9 -136.3 -17.70 - 3349 -40.2 - - - - - - - 24.54 25.29 26.25
169 18.4 -14.4 26 175 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.045 2197 -642.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
480 65.9 -13.5 87 487 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.051 801 -643.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
572 77.7 -12.4 104 579 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2201 636.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
883 115.0 -11.6 165 889 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 791 -640.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
903 117.3 -10.7 168 910 done -0.47 0.12 0.139 3041 208.3 2.22 0.051 2210 639.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
1222 147.2 -9.4 192 1229 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.063 3608 621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.23 -
1248 150.1 -9.6 195 1258 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.044 2191 -629.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
1559 181.7 -10.4 216 1560 done -0.47 - - 3032 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
1874 212.0 -9.2 235 1876 done -0.47 - - 3032 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
2173 239.6 -9.3 250 2179 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.062 3607 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.21 -
2214 243.5 -9.5 252 2219 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.044 2205 -631.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
2535 275.1 -9.8 268 2539 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.050 804 -631.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
2573 278.9 -9.6 270 2579 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.050 2210 616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
2893 309.0 -9.8 286 2899 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.063 3613 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
2921 310.9 -9.7 287 2926 done -0.47 0.15 0.122 3048 300.0 2.28 0.044 2189 -624.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.35 25.56 -
3224 335.3 -8.0 302 3229 roll -0.47 - - 3048 - 2.20 0.051 805 -629.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
3251 337.1 -8.1 303 3255 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.051 2206 614.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
3554 362.2 -8.0 318 3559 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.063 3605 608.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.17 -
3653 370.2 -8.1 323 3659 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2196 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
3973 396.8 -8.5 339 3979 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.064 3626 600.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.14 -
4034 402.1 -8.8 342 4039 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.044 2193 -628.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
4363 433.3 -9.2 353 4369 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.063 3624 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
4393 436.1 -9.1 354 4400 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.30 0.044 2189 -623.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
4724 460.6 -7.4 365 4726 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5024 481.7 -6.9 375 5029 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.064 3602 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.12 -
5062 483.7 -6.9 376 5066 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.045 2202 -622.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
5374 504.9 -6.3 387 5376 done -0.47 - - 3040 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5675 522.6 -5.7 397 5680 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.066 3608 599.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
5722 524.6 -5.9 398 5726 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.046 2198 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
6025 545.5 -6.7 408 6030 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3604 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
6055 547.5 -6.7 409 6060 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.046 2203 -622.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.49 -
6385 569.4 -6.5 420 6386 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6684 589.7 -7.0 430 6690 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.065 3605 597.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.08 -
6724 591.8 -6.9 431 6730 done -0.47 0.12 0.121 3047 300.0 2.28 0.046 2195 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.33 25.47 -
7044 610.1 -5.3 442 7050 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.066 3603 599.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
7092 611.7 -5.4 443 7096 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2193 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
7395 629.6 -5.4 453 7397 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7694 646.4 -5.8 463 7700 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.066 3609 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.06 -
7762 650.1 -6.0 465 7767 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2200 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
8076 670.7 -6.7 476 8080 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.054 801 -635.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
8105 673.1 -7.0 477 8111 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.054 2197 612.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.24 -
8435 700.4 -8.5 488 8440 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3612 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
8484 703.1 -8.6 489 8493 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.28 0.047 2198 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.31 25.45 -
8795 727.1 -7.0 500 8796 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9095 748.2 -7.0 510 9101 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3608 592.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
9143 750.4 -7.0 511 9147 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2203 -616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
9446 772.3 -6.6 521 9451 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3615 593.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.01 -
9475 774.4 -6.6 522 9480 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2199 -621.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
9805 797.7 -7.3 533 9806 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10106 818.4 -6.7 543 10110 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3606 592.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.98 -
10173 822.4 -6.6 545 10177 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2193 -614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
10486 845.7 -7.5 556 10491 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3605 593.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.99 -
10534 848.1 -7.7 557 10544 done -0.47 0.12 0.120 3047 300.0 2.28 0.047 2200 -616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
10846 868.3 -5.8 568 10847 done -0.47 - - 3048 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11143 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11143 begin apogee
11151 872.5 - 578 11278 done -0.22 0.20 0.087 3135 435.0 - - 2341 - - 123.82 1.080 2794 -4.5 0.399 - - - - - - 25.91 - 22.63
11279 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11279 begin climb
11282 872.4 - 582 11421 roll 0.47 0.57 0.059 3349 375.4 2.55 0.066 3731 545.1 136.3 130.75 1.049 2237 -4.3 0.393 - - - - - - 24.60 23.72 22.07
11456 865.9 5.0 588 11511 done 0.49 - - 3359 - 2.40 0.048 2332 -582.9 186.7 47.90 1.021 2033 -4.3 0.401 - - - - - - - 24.35 22.27
11825 832.8 8.8 601 11831 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 921 -605.6 186.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.37 -
11855 830.2 8.9 602 11861 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 2321 608.7 186.7 - - 2020 - - - - - - - - - 25.39 -
12186 799.4 9.2 613 12191 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.067 3728 598.7 186.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.37 -
12245 793.0 9.7 615 12251 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.049 2321 -611.7 186.7 - - 2018 - - - - - - - - - 25.59 -
12575 760.8 9.8 626 12576 done 0.49 - - 3380 - - - 2316 - 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - - -
12877 731.1 9.9 636 12881 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.067 3742 606.8 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.32 -
12915 727.8 10.1 637 12921 done 0.49 0.12 0.150 3356 -200.0 2.33 0.050 2318 -611.2 186.7 - - 2017 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
13236 697.3 9.2 648 13237 done 0.49 - - 3356 - - - 2312 - 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - - -
13535 670.1 9.3 658 13541 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 915 -607.4 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.38 -
13566 667.4 9.2 659 13571 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 2326 613.5 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.39 -
13895 636.5 9.4 670 13901 roll 0.49 - - 3365 - 2.38 0.068 3737 592.9 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.24 -
13944 633.6 9.5 671 13948 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.049 2313 -611.2 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.52 -
14246 602.1 9.8 681 14251 roll 0.49 - - 3386 - 2.28 0.057 919 -611.4 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.35 -
14277 599.3 9.7 682 14282 done 0.49 0.08 0.113 3359 -337.5 2.30 0.057 2329 613.0 186.7 - - 2016 - - - - - - - - 25.21 25.36 -
14605 572.9 7.6 693 14611 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.067 3749 596.6 186.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.20 -
14636 570.3 7.8 694 14641 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.050 2326 -618.7 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.51 -
14965 543.5 8.0 705 14971 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.057 921 -610.9 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.32 -
14995 541.4 7.6 706 15001 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 2326 610.9 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.32 -
15326 512.3 9.6 717 15331 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3737 592.9 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.17 -
15385 505.4 10.6 719 15392 done 0.49 0.12 0.143 3354 -183.3 2.30 0.048 2329 -612.2 186.7 - - 2015 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
15715 477.0 8.4 730 15721 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 919 -613.0 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.29 -
15753 474.5 8.3 731 15757 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.055 2336 608.2 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.30 -
16066 447.9 8.1 742 16071 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.067 3736 595.7 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.14 -
16126 442.3 8.6 744 16131 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.049 2319 -616.1 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.46 -
16456 414.0 8.3 755 16457 done 0.49 - - 3371 - - - 2318 - 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16757 388.9 8.4 767 16761 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.056 921 -612.7 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.27 -
16783 387.3 8.3 768 16788 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.055 2325 610.4 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.27 -
17085 359.6 9.0 783 17087 done 0.49 - - 3382 - - - 2325 - 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
17386 333.3 8.7 798 17391 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3740 594.5 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.11 -
17445 327.3 9.7 801 17452 done 0.49 0.15 0.135 3351 -206.7 2.33 0.047 2318 -610.3 186.7 - - 2015 - - - - - - - - 25.22 25.45 -
17767 304.3 7.0 817 17771 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.057 921 -612.7 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.24 -
17793 302.8 7.1 818 17798 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.055 2325 610.4 187.5 - - 2014 - - - - - - - - - 25.25 -
18096 279.3 7.4 833 18101 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.067 3738 593.7 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.08 -
18123 277.7 7.7 834 18128 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.047 2314 -611.2 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.44 -
18426 253.0 7.6 849 18431 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.056 923 -610.1 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.24 -
18453 251.6 7.6 850 18458 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 2323 608.7 187.5 - - 2014 - - - - - - - - - 25.24 -
18755 226.9 8.1 865 18757 done 0.49 - - 3378 - - - 2323 - 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19057 203.5 7.7 880 19058 done 0.49 - - 3378 - - - 2324 - 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19356 182.3 6.5 899 19375 roll 0.50 - - 3378 - 2.42 0.066 3737 583.9 199.4 9.85 0.602 1980 -3.6 0.119 - - - - - - - 25.09 23.95
19397 179.8 6.3 903 19424 done 0.50 - - 3388 - 2.30 0.047 2323 -614.8 217.1 17.77 0.644 1908 -4.1 0.126 - - - - - - - 25.42 23.77
19728 155.3 8.0 926 19734 roll 0.50 - - 3398 - 2.25 0.056 915 -625.8 217.1 - - 1904 - - - - - - - - - 25.30 -
19805 149.2 7.5 934 19815 done 0.50 0.15 0.125 3356 -280.0 2.33 0.054 2335 609.4 217.1 - - 1904 - - - - - - - - 25.20 25.32 -
20119 133.2 4.3 955 20185 roll 0.53 - - 3356 - 2.33 0.066 3733 600.0 285.0 58.62 0.630 1630 -4.7 0.110 - - - - - - - 25.08 23.65
20226 127.5 5.7 966 20265 done 0.54 - - 3361 - 2.30 0.047 2319 -614.8 318.9 29.38 0.597 1493 -4.7 0.111 - - - - - - - 25.36 23.62
20568 108.4 5.8 1014 20604 roll 0.56 - - 3366 - 2.30 0.055 926 -605.7 350.8 27.05 0.600 1362 -4.8 0.097 - - - - - - - 25.33 23.84
20645 104.3 5.6 1027 20681 done 0.57 - - 3366 - 2.22 0.052 2333 633.8 385.6 29.75 0.588 1220 -4.8 0.094 - - - - - - - 25.37 23.80
20989 70.5 11.8 1093 20996 roll 0.57 - - 3366 - 2.30 0.067 3738 610.9 385.6 - - 1213 - - - - - - - - - 25.25 -
21180 49.6 9.3 1130 21187 done 0.57 - - 3366 - 2.22 0.046 2313 -641.9 385.6 - - 1211 - - - - - - - - - 25.60 -
21493 18.6 9.9 1191 21499 roll 0.57 - - 3366 - 2.20 0.053 915 -635.5 385.6 - - 1210 - - - - - - - - - 25.42 -
21594 8.9 9.3 1210 21601 done 0.57 - - 3366 - 2.22 0.052 2333 638.7 385.6 - - 1210 - - - - - - - - - 25.43 -
21646 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21646 begin surface coast
21688 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21690 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.46 8.40 0.032 111 -387.5 0.20 0.073 2199 -670.0 389.05 - - 1208 - - - - - - - -