NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 677 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.31 of 150.00 AH used of 24V (36.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.43 of 100.00 AH used of 10V (27.57% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 324.53, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 110 - - - 2199 - -136.3 -61.00 - 2470 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -1.8 11 128 roll -0.47 11.68 0.213 3035 250.4 2.33 0.064 779 -609.4 -136.3 -26.58 - 3352 -33.2 - - - - - - - 24.44 25.37 26.25
358 38.6 -13.4 63 365 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.053 2207 634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
672 83.2 -11.6 124 677 done -0.47 - - 3027 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
983 118.6 -10.3 185 990 done -0.47 - - 3027 - - - 2207 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1298 149.9 -9.5 207 1299 done -0.47 - - 3027 - - - 2207 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1599 179.2 -9.6 227 1607 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.063 3607 608.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
1648 184.1 -10.0 232 1657 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.043 2179 -626.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1973 221.0 -11.7 251 1978 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 794 -623.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
2022 225.7 -11.7 253 2033 done -0.47 0.12 0.134 3042 216.7 2.28 0.050 2201 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.28 25.41 -
2333 255.4 -8.8 269 2338 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3607 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.23 -
2413 262.2 -8.5 273 2418 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2192 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2734 289.1 -8.2 289 2735 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3033 313.3 -7.8 304 3038 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.063 3611 597.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
3062 314.8 -7.7 305 3072 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2190 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3374 342.7 -8.8 321 3375 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3673 369.4 -9.0 336 3674 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3973 397.4 -9.2 351 3974 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4284 425.5 -8.9 362 4288 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.064 3606 615.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
4331 428.3 -9.1 363 4335 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.045 2204 -623.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4633 457.3 -9.0 373 4638 roll -0.47 - - 3003 - 2.38 0.064 3623 596.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
4681 460.3 -9.1 374 4686 done -0.47 0.15 0.117 3049 306.7 2.30 0.045 2197 -620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.34 25.53 -
4984 480.8 -5.8 384 4985 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5283 496.9 -5.2 394 5289 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.065 3602 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
5331 498.6 -5.2 395 5335 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2190 -619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5634 516.6 -5.9 405 5635 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5933 534.0 -5.9 415 5939 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.065 3603 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
5971 536.0 -6.2 416 5975 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2190 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6284 558.7 -7.2 427 6289 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.065 3611 597.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.11 -
6332 560.8 -7.1 428 6336 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2201 -618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6634 585.9 -8.1 438 6635 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6934 608.7 -7.9 448 6939 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3608 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.09 -
6971 611.3 -8.0 449 6976 done -0.47 0.12 0.119 3047 300.0 2.28 0.047 2200 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
7284 631.9 -6.1 460 7286 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7586 650.6 -6.4 470 7590 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3603 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7632 652.8 -6.7 471 7637 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2195 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7934 675.5 -6.9 481 7936 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8235 694.7 -6.2 491 8240 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3601 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
8264 696.6 -6.2 492 8270 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2198 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8594 717.5 -6.2 503 8596 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8895 737.7 -6.9 513 8900 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3639 605.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.03 -
8934 739.9 -7.0 514 8939 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.045 2194 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
9254 763.3 -7.0 525 9256 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9554 783.3 -6.7 535 9560 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3608 594.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.03 -
9603 785.5 -6.8 536 9613 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.047 2200 -617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.30 25.44 -
9914 803.5 -5.1 547 9920 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3600 595.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
9952 805.3 -5.3 548 9956 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2195 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
10266 824.4 -6.0 559 10267 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10565 842.6 -6.1 569 10570 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3606 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.00 -
10595 844.5 -6.0 570 10600 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.048 2206 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
10926 866.9 -6.7 581 10927 done -0.47 - - 3031 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11225 886.8 -6.7 591 11230 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3603 595.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
11263 888.7 -6.7 592 11267 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2195 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
11576 911.2 -7.0 603 11581 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3604 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
11643 915.7 -7.3 605 11648 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.28 0.048 2201 -615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.26 25.39 -
11956 933.1 -4.9 616 11962 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3600 595.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
11995 934.7 -5.0 617 12001 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2201 -613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12316 949.9 -4.3 628 12318 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12617 963.5 -4.4 638 12618 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12917 978.5 -5.1 648 12922 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.068 3607 603.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.93 -
12946 980.1 -5.1 649 12952 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.050 2206 -614.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
13153 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13153 begin apogee
13160 991.1 -5.4 656 13292 done -0.22 0.28 0.103 3128 346.4 - - 2332 - - 126.57 1.156 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.55 - 22.40
13293 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13293 begin climb
13297 994.5 - 660 13439 roll 0.47 0.65 0.068 3351 343.1 2.60 0.067 3733 538.8 136.3 134.62 1.121 2238 -4.1 0.414 - - - - - - 24.43 23.42 21.70
13481 986.5 6.4 667 13507 done 0.48 - - 3361 - 2.38 0.049 2325 -591.6 153.1 17.45 1.040 2168 -4.0 0.430 - - - - - - - 24.15 22.13
13809 956.8 9.1 678 13810 done 0.48 - - 3361 - - - 2325 - 153.1 - - 2160 - - - - - - - - - - -
14107 930.5 8.6 688 14108 done 0.48 - - 3361 - - - 2325 - 153.1 - - 2159 - - - - - - - - - - -
14408 905.6 8.1 698 14413 roll 0.48 - - 3361 - 2.35 0.069 3725 595.7 153.1 - - 2158 - - - - - - - - - 25.34 -
14468 900.1 8.6 700 14474 done 0.48 - - 3372 - 2.25 0.050 2331 -619.6 153.1 - - 2157 - - - - - - - - - 25.58 -
14797 870.5 8.9 711 14803 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.069 3735 589.9 153.1 - - 2157 - - - - - - - - - 25.30 -
14835 867.6 9.1 712 14840 done 0.48 0.12 0.155 3352 -166.7 2.33 0.050 2312 -610.7 153.1 - - 2157 - - - - - - - - 25.34 25.55 -
15149 842.7 8.0 723 15154 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.058 913 -613.6 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 25.39 -
15167 842.7 8.0 723 15171 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 2319 611.3 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 25.39 -
15468 817.3 7.7 733 15474 roll 0.48 - - 3360 - 2.40 0.068 3750 596.2 153.1 - - 2156 - - - - - - - - - 25.25 -
15499 814.7 7.9 734 15504 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2328 -618.3 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 25.53 -
15829 786.5 8.8 745 15831 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - - -
16128 760.7 8.5 755 16134 roll 0.48 - - 3369 - 2.40 0.068 3748 592.9 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 25.21 -
16176 757.7 8.8 756 16180 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.050 2322 -612.0 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 25.51 -
16480 727.1 9.2 766 16481 done 0.48 - - 3379 - - - 2318 - 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - - -
16778 699.4 9.3 776 16784 roll 0.48 - - 3379 - 2.40 0.067 3741 592.9 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 25.18 -
16826 696.4 9.3 777 16831 done 0.48 0.15 0.142 3350 -193.3 2.33 0.050 2314 -612.4 153.1 - - 2155 - - - - - - - - 25.24 25.48 -
17129 670.8 7.7 787 17130 done 0.48 - - 3350 - - - 2308 - 153.1 - - 2154 - - - - - - - - - - -
17428 647.9 7.6 797 17434 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.057 919 -609.2 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 25.29 -
17476 645.5 7.7 798 17480 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.056 2324 610.9 153.1 - - 2155 - - - - - - - - - 25.30 -
17779 620.0 7.9 808 17784 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.068 3731 598.7 153.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.14 -
17839 614.5 8.5 810 17844 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.050 2326 -616.2 153.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.46 -
18168 587.4 8.3 821 18174 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.068 3730 589.9 153.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.14 -
18199 584.6 8.5 822 18204 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.050 2321 -618.0 153.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.45 -
18529 555.8 8.6 833 18534 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3732 592.9 153.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.11 -
18566 553.0 8.7 834 18571 done 0.48 0.15 0.139 3348 -200.0 2.30 0.050 2323 -612.6 153.1 - - 2154 - - - - - - - - 25.19 25.44 -
18880 531.9 6.2 845 18901 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.057 920 -602.1 172.6 16.73 0.850 2089 -3.9 0.275 - - - - - - - 25.30 23.69
18939 528.8 6.2 846 18965 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.056 2335 607.3 193.1 19.88 0.852 2006 -4.2 0.293 - - - - - - - 25.37 23.47
19290 504.7 6.4 858 19311 roll 0.50 - - 3356 - 2.38 0.068 3734 587.8 209.5 15.52 0.823 1940 -4.3 0.295 - - - - - - - 25.32 23.70
19349 501.2 6.6 859 19369 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.049 2321 -614.3 220.9 12.10 0.781 1892 -4.0 0.288 - - - - - - - 25.49 23.60
19670 476.9 7.6 870 19676 roll 0.51 - - 3374 - 2.25 0.057 929 -618.7 220.9 - - 1888 - - - - - - - - - 25.34 -
19699 474.6 7.7 871 19705 done 0.51 - - 3374 - 2.30 0.056 2328 608.3 220.9 - - 1887 - - - - - - - - - 25.36 -
20031 445.7 9.1 882 20032 done 0.51 - - 3374 - - - 2328 - 220.9 - - 1887 - - - - - - - - - - -
20329 416.8 9.9 892 20335 roll 0.51 - - 3383 - 2.30 0.056 921 -611.7 220.9 - - 1886 - - - - - - - - - 25.34 -
20361 413.9 9.8 893 20365 done 0.51 - - 3383 - 2.30 0.057 2329 612.2 220.9 - - 1886 - - - - - - - - - 25.35 -
20673 384.6 8.9 906 20677 roll 0.51 - - 3383 - 2.30 0.068 3735 611.3 220.9 - - 1886 - - - - - - - - - 25.19 -
20720 379.5 9.6 908 20726 done 0.51 0.10 0.112 3358 -250.0 2.28 0.049 2331 -615.8 220.9 - - 1885 - - - - - - - - 25.26 25.51 -
21040 354.6 7.5 924 21045 roll 0.51 - - 3366 - 2.33 0.057 906 -611.6 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.30 -
21069 352.9 7.7 925 21078 done 0.51 - - 3366 - 2.33 0.055 2327 609.9 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.32 -
21379 325.0 8.9 941 21385 roll 0.51 - - 3366 - 2.38 0.067 3742 594.5 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.16 -
21427 321.3 9.1 943 21432 done 0.51 - - 3377 - 2.33 0.049 2311 -614.2 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.48 -
21731 290.4 10.1 958 21735 roll 0.51 - - 3387 - 2.25 0.057 922 -617.3 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.29 -
21757 288.4 9.9 959 21761 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.055 2325 610.0 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.30 -
22060 257.4 10.1 974 22065 roll 0.51 - - 3386 - 2.35 0.067 3732 598.7 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.13 -
22109 252.7 10.8 976 22118 done 0.51 0.15 0.132 3354 -213.3 2.30 0.049 2320 -613.9 220.9 - - 1885 - - - - - - - - 25.24 25.46 -
22419 227.8 7.7 992 22425 roll 0.51 - - 3363 - 2.30 0.056 914 -611.3 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.26 -
22460 224.9 7.5 994 22465 done 0.51 - - 3362 - 2.30 0.054 2328 614.8 220.9 - - 1884 - - - - - - - - - 25.29 -
22781 200.7 7.5 1010 22785 roll 0.51 - - 3362 - 2.35 0.067 3732 597.4 220.9 - - 1885 - - - - - - - - - 25.11 -
22820 197.4 8.1 1013 22829 done 0.51 - - 3373 - 2.30 0.048 2313 -617.0 220.9 - - 1884 - - - - - - - - - 25.46 -
23130 171.9 8.0 1034 23138 roll 0.51 - - 3382 - 2.25 0.056 926 -616.4 220.9 - - 1884 - - - - - - - - - 25.26 -
23190 167.0 8.1 1040 23198 done 0.51 - - 3382 - 2.28 0.054 2325 613.6 220.9 - - 1884 - - - - - - - - - 25.27 -
23499 142.7 7.6 1061 23509 roll 0.51 - - 3382 - 2.38 0.067 3737 593.3 220.9 - - 1884 - - - - - - - - - 25.10 -
23529 140.2 8.1 1064 23539 done 0.51 0.12 0.136 3358 -200.0 2.28 0.047 2325 -619.3 220.9 - - 1884 - - - - - - - - 25.29 25.46 -
23843 121.2 5.8 1085 23881 roll 0.52 - - 3364 - 2.30 0.055 926 -608.3 252.8 27.77 0.621 1762 -4.4 0.097 - - - - - - - 25.37 23.81
23899 117.9 5.4 1093 23941 done 0.53 - - 3364 - 2.22 0.054 2328 631.5 294.3 36.20 0.612 1593 -4.7 0.102 - - - - - - - 25.41 23.75
24249 97.5 5.9 1160 24278 done 0.55 - - 3364 - - - 2327 - 321.4 23.17 0.592 1482 -4.8 0.089 - - - - - - - - 23.91
24585 74.2 8.9 1225 24592 roll 0.55 - - 3364 - 2.30 0.066 3738 613.5 321.4 - - 1476 - - - - - - - - - 25.25 -
24822 51.8 8.7 1271 24829 done 0.55 - - 3365 - 2.20 0.045 2320 -644.5 321.4 - - 1474 - - - - - - - - - 25.60 -
25134 25.0 8.1 1332 25141 roll 0.55 - - 3364 - 2.33 0.066 3744 611.2 321.4 - - 1474 - - - - - - - - - 25.25 -
25306 9.5 8.9 1365 25313 done 0.55 - - 3364 - 2.20 0.045 2323 -645.9 321.4 - - 1474 - - - - - - - - - 25.61 -
25374 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25375 begin surface coast
25423 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25423 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.46 8.32 0.029 115 -390.5 0.17 0.078 2196 -747.1 324.53 - - 1471 - - - - - - - -