NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 663 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.32 of 150.00 AH used of 24V (37.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.08 of 100.00 AH used of 10V (28.93% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 331.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 115 - - - 2203 - -136.3 -68.07 - 2768 - - - - - - - - - - -
91 3.1 -2.5 12 123 roll -0.47 11.70 0.217 3023 248.5 2.38 0.076 3606 589.5 -136.3 -13.85 - 3352 -42.2 - - - - - - - 24.51 25.32 26.24
253 28.9 -14.2 42 260 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2192 -642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
566 76.3 -15.1 103 574 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.052 796 -643.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
661 88.9 -12.3 121 669 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.051 2201 638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
974 125.5 -11.3 176 983 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 802 -630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
1014 130.2 -11.8 180 1023 done -0.47 0.10 0.116 3040 270.0 2.22 0.051 2194 627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.23 25.44 -
1325 160.1 -9.7 201 1333 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 793 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1354 163.0 -9.9 204 1363 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.051 2197 624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
1664 192.0 -8.7 225 1673 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.063 3618 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
1697 194.7 -9.1 228 1703 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2191 -648.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2004 223.9 -9.5 245 2009 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.050 801 -626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
2033 226.0 -9.6 246 2043 done -0.47 0.12 0.134 3048 216.7 2.28 0.051 2209 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.30 25.42 -
2345 248.9 -6.5 262 2349 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3609 608.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
2386 251.6 -6.4 264 2390 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.044 2194 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2695 272.7 -7.2 279 2699 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 805 -631.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2735 275.7 -7.5 281 2740 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.051 2195 626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
3055 303.1 -8.6 297 3059 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3618 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
3142 309.9 -8.6 301 3146 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.044 2193 -625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3445 335.1 -7.9 316 3449 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.063 3610 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
3484 338.4 -8.1 318 3490 done -0.47 0.12 0.124 3047 308.3 2.25 0.044 2202 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
3804 357.8 -6.1 334 3809 roll -0.47 - - 3047 - 2.22 0.050 807 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
3834 359.2 -6.3 335 3843 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.052 2205 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
4144 381.6 -7.4 351 4149 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.064 3618 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
4212 386.4 -7.9 354 4216 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.044 2197 -623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
4525 412.8 -8.3 367 4530 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.064 3609 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
4554 415.2 -8.3 368 4559 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.045 2191 -621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
4884 442.9 -8.2 379 4885 done -0.47 - - 3022 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5185 466.3 -7.6 389 5189 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.064 3613 598.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
5244 470.9 -7.6 391 5250 done -0.47 0.12 0.120 3049 308.3 2.28 0.045 2195 -621.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
5574 489.9 -5.8 402 5575 done -0.47 - - 3049 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5875 508.2 -6.3 412 5880 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3603 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5904 510.3 -6.5 413 5910 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.045 2210 -627.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
6234 532.8 -6.7 424 6239 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.052 800 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
6264 534.8 -6.7 425 6270 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.053 2207 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
6595 557.1 -6.7 436 6599 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.066 3618 613.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6654 561.5 -7.1 438 6659 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.046 2190 -620.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
6984 587.9 -8.1 449 6989 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.065 3610 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.14 -
7023 590.5 -8.1 450 7030 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.28 0.045 2197 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
7344 614.0 -7.3 461 7345 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7644 636.4 -7.3 471 7649 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.066 3616 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
7683 638.6 -7.3 472 7687 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2193 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
7995 661.3 -6.7 483 7996 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8295 680.7 -6.4 493 8301 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3608 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.09 -
8344 682.7 -6.4 494 8353 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2199 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
8655 706.0 -7.2 505 8656 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8955 727.5 -7.1 515 8961 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3617 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
9004 729.6 -7.0 516 9013 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2187 -621.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
9315 753.2 -7.2 527 9321 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3609 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
9375 757.6 -7.3 529 9382 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.28 0.047 2202 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
9707 775.2 -5.0 540 9711 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.067 3616 606.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
9755 778.0 -5.3 542 9761 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.045 2192 -624.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
10085 796.3 -5.4 553 10086 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10386 811.3 -4.9 563 10391 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3606 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.05 -
10417 813.1 -5.1 564 10421 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2200 -639.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
10735 831.1 -5.7 575 10736 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11036 849.0 -6.0 585 11041 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3613 606.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.03 -
11095 853.1 -6.3 587 11101 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2204 -618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
11425 875.2 -6.5 598 11426 done -0.47 - - 3020 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11727 894.2 -6.1 608 11731 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3611 604.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.02 -
11773 896.0 -6.0 609 11778 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.30 0.048 2195 -615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.29 25.43 -
12075 909.1 -3.5 619 12076 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12376 920.4 -3.9 629 12381 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.068 3607 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
12405 921.8 -4.0 630 12411 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.049 2199 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
12735 937.1 -4.8 641 12736 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13036 952.6 -5.3 651 13041 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.069 3604 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
13073 954.2 -5.3 652 13077 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2193 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
13386 972.5 -5.8 663 13387 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13686 989.8 -5.9 673 13691 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.068 3610 590.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.96 -
13714 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13714 begin apogee
13724 991.7 -5.9 674 13854 done -0.22 0.30 0.103 3126 350.0 - - 2322 - - 126.75 1.161 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.51 - 22.42
13856 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13856 begin climb
13859 995.8 - 678 14006 roll 0.47 0.62 0.070 3345 353.2 2.62 0.067 3734 538.9 136.3 135.18 1.127 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.39 23.39 21.69
14039 988.0 6.2 684 14065 done 0.48 - - 3355 - 2.40 0.048 2325 -587.1 156.0 19.83 1.050 2158 -4.0 0.424 - - - - - - - 24.06 22.06
14365 959.4 8.5 695 14371 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 915 -605.2 156.0 - - 2150 - - - - - - - - - 25.33 -
14404 956.7 8.6 696 14408 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 2326 605.6 156.0 - - 2149 - - - - - - - - - 25.37 -
14716 926.9 9.3 707 14722 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.069 3733 598.7 156.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.37 -
14784 920.4 10.2 709 14789 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2327 -611.3 156.0 - - 2147 - - - - - - - - - 25.58 -
15097 887.7 10.3 720 15103 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.058 923 -615.8 156.0 - - 2147 - - - - - - - - - 25.44 -
15115 887.7 10.3 720 15120 done 0.48 0.15 0.145 3349 -253.3 2.30 0.057 2325 609.6 156.0 - - 2147 - - - - - - - - 25.26 25.45 -
15417 860.7 8.2 730 15422 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.068 3733 599.1 156.0 - - 2147 - - - - - - - - - 25.33 -
15455 858.0 8.3 731 15459 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2324 -612.6 156.0 - - 2146 - - - - - - - - - 25.58 -
15768 830.8 8.3 742 15772 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.058 925 -613.6 156.0 - - 2146 - - - - - - - - - 25.41 -
15797 828.3 8.2 743 15802 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 2325 608.7 156.0 - - 2146 - - - - - - - - - 25.41 -
16127 799.7 8.6 754 16133 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.068 3733 599.1 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.28 -
16196 793.6 9.3 756 16200 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2323 -613.0 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.55 -
16508 762.2 10.1 767 16514 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.057 919 -610.4 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.37 -
16538 759.2 10.1 768 16545 done 0.48 0.10 0.122 3354 -330.0 2.30 0.057 2323 610.4 156.0 - - 2145 - - - - - - - - 25.18 25.37 -
16868 731.2 8.4 779 16874 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.068 3730 598.7 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.23 -
16906 728.4 8.5 780 16910 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.050 2319 -613.5 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.52 -
17218 700.2 8.8 791 17219 done 0.48 - - 3362 - - - 2318 - 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
17519 674.2 8.5 801 17524 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.057 921 -612.7 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.33 -
17556 671.6 8.5 802 17560 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.057 2334 606.4 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.33 -
17868 642.0 9.4 813 17874 roll 0.48 - - 3372 - 2.35 0.069 3733 595.3 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.18 -
17959 632.2 10.7 816 17965 done 0.48 0.08 0.122 3357 -187.5 2.28 0.050 2328 -616.2 156.0 - - 2144 - - - - - - - - 25.27 25.48 -
18289 602.8 8.7 827 18291 done 0.48 - - 3357 - - - 2322 - 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18588 576.9 8.7 837 18594 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.068 3733 592.9 156.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.15 -
18606 576.9 8.7 837 18611 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.050 2307 -612.0 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.48 -
18909 549.1 8.3 847 18911 done 0.48 - - 3364 - - - 2305 - 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19208 525.3 7.9 857 19210 done 0.48 - - 3364 - - - 2305 - 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19508 502.1 7.9 867 19514 roll 0.48 - - 3364 - 2.42 0.068 3737 591.7 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.12 -
19569 496.7 8.4 869 19575 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.050 2320 -616.1 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.46 -
19899 467.9 8.8 880 19904 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.057 925 -611.8 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.26 -
19958 462.6 8.8 882 19965 done 0.48 0.12 0.139 3353 -266.7 2.30 0.057 2325 608.7 156.0 - - 2144 - - - - - - - - 25.14 25.26 -
20289 437.9 7.2 893 20294 roll 0.48 - - 3353 - 2.38 0.068 3734 592.0 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.10 -
20328 435.5 7.3 894 20334 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.049 2323 -613.5 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.45 -
20648 412.0 7.1 905 20654 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 921 -609.6 156.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.25 -
20710 407.9 7.0 907 20714 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 2329 612.2 156.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.26 -
21028 384.7 7.1 921 21030 done 0.48 - - 3370 - - - 2329 - 156.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21329 362.8 7.4 936 21334 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.068 3730 596.2 156.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.08 -
21357 361.2 7.5 937 21361 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.047 2314 -615.7 156.4 - - 2144 - - - - - - - - - 25.46 -
21660 337.7 7.5 952 21661 done 0.48 - - 3380 - - - 2310 - 156.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21958 316.2 7.1 967 21960 done 0.48 - - 3380 - - - 2309 - 156.4 - - 2144 - - - - - - - - - - -
22260 295.9 6.7 982 22269 done 0.48 - - 3380 - - - 2309 - 165.4 7.90 0.643 2119 -3.2 0.165 - - - - - - - - 23.87
22558 275.1 7.2 997 22564 roll 0.48 - - 3391 - 2.28 0.055 916 -611.0 165.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.23 -
22586 273.7 7.3 998 22591 done 0.48 0.15 0.131 3350 -273.3 2.33 0.056 2326 605.2 165.4 - - 2118 - - - - - - - - 25.08 25.24 -
22890 254.3 6.0 1013 22918 roll 0.49 - - 3350 - 2.40 0.068 3736 587.5 189.9 23.58 0.710 2018 -4.2 0.172 - - - - - - - 25.31 23.74
22959 249.6 6.6 1016 22978 done 0.50 - - 3358 - 2.28 0.048 2324 -619.3 201.7 11.62 0.659 1970 -4.1 0.177 - - - - - - - 25.51 23.64
23280 229.4 6.1 1032 23306 roll 0.51 - - 3367 - 2.25 0.054 921 -623.6 224.7 21.23 0.686 1877 -4.4 0.166 - - - - - - - 25.35 23.75
23349 225.2 6.1 1035 23375 done 0.52 - - 3367 - 2.30 0.055 2328 611.7 247.7 21.35 0.659 1784 -4.4 0.168 - - - - - - - 25.37 23.65
23692 201.9 7.0 1052 23696 roll 0.52 - - 3367 - 2.30 0.067 3737 612.6 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.22 -
23728 198.6 7.7 1054 23737 done 0.52 - - 3376 - 2.30 0.048 2321 -615.7 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.50 -
24038 175.1 7.8 1075 24048 roll 0.52 - - 3387 - 2.28 0.054 920 -614.5 248.2 - - 1777 - - - - - - - - - 25.36 -
24130 167.7 8.4 1084 24137 done 0.52 - - 3387 - 2.28 0.054 2327 617.1 248.2 - - 1776 - - - - - - - - - 25.39 -
24438 142.1 8.3 1105 24447 roll 0.52 - - 3387 - 2.38 0.066 3755 600.0 248.2 - - 1776 - - - - - - - - - 25.22 -
24509 135.6 9.7 1112 24518 done 0.52 0.10 0.108 3361 -260.0 2.30 0.047 2327 -620.9 248.2 - - 1776 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
24821 116.9 5.0 1139 24875 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.055 915 -606.0 298.7 42.90 0.629 1574 -4.7 0.099 - - - - - - - 25.29 23.80
24898 112.7 5.9 1152 24929 done 0.55 - - 3360 - 2.25 0.053 2331 629.3 327.8 25.58 0.589 1457 -4.6 0.099 - - - - - - - 25.35 23.75
25236 84.5 8.9 1217 25242 roll 0.55 - - 3361 - 2.30 0.067 3738 611.7 327.8 - - 1449 - - - - - - - - - 25.23 -
25473 64.1 8.8 1263 25480 done 0.55 - - 3361 - 2.22 0.046 2311 -642.8 327.8 - - 1448 - - - - - - - - - 25.59 -
25786 38.2 8.6 1324 25793 roll 0.55 - - 3358 - 2.33 0.066 3734 610.7 327.8 - - 1447 - - - - - - - - - 25.27 -
26025 15.5 9.7 1370 26031 done 0.55 - - 3358 - 2.20 0.045 2320 -642.7 327.8 - - 1446 - - - - - - - - - 25.63 -
26169 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26169 begin surface coast
26216 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26216 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.30 0.029 108 -391.6 0.17 0.076 2197 -723.5 331.65 - - 1442 - - - - - - - -