NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 647 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.04 of 150.00 AH used of 24V (39.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.52 of 100.00 AH used of 10V (30.48% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 105 - - - 2190 - -136.3 -67.62 - 2790 - - - - - - - - - - -
91 3.3 -2.4 12 122 roll -0.47 11.65 0.212 3043 252.2 2.20 0.061 794 -634.5 -136.3 -12.73 - 3351 -44.1 - - - - - - - 24.44 25.41 26.23
146 15.4 -16.7 21 152 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.050 2200 639.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
457 61.7 -15.3 82 463 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
768 100.8 -11.1 143 776 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.050 802 -644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
850 109.9 -10.8 158 856 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.051 2209 639.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
1159 142.0 -10.5 191 1169 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.062 3618 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
1199 146.4 -11.0 195 1209 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.043 2199 -630.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
1511 180.7 -10.7 216 1518 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.050 798 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1569 186.7 -10.0 222 1579 done -0.47 0.12 0.135 3044 216.7 2.28 0.050 2210 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.35 25.48 -
1887 210.5 -7.3 241 1891 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.063 3608 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
1943 214.5 -7.6 243 1947 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.043 2189 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
2246 240.1 -8.1 258 2247 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2545 263.8 -7.8 273 2550 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.062 3612 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
2584 267.1 -8.1 275 2590 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2198 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
2904 295.1 -8.8 291 2906 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3205 321.6 -8.9 306 3210 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3605 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
3252 325.2 -9.0 308 3257 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2192 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
3554 353.4 -8.7 323 3556 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3855 379.8 -8.7 338 3860 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.063 3604 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
3914 385.3 -9.0 341 3921 done -0.47 0.12 0.127 3043 316.7 2.25 0.044 2191 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
4225 406.4 -6.7 355 4226 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4525 427.4 -7.2 365 4526 done -0.47 - - 3042 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4824 449.6 -7.5 375 4831 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.064 3610 597.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.24 -
4872 451.9 -7.5 376 4877 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.045 2191 -622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
5175 476.9 -7.7 386 5177 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5475 498.7 -7.1 396 5481 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.064 3606 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
5504 501.0 -7.2 397 5510 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.045 2201 -624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
5836 526.4 -7.8 408 5840 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.065 3611 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
5883 528.7 -7.9 409 5887 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2190 -623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
6184 554.4 -7.8 419 6186 done -0.47 - - 3013 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6484 576.9 -7.7 429 6490 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.065 3607 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
6523 579.3 -7.8 430 6530 done -0.47 0.15 0.117 3049 300.0 2.25 0.045 2198 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
6845 599.3 -6.0 441 6850 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3605 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.18 -
6893 601.2 -6.1 442 6897 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.046 2203 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
7196 622.1 -6.4 452 7197 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7495 642.0 -6.8 462 7500 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.066 3601 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.16 -
7533 644.2 -6.9 463 7537 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2200 -622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
7846 667.3 -7.1 474 7851 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3609 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7905 671.6 -7.1 476 7911 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2202 -625.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
8235 695.8 -7.3 487 8241 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3624 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
8284 698.0 -7.4 488 8294 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.30 0.047 2192 -622.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
8595 718.1 -5.9 499 8601 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3606 594.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.13 -
8626 720.0 -6.1 500 8631 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2198 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.53 -
8956 742.1 -6.7 511 8957 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9255 761.9 -6.6 521 9261 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3610 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.12 -
9315 766.1 -6.9 523 9321 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
9646 789.0 -6.8 534 9647 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9945 809.8 -7.0 544 9946 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10245 831.2 -6.9 554 10246 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10546 851.6 -6.6 564 10551 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3601 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.09 -
10614 855.8 -6.7 566 10620 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2190 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
10935 876.9 -6.2 577 10941 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3605 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
10965 878.9 -6.2 578 10972 done -0.47 0.08 0.097 3041 387.5 2.25 0.047 2199 -624.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.32 25.49 -
11296 895.8 -5.0 589 11297 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11595 909.8 -4.6 599 11601 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.068 3606 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
11625 911.3 -4.7 600 11631 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.048 2197 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
11955 927.4 -4.7 611 11957 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12255 942.0 -4.7 621 12261 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3603 591.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.05 -
12303 943.6 -4.7 622 12307 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.048 2191 -613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
12607 959.9 -5.1 632 12608 done -0.47 - - 3030 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12905 975.0 -5.0 642 12911 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.067 3607 591.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.03 -
12965 978.1 -5.1 644 12971 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.048 2201 -616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
13202 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13203 begin apogee
13211 990.6 -5.1 652 13342 done -0.22 0.30 0.104 3124 346.7 - - 2329 - - 126.62 1.160 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.53 - 22.39
13343 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13343 begin climb
13346 992.9 - 656 13488 roll 0.47 0.65 0.068 3347 343.1 2.60 0.067 3726 537.3 136.3 134.73 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 23.39 21.70
13517 985.3 6.6 662 13535 done 0.48 - - 3358 - 2.42 0.048 2331 -576.4 148.0 12.50 0.980 2190 -3.8 0.427 - - - - - - - 23.97 21.99
13846 951.2 9.6 674 13851 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.057 911 -604.3 148.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.35 -
13877 948.3 9.6 675 13882 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2319 612.2 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.37 -
14206 916.1 9.8 686 14211 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.068 3751 596.7 148.0 - - 2180 - - - - - - - - - 25.38 -
14266 909.7 10.1 688 14272 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.047 2330 -617.8 148.0 - - 2180 - - - - - - - - - 25.63 -
14597 878.5 9.2 699 14601 roll 0.48 - - 3389 - 2.30 0.057 917 -614.3 148.0 - - 2179 - - - - - - - - - 25.48 -
14634 875.7 9.1 700 14639 done 0.48 0.15 0.146 3351 -253.3 2.33 0.057 2333 607.7 148.0 - - 2179 - - - - - - - - 25.29 25.47 -
14947 851.9 7.3 711 14952 roll 0.48 - - 3350 - 2.38 0.069 3739 590.8 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.34 -
15007 846.8 7.9 713 15013 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.050 2318 -617.8 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.60 -
15337 819.8 8.3 724 15343 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 918 -614.0 148.0 - - 2178 - - - - - - - - - 25.43 -
15375 817.4 8.4 725 15379 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 2335 608.2 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - 25.44 -
15688 788.3 9.2 736 15693 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.070 3736 596.2 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - 25.29 -
15726 785.4 9.2 737 15732 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.050 2324 -613.9 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - 25.58 -
16047 753.1 9.7 748 16049 done 0.48 - - 3379 - - - 2323 - 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16347 725.2 9.1 758 16348 done 0.48 - - 3378 - - - 2323 - 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16648 697.8 9.2 768 16650 done 0.48 - - 3379 - - - 2323 - 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16947 671.1 8.9 778 16948 done 0.48 - - 3379 - - - 2322 - 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - - -
17247 645.4 8.5 788 17249 done 0.48 - - 3379 - - - 2322 - 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - - -
17548 619.2 8.9 798 17553 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.068 3732 592.4 148.0 - - 2177 - - - - - - - - - 25.22 -
17585 616.2 9.2 799 17590 done 0.48 0.15 0.144 3349 -200.0 2.30 0.050 2323 -612.6 148.0 - - 2176 - - - - - - - - 25.26 25.51 -
17898 591.4 7.7 810 17904 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.068 3733 592.4 148.0 - - 2176 - - - - - - - - - 25.20 -
17928 588.5 8.0 811 17934 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2323 -613.0 148.0 - - 2176 - - - - - - - - - 25.51 -
18259 560.3 8.6 822 18264 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 919 -615.8 148.0 - - 2176 - - - - - - - - - 25.33 -
18296 557.6 8.5 823 18300 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.056 2323 610.4 148.0 - - 2176 - - - - - - - - - 25.33 -
18608 529.3 8.7 834 18614 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3734 592.9 148.0 - - 2176 - - - - - - - - - 25.19 -
18657 526.3 8.9 835 18667 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.049 2320 -614.8 148.0 - - 2176 - - - - - - - - - 25.50 -
18968 497.4 8.6 846 18974 roll 0.48 - - 3377 - 2.40 0.067 3744 593.3 148.0 - - 2176 - - - - - - - - - 25.18 -
19006 494.7 8.7 847 19011 done 0.48 0.15 0.138 3347 -200.0 2.33 0.050 2316 -612.9 148.0 - - 2175 - - - - - - - - 25.25 25.49 -
19321 472.8 6.4 858 19340 roll 0.48 - - 3347 - 2.45 0.068 3740 581.2 164.1 13.98 0.805 2124 -3.6 0.242 - - - - - - - 25.25 23.75
19370 469.3 6.5 859 19388 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.049 2321 -617.0 176.8 13.20 0.794 2073 -3.9 0.258 - - - - - - - 25.50 23.63
19691 447.4 6.8 869 19698 done 0.49 - - 3355 - - - 2321 - 181.9 5.80 0.658 2052 -3.6 0.278 - - - - - - - - 23.74
19990 427.8 6.3 879 20011 roll 0.50 - - 3364 - 2.33 0.056 915 -603.4 199.1 16.70 0.793 1982 -4.2 0.256 - - - - - - - 25.44 23.74
20058 424.7 6.3 880 20080 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.056 2333 608.6 216.9 17.60 0.778 1909 -4.1 0.256 - - - - - - - 25.44 23.61
20391 400.4 7.2 892 20395 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.068 3737 610.4 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - 25.27 -
20419 398.0 7.5 893 20428 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.049 2326 -613.5 216.9 - - 1904 - - - - - - - - - 25.52 -
20731 372.4 8.1 909 20735 roll 0.50 - - 3385 - 2.25 0.057 903 -632.4 216.9 - - 1903 - - - - - - - - - 25.39 -
20798 367.4 8.4 912 20807 done 0.50 - - 3385 - 2.33 0.056 2324 609.9 216.9 - - 1902 - - - - - - - - - 25.39 -
21110 337.1 9.7 928 21115 roll 0.50 - - 3385 - 2.33 0.067 3729 603.0 216.9 - - 1902 - - - - - - - - - 25.28 -
21157 332.7 10.2 930 21162 done 0.50 0.15 0.134 3353 -213.3 2.28 0.047 2326 -615.4 216.9 - - 1902 - - - - - - - - 25.35 25.58 -
21461 310.8 6.2 945 21486 roll 0.51 - - 3360 - 2.30 0.055 917 -612.6 237.8 18.83 0.731 1824 -4.1 0.199 - - - - - - - 25.48 23.85
21520 306.9 6.4 948 21540 done 0.52 - - 3360 - 2.28 0.055 2320 615.4 253.6 15.27 0.710 1760 -4.2 0.205 - - - - - - - 25.48 23.71
21852 284.4 7.3 965 21854 done 0.52 - - 3360 - - - 2320 - 253.6 - - 1756 - - - - - - - - - - -
22150 262.3 7.4 980 22155 roll 0.52 - - 3368 - 2.28 0.055 915 -616.2 253.6 - - 1754 - - - - - - - - - 25.39 -
22177 260.8 7.3 981 22182 done 0.52 - - 3369 - 2.30 0.054 2327 613.9 253.6 - - 1754 - - - - - - - - - 25.42 -
22481 236.9 7.4 996 22485 roll 0.52 - - 3369 - 2.33 0.067 3729 601.7 253.6 - - 1754 - - - - - - - - - 25.29 -
22507 235.3 7.4 997 22512 done 0.52 - - 3378 - 2.28 0.048 2323 -616.7 253.6 - - 1754 - - - - - - - - - 25.58 -
22810 210.4 8.0 1012 22815 roll 0.52 - - 3388 - 2.25 0.055 921 -623.1 253.6 - - 1754 - - - - - - - - - 25.41 -
22878 205.4 8.4 1015 22882 done 0.52 - - 3388 - 2.30 0.054 2334 614.3 253.6 - - 1754 - - - - - - - - - 25.42 -
23179 176.2 9.8 1034 23188 roll 0.52 - - 3388 - 2.35 0.067 3737 597.0 253.6 - - 1754 - - - - - - - - - 25.25 -
23210 173.0 10.6 1037 23219 done 0.52 0.10 0.108 3362 -260.0 2.28 0.047 2323 -620.2 253.6 - - 1754 - - - - - - - - 25.34 25.56 -
23524 147.3 8.1 1058 23531 roll 0.52 - - 3369 - 2.22 0.055 912 -635.6 253.6 - - 1753 - - - - - - - - - 25.38 -
23580 142.5 7.9 1064 23588 done 0.52 - - 3369 - 2.28 0.054 2317 616.2 253.6 - - 1753 - - - - - - - - - 25.41 -
23891 119.4 6.2 1085 23914 done 0.53 - - 3369 - - - 2317 - 273.5 17.48 0.607 1679 -4.2 0.094 - - - - - - - - 23.94
24223 99.5 5.5 1149 24265 roll 0.54 - - 3371 - 2.25 0.053 915 -623.1 312.1 33.55 0.610 1520 -4.7 0.087 - - - - - - - 25.37 23.90
24283 96.0 5.9 1159 24314 done 0.55 - - 3371 - 2.25 0.053 2337 632.0 340.9 25.30 0.577 1404 -4.6 0.086 - - - - - - - 25.41 23.83
24622 77.3 4.6 1224 24675 done 0.58 - - 3371 - - - 2337 - 401.8 50.15 0.588 1155 -5.0 0.074 - - - - - - - - 23.89
24982 44.0 10.0 1293 24988 roll 0.58 - - 3371 - 2.25 0.052 912 -633.3 401.8 - - 1147 - - - - - - - - - 25.44 -
25077 33.4 11.3 1311 25084 done 0.58 - - 3371 - 2.22 0.051 2333 640.1 401.8 - - 1147 - - - - - - - - - 25.47 -
25335 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25335 begin surface coast
25367 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25367 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.48 8.38 0.029 105 -389.7 0.22 0.067 2185 -672.7 404.74 - - 1143 - - - - - - - -