NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 637 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 89.51 of 150.00 AH used of 24V (40.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.53 of 100.00 AH used of 10V (31.47% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 83 VBD -0.47 - - 115 - - - 2192 - -136.3 -64.22 - 2616 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -1.4 11 124 done -0.47 11.65 0.214 3034 250.6 - - 2192 - -136.3 -19.85 - 3352 -37.1 - - - - - - - 24.51 - 26.29
430 51.1 -15.3 77 436 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
742 95.3 -12.2 138 750 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.050 790 -646.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
803 102.3 -11.2 149 810 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 2201 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1113 135.5 -9.8 190 1123 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.062 3615 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
1174 141.7 -10.4 196 1182 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2187 -634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
1483 174.6 -10.4 217 1492 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 802 -629.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1544 180.9 -10.3 223 1553 done -0.47 0.08 0.116 3037 262.5 2.22 0.050 2200 629.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.34 25.53 -
1860 207.7 -8.5 243 1864 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.063 3607 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
1926 213.2 -9.0 246 1930 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.043 2199 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
2228 242.6 -9.3 261 2229 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2529 270.9 -9.4 276 2534 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.063 3608 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
2576 275.0 -9.7 278 2580 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2191 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
2880 305.3 -9.9 293 2881 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3178 334.5 -9.6 308 3184 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.050 794 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
3239 340.4 -9.8 311 3244 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.051 2203 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
3561 370.2 -9.3 327 3565 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.063 3620 621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
3636 377.1 -9.7 330 3641 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.28 0.044 2190 -627.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
3948 403.4 -8.3 345 3954 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.063 3620 600.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
3986 406.1 -8.6 346 3990 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2193 -625.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
4299 434.7 -8.7 357 4304 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.064 3614 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
4337 437.5 -8.6 358 4343 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.045 2190 -624.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
4658 464.8 -8.0 369 4659 done -0.47 - - 3025 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4959 488.3 -7.9 379 4964 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.064 3607 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
4988 490.8 -8.0 380 4994 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.045 2201 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
5318 516.8 -7.5 391 5324 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.064 3604 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
5357 519.2 -7.6 392 5362 done -0.47 0.12 0.125 3042 316.7 2.25 0.045 2199 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.45 25.61 -
5670 537.1 -5.4 403 5672 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5970 554.1 -5.8 413 5975 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3613 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.24 -
6031 558.0 -6.1 415 6035 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2206 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
6360 579.2 -6.5 426 6361 done -0.47 - - 3034 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6660 598.5 -6.4 436 6666 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.066 3615 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
6691 600.5 -6.5 437 6696 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.048 2205 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7020 623.9 -7.1 448 7021 done -0.47 - - 3024 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7320 645.3 -7.1 458 7325 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.066 3609 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
7351 647.5 -7.1 459 7356 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.047 2190 -639.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
7681 673.1 -7.8 470 7682 done -0.47 - - 3014 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7980 696.1 -7.6 480 7981 done -0.47 - - 3014 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8280 718.4 -7.4 490 8286 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3609 596.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
8349 723.2 -7.7 492 8356 done -0.47 0.15 0.115 3050 306.7 2.28 0.047 2193 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
8670 740.7 -4.9 503 8672 done -0.47 - - 3050 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8970 754.8 -4.6 513 8975 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3606 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.17 -
9009 756.2 -4.6 514 9015 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.047 2192 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
9330 773.4 -5.4 525 9331 done -0.47 - - 3042 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9630 790.4 -5.9 535 9632 done -0.47 - - 3041 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9931 808.1 -5.9 545 9936 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3603 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
9990 811.6 -6.0 547 9996 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.048 2207 -620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
10320 831.2 -5.7 558 10321 done -0.47 - - 3031 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10621 847.9 -5.4 568 10625 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3605 595.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
10688 851.3 -5.4 570 10692 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2185 -617.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
11001 870.8 -6.2 581 11006 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3603 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
11040 872.8 -6.3 582 11047 done -0.47 0.12 0.118 3049 308.3 2.28 0.047 2195 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.38 25.51 -
11361 889.7 -5.1 593 11366 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3606 592.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
11391 891.3 -5.2 594 11396 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2197 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.51 -
11722 910.2 -5.7 605 11723 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12021 926.5 -5.4 615 12026 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3613 596.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
12069 928.1 -5.5 616 12073 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.049 2195 -616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
12372 946.4 -5.4 626 12373 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12671 962.3 -5.3 636 12676 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3607 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
12719 964.0 -5.4 637 12723 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2192 -615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.48 -
13022 983.8 -6.4 647 13023 done -0.47 - - 3021 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13138 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13138 begin apogee
13145 991.5 -6.5 651 13277 done -0.22 0.30 0.103 3126 350.0 - - 2333 - - 126.70 1.159 2794 -4.3 0.421 - - - - - - 25.55 - 22.45
13278 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13278 begin climb
13281 995.5 - 655 13419 done 0.47 0.65 0.067 3349 343.1 - - 2333 - 136.3 135.07 1.125 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.42 - 21.73
13712 970.9 7.4 670 13713 done 0.47 - - 3350 - - - 2333 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14011 949.6 6.9 680 14016 roll 0.47 - - 3349 - 2.33 0.069 3721 595.7 139.2 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
14070 944.8 7.4 682 14076 done 0.47 - - 3360 - 2.28 0.050 2329 -610.5 139.2 - - 2225 - - - - - - - - - 25.61 -
14401 919.6 7.7 693 14402 done 0.47 - - 3360 - - - 2326 - 139.2 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14701 896.5 7.7 703 14702 done 0.47 - - 3360 - - - 2326 - 139.2 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15000 872.7 8.0 713 15001 done 0.47 - - 3360 - - - 2326 - 139.2 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15302 848.2 8.2 723 15306 roll 0.47 - - 3360 - 2.35 0.069 3727 596.2 139.2 - - 2223 - - - - - - - - - 25.37 -
15360 842.8 8.4 725 15366 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.050 2321 -611.3 139.2 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
15690 815.1 8.3 736 15696 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.067 3733 593.3 139.2 - - 2222 - - - - - - - - - 25.34 -
15729 812.3 8.5 737 15734 done 0.47 0.12 0.155 3349 -166.7 2.30 0.050 2325 -612.2 139.2 - - 2222 - - - - - - - - 25.38 25.60 -
16042 788.8 7.2 748 16048 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 911 -614.8 139.2 - - 2223 - - - - - - - - - 25.43 -
16090 786.7 7.1 749 16094 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2318 611.7 139.2 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
16394 761.7 7.8 759 16398 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.069 3733 602.1 139.2 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
16470 756.3 8.2 761 16475 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2321 -613.9 139.2 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
16773 729.9 8.3 771 16778 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 920 -614.5 139.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
16804 727.4 8.4 772 16809 done 0.47 - - 3378 - 2.25 0.057 2335 628.9 139.2 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
17123 698.5 9.2 783 17128 roll 0.47 - - 3378 - 2.33 0.069 3733 600.0 139.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.26 -
17183 692.1 9.9 785 17189 done 0.47 0.10 0.128 3355 -230.0 2.28 0.050 2331 -614.9 139.2 - - 2221 - - - - - - - - 25.26 25.56 -
17513 663.8 8.3 796 17518 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.068 3734 597.0 139.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
17552 661.0 8.5 797 17558 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.050 2308 -612.0 139.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
17872 633.7 7.9 808 17878 roll 0.47 - - 3374 - 2.28 0.057 914 -611.4 139.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.36 -
17910 631.3 7.8 809 17914 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.057 2332 608.6 139.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
18223 605.0 8.3 820 18228 roll 0.47 - - 3374 - 2.33 0.068 3728 599.1 139.2 - - 2221 - - - - - - - - - 25.22 -
18282 599.2 9.0 822 18289 done 0.47 0.15 0.142 3345 -193.3 2.30 0.050 2318 -613.0 139.2 - - 2221 - - - - - - - - 25.27 25.52 -
18614 576.7 6.5 833 18629 done 0.48 - - 3345 - - - 2316 - 152.6 13.50 0.862 2171 -3.7 0.280 - - - - - - - - 23.74
18913 556.9 6.6 843 18927 done 0.48 - - 3345 - - - 2316 - 164.3 12.32 0.844 2123 -3.9 0.291 - - - - - - - - 23.73
19213 536.8 6.7 853 19223 done 0.49 - - 3345 - - - 2316 - 172.6 8.88 0.788 2090 -3.7 0.286 - - - - - - - - 23.75
19514 515.7 7.2 863 19518 roll 0.49 - - 3345 - 2.38 0.068 3739 597.9 172.6 - - 2087 - - - - - - - - - 25.30 -
19542 513.3 7.3 864 19548 done 0.49 - - 3352 - 2.30 0.050 2325 -614.8 172.6 - - 2087 - - - - - - - - - 25.56 -
19873 488.1 7.6 875 19874 done 0.49 - - 3352 - - - 2324 - 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - - -
20172 466.7 7.1 885 20178 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 917 -611.7 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.39 -
20203 464.5 7.1 886 20208 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 2322 616.2 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.41 -
20532 441.2 7.0 897 20538 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.067 3738 595.0 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.25 -
20580 438.7 7.2 898 20584 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.049 2325 -614.3 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.56 -
20883 413.9 7.7 908 20888 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.057 919 -616.7 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.37 -
20930 411.7 7.7 909 20934 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.057 2325 611.3 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.37 -
21242 385.5 8.2 922 21248 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3742 595.4 172.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.22 -
21303 379.7 9.2 925 21309 done 0.49 0.12 0.116 3351 -258.3 2.30 0.049 2329 -614.3 172.6 - - 2085 - - - - - - - - 25.24 25.54 -
21623 358.0 6.6 941 21642 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 919 -613.0 183.3 10.80 0.724 2046 -3.6 0.202 - - - - - - - 25.50 23.91
21663 355.4 6.6 943 21682 done 0.49 - - 3359 - 2.28 0.056 2322 615.4 193.6 10.98 0.722 2003 -3.9 0.218 - - - - - - - 25.51 23.77
21983 331.6 7.4 959 21984 done 0.49 - - 3359 - - - 2322 - 193.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
22282 309.4 7.4 974 22283 done 0.49 - - 3359 - - - 2323 - 193.6 - - 1998 - - - - - - - - - - -
22583 286.4 8.1 989 22588 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.067 3738 602.1 193.6 - - 1998 - - - - - - - - - 25.27 -
22623 282.7 8.7 991 22628 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.049 2326 -619.3 193.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.56 -
22943 254.5 8.4 1007 22948 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.056 919 -617.1 193.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.38 -
22983 251.1 8.7 1009 22988 done 0.49 - - 3379 - 2.28 0.055 2322 615.4 193.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.40 -
23302 224.9 7.8 1025 23308 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.067 3743 597.1 193.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.24 -
23362 219.4 8.7 1028 23369 done 0.49 0.12 0.143 3356 -191.7 2.33 0.048 2314 -613.3 193.6 - - 1997 - - - - - - - - 25.35 25.55 -
23683 198.7 6.6 1044 23702 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.056 914 -614.0 204.2 9.85 0.629 1961 -3.7 0.131 - - - - - - - 25.53 24.00
23742 194.7 6.8 1050 23755 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.054 2328 614.8 210.4 7.30 0.581 1936 -3.4 0.130 - - - - - - - 25.52 23.85
24056 172.8 7.1 1071 24062 roll 0.50 - - 3363 - 2.30 0.067 3739 613.5 210.4 - - 1933 - - - - - - - - - 25.29 -
24082 170.3 7.5 1074 24092 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.047 2320 -617.0 210.4 - - 1932 - - - - - - - - - 25.57 -
24393 147.0 7.2 1095 24394 done 0.50 - - 3373 - - - 2319 - 210.4 - - 1932 - - - - - - - - - - -
24694 128.4 5.8 1115 24731 roll 0.51 - - 3373 - 2.40 0.065 3736 590.4 240.5 27.17 0.631 1812 -4.4 0.102 - - - - - - - 25.42 23.96
24773 122.5 8.5 1123 24781 done 0.51 - - 3377 - 2.28 0.047 2323 -619.7 240.5 - - 1810 - - - - - - - - - 25.56 -
25085 100.0 6.4 1180 25110 roll 0.52 - - 3386 - 2.28 0.054 921 -614.9 256.9 15.10 0.588 1745 -4.3 0.083 - - - - - - - 25.52 24.00
25169 94.5 6.8 1195 25182 done 0.52 - - 3387 - 2.22 0.054 2335 636.9 262.0 5.65 0.485 1725 -3.5 0.078 - - - - - - - 25.48 23.87
25490 73.8 5.9 1257 25521 roll 0.53 - - 3387 - 2.30 0.063 3734 608.3 289.3 23.92 0.588 1613 -4.7 0.066 - - - - - - - 25.43 24.03
25534 71.5 4.9 1264 25587 done 0.55 - - 3387 - 2.25 0.046 2313 -631.6 341.5 44.25 0.570 1400 -4.8 0.068 - - - - - - - 25.57 23.88
25894 52.9 6.1 1333 25919 roll 0.56 - - 3387 - 2.30 0.054 916 -607.4 364.4 19.05 0.558 1307 -4.9 0.052 - - - - - - - 25.46 24.03
25968 48.4 6.2 1346 25993 done 0.57 - - 3387 - 2.22 0.051 2333 638.3 384.6 17.62 0.549 1224 -4.7 0.047 - - - - - - - 25.46 24.00
26300 13.5 11.5 1410 26306 roll 0.57 - - 3387 - 2.28 0.065 3737 615.8 384.6 - - 1219 - - - - - - - - - 25.35 -
26369 5.2 11.4 1423 26376 done 0.57 - - 3386 - 2.20 0.045 2320 -644.1 384.6 - - 1218 - - - - - - - - - 25.65 -
26381 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26381 begin surface coast
26419 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26419 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.47 8.40 0.028 112 -389.8 0.17 0.077 2194 -741.2 570.08 104.35 0.500 470 -7.2 0.003 - - - - 1 -