NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 634 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.02 of 150.00 AH used of 24V (40.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.22 of 100.00 AH used of 10V (31.78% remains)
• Surface angle -65.7 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 391.01, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 111 VBD -0.47 - - 110 - - - 2197 - -136.3 -90.55 - 2523 - - - - - - - - - - -
115 3.1 -4.1 16 159 roll -0.47 11.52 0.209 3026 253.1 2.38 0.077 3610 593.7 -136.3 -21.60 - 3352 -38.4 - - - - - - - 24.62 25.34 26.23
235 20.2 -16.9 37 241 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.045 2191 -645.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
548 71.0 -16.1 98 555 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.051 788 -646.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
610 81.4 -15.9 109 616 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.052 2201 642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
927 122.1 -11.8 169 935 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3611 613.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
966 126.6 -11.4 173 975 done -0.47 0.12 0.133 3042 300.0 2.25 0.044 2191 -631.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
1278 157.1 -10.1 194 1286 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.050 801 -646.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
1337 163.6 -11.0 200 1345 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.050 2198 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
1647 191.9 -7.9 221 1655 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3619 623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
1736 199.1 -7.8 230 1746 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2197 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
2062 225.0 -8.2 247 2067 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 808 -631.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
2121 230.2 -8.6 250 2127 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 2206 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
2442 261.0 -10.1 266 2447 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.063 3610 610.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
2469 263.0 -10.0 267 2474 done -0.47 0.12 0.128 3044 316.7 2.25 0.044 2194 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.52 25.69 -
2771 287.9 -7.8 282 2772 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3072 310.0 -7.4 297 3077 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3605 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
3119 313.1 -7.6 299 3123 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2202 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
3421 338.4 -7.9 314 3426 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3615 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
3449 340.0 -8.1 315 3453 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2202 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
3752 367.4 -8.8 330 3756 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.064 3609 603.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
3779 369.2 -8.8 331 3783 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.045 2198 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4082 399.4 -10.2 346 4083 done -0.47 - - 3015 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4401 430.9 -9.5 357 4402 done -0.47 - - 3015 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4701 455.8 -7.9 367 4703 done -0.47 - - 3015 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5001 479.5 -8.0 377 5007 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.065 3627 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5040 482.1 -8.1 378 5045 done -0.47 0.12 0.127 3042 308.3 2.30 0.046 2189 -625.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
5353 504.3 -6.8 389 5354 done -0.47 - - 3042 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5653 525.6 -7.2 399 5658 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.065 3607 604.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
5702 527.9 -7.2 400 5711 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2198 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
6013 552.0 -7.2 411 6014 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6313 570.3 -5.9 421 6314 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6614 588.7 -6.3 431 6619 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3612 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
6673 592.8 -6.5 433 6679 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.047 2199 -628.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
7003 617.4 -7.7 444 7004 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7303 642.0 -8.4 454 7308 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3620 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7363 647.2 -8.5 456 7368 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2196 -624.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
7693 674.8 -8.2 467 7694 done -0.47 - - 3013 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7993 698.5 -7.9 477 7994 done -0.47 - - 3013 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8294 721.0 -7.3 487 8295 done -0.47 - - 3013 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8593 744.8 -8.2 497 8594 done -0.47 - - 3013 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8893 770.0 -8.2 507 8898 roll -0.47 - - 3003 - 2.38 0.067 3606 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
8931 772.7 -8.4 508 8938 done -0.47 0.15 0.114 3049 306.7 2.28 0.047 2192 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
9253 795.2 -6.7 519 9259 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3604 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
9291 797.4 -6.9 520 9295 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2203 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
9604 820.5 -7.1 531 9606 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9904 839.5 -6.0 541 9909 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3604 597.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
9942 841.5 -5.9 542 9946 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2191 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
10255 861.1 -5.9 553 10256 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10555 877.9 -5.6 563 10560 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3607 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
10602 879.7 -5.6 564 10606 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2192 -620.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
10904 901.5 -7.2 574 10905 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11205 924.0 -7.5 584 11210 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
11242 926.3 -7.5 585 11247 done -0.47 0.12 0.116 3049 316.7 2.28 0.048 2192 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.39 25.51 -
11555 945.7 -5.6 596 11556 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11856 961.1 -5.2 606 11860 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.069 3604 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
11888 962.7 -5.3 607 11892 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.050 2201 -637.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.50 -
12205 978.5 -4.8 618 12210 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.055 804 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12236 980.2 -5.0 619 12241 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.057 2203 613.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
12442 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12442 begin apogee
12449 991.0 -5.2 626 12581 done -0.22 0.25 0.104 3124 352.0 - - 2336 - - 126.28 1.157 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.67 - 22.45
12582 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12582 begin climb
12585 994.3 - 630 12727 roll 0.47 0.65 0.068 3358 360.0 2.55 0.055 930 -551.4 136.3 134.68 1.121 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.43 23.44 21.75
12833 980.7 7.8 639 12838 done 0.47 - - 3358 - 2.38 0.055 2324 585.7 136.3 - - 2230 - - - - - - - - - 24.63 -
13147 952.5 9.1 650 13152 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.069 3731 598.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.35 -
13224 946.1 9.8 652 13228 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2322 -612.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.57 -
13526 913.4 10.2 662 13527 done 0.47 - - 3368 - - - 2320 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13827 885.0 9.4 672 13828 done 0.47 - - 3368 - - - 2320 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14126 858.3 8.5 682 14127 done 0.47 - - 3369 - - - 2320 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14426 833.5 8.1 692 14432 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.067 3738 595.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.39 -
14444 833.5 8.1 692 14449 done 0.47 0.12 0.156 3347 -175.0 2.30 0.050 2323 -615.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
14747 811.8 6.3 702 14764 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 153.2 14.52 0.993 2169 -3.7 0.344 - - - - - - - - 23.65
15047 791.4 7.2 712 15048 done 0.48 - - 3348 - - - 2319 - 153.2 - - 2166 - - - - - - - - - - -
15346 768.0 8.2 722 15347 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 153.2 - - 2165 - - - - - - - - - - -
15647 742.6 8.4 732 15652 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.057 925 -619.6 153.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.48 -
15676 740.1 8.4 733 15681 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.057 2332 611.7 153.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.47 -
16006 711.3 8.6 744 16012 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.069 3731 600.4 153.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.32 -
16037 708.4 8.7 745 16042 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.050 2322 -618.0 153.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.60 -
16366 680.1 8.2 756 16372 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.057 926 -620.4 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.43 -
16404 677.8 8.0 757 16408 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.057 2329 610.0 153.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.43 -
16717 651.6 8.1 768 16722 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.068 3738 599.6 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.29 -
16776 646.0 8.7 770 16782 done 0.48 0.15 0.142 3346 -193.3 2.30 0.050 2326 -613.9 153.2 - - 2163 - - - - - - - - 25.32 25.57 -
17106 620.8 7.9 781 17112 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.057 911 -615.2 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.39 -
17145 618.4 8.0 782 17151 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.057 2330 609.0 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.40 -
17467 589.0 9.0 793 17472 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.069 3723 597.9 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.26 -
17534 583.1 9.5 795 17538 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.050 2309 -614.8 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.55 -
17846 553.8 9.0 806 17852 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.057 914 -611.8 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.37 -
17885 551.3 8.8 807 17889 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.056 2332 608.6 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.38 -
18197 523.9 8.3 818 18203 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.068 3735 597.0 153.2 - - 2163 - - - - - - - - - 25.22 -
18227 521.4 8.3 819 18234 done 0.48 0.15 0.142 3345 -200.0 2.30 0.050 2322 -614.3 153.2 - - 2163 - - - - - - - - 25.29 25.53 -
18558 501.2 6.0 830 18586 done 0.49 - - 3345 - - - 2321 - 178.1 23.60 0.858 2066 -4.1 0.271 - - - - - - - - 23.68
18887 479.9 6.3 841 18908 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.057 916 -603.0 195.1 16.00 0.819 1997 -4.3 0.286 - - - - - - - 25.44 23.74
18937 476.9 6.3 842 18960 done 0.50 - - 3353 - 2.30 0.055 2326 613.0 213.8 18.15 0.809 1922 -4.1 0.275 - - - - - - - 25.46 23.61
19259 455.4 6.7 852 19273 roll 0.51 - - 3352 - 2.38 0.068 3738 593.3 222.3 8.57 0.736 1887 -4.1 0.286 - - - - - - - 25.44 23.78
19305 453.1 6.9 853 19317 done 0.51 - - 3362 - 2.33 0.049 2312 -612.0 226.5 5.40 0.632 1870 -3.1 0.255 - - - - - - - 25.57 23.63
19618 426.2 8.5 864 19623 roll 0.51 - - 3372 - 2.25 0.057 921 -618.2 226.5 - - 1868 - - - - - - - - - 25.43 -
19677 421.4 8.3 866 19683 done 0.51 - - 3372 - 2.30 0.055 2328 611.7 226.5 - - 1868 - - - - - - - - - 25.46 -
19987 394.1 8.6 877 19993 roll 0.51 - - 3372 - 2.35 0.067 3734 598.3 226.5 - - 1867 - - - - - - - - - 25.34 -
20016 392.4 8.6 878 20020 done 0.51 - - 3381 - 2.30 0.049 2322 -613.9 226.5 - - 1866 - - - - - - - - - 25.59 -
20317 365.7 8.2 893 20323 roll 0.51 - - 3391 - 2.28 0.057 919 -615.4 226.5 - - 1866 - - - - - - - - - 25.44 -
20345 364.0 8.2 894 20350 done 0.51 0.12 0.134 3357 -283.3 2.30 0.056 2326 611.7 226.5 - - 1866 - - - - - - - - 25.36 25.45 -
20648 342.8 6.7 909 20658 done 0.51 - - 3357 - - - 2326 - 234.7 8.15 0.678 1837 -3.6 0.203 - - - - - - - - 23.96
20947 321.8 7.3 924 20953 roll 0.51 - - 3364 - 2.28 0.056 921 -616.2 234.7 - - 1835 - - - - - - - - - 25.45 -
20987 318.6 7.7 926 20993 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.055 2330 612.6 234.7 - - 1835 - - - - - - - - - 25.46 -
21308 292.1 8.3 942 21313 roll 0.51 - - 3374 - 2.30 0.057 915 -615.2 234.7 - - 1834 - - - - - - - - - 25.42 -
21347 288.9 8.2 944 21353 done 0.51 - - 3374 - 2.28 0.055 2316 614.5 234.7 - - 1833 - - - - - - - - - 25.44 -
21667 262.9 8.0 960 21673 roll 0.51 - - 3374 - 2.35 0.067 3733 603.0 234.7 - - 1834 - - - - - - - - - 25.29 -
21716 259.4 8.2 962 21720 done 0.51 - - 3384 - 2.30 0.049 2316 -616.1 234.7 - - 1834 - - - - - - - - - 25.58 -
22017 233.5 8.6 977 22023 roll 0.51 - - 3394 - 2.28 0.057 911 -616.2 234.7 - - 1834 - - - - - - - - - 25.39 -
22065 230.1 8.6 979 22070 done 0.51 0.12 0.132 3360 -283.3 2.33 0.055 2336 611.6 234.7 - - 1833 - - - - - - - - 25.32 25.41 -
22368 208.1 6.9 994 22373 roll 0.51 - - 3359 - 2.33 0.067 3739 602.1 236.8 - - 1833 - - - - - - - - - 25.26 -
22395 206.4 7.3 995 22399 done 0.51 - - 3366 - 2.30 0.049 2321 -616.5 236.8 - - 1833 - - - - - - - - - 25.57 -
22703 180.8 7.9 1014 22711 roll 0.51 - - 3376 - 2.25 0.056 926 -620.0 236.8 - - 1833 - - - - - - - - - 25.39 -
22742 177.6 8.0 1018 22751 done 0.51 - - 3376 - 2.28 0.054 2325 613.6 236.8 - - 1833 - - - - - - - - - 25.41 -
23054 152.8 7.5 1039 23061 roll 0.51 - - 3376 - 2.28 0.067 3734 618.0 236.8 - - 1833 - - - - - - - - - 25.25 -
23102 148.6 8.7 1044 23111 done 0.51 - - 3386 - 2.28 0.047 2322 -619.3 236.8 - - 1833 - - - - - - - - - 25.57 -
23413 126.3 6.2 1065 23444 roll 0.52 - - 3396 - 2.28 0.056 923 -613.6 256.3 20.05 0.623 1748 -4.2 0.097 - - - - - - - 25.51 23.95
23472 122.8 5.5 1071 23512 done 0.54 - - 3396 - 2.28 0.054 2329 616.7 295.8 34.55 0.629 1587 -4.7 0.103 - - - - - - - 25.50 23.84
23816 101.9 6.9 1133 23822 done 0.54 - - 3396 - - - 2329 - 297.7 - - 1581 - - - - - - - - - - -
24127 79.8 7.4 1194 24134 roll 0.54 - - 3396 - 2.30 0.067 3745 615.7 297.7 - - 1580 - - - - - - - - - 25.33 -
24158 77.5 8.3 1199 24166 done 0.54 0.12 0.129 3365 -258.3 2.22 0.047 2319 -642.3 297.7 - - 1579 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
24475 56.8 4.4 1260 24540 roll 0.56 - - 3356 - 2.35 0.066 3734 602.1 364.9 56.40 0.588 1305 -4.9 0.053 - - - - - - - 25.24 23.96
24771 32.0 8.0 1316 24778 done 0.56 - - 3356 - 2.20 0.045 2323 -641.4 364.9 - - 1299 - - - - - - - - - 25.58 -
25083 8.5 6.0 1377 25107 done 0.57 - - 3355 - - - 2323 - 389.4 20.27 0.539 1205 -4.6 0.008 - - - - - - - - 24.11
25138 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25138 begin surface coast
25174 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25174 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.48 8.25 0.024 127 -391.3 0.17 0.072 2197 -741.2 391.01 - - 1199 - - - - - - - -