NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 630 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.37 of 150.00 AH used of 24V (41.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.83 of 100.00 AH used of 10V (32.17% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 422.41, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.47 - - 124 - - - 2192 - -136.3 -86.70 - 2477 - - - - - - - - - - -
110 3.0 -2.5 15 154 roll -0.47 11.57 0.213 3026 250.8 2.40 0.077 3609 590.4 -136.3 -25.40 - 3352 -34.4 - - - - - - - 24.54 25.32 26.23
163 8.7 -11.8 23 170 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2184 -641.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
476 57.1 -15.0 84 483 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.050 801 -643.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
541 66.7 -13.7 96 547 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2211 635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
852 112.7 -12.1 157 860 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.062 3617 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
873 115.5 -12.9 160 880 done -0.47 0.12 0.133 3041 291.7 2.20 0.044 2190 -648.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
1185 145.2 -9.3 185 1186 done -0.47 - - 3041 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1483 173.8 -9.5 205 1493 roll -0.47 - - 3041 - 2.22 0.050 791 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
1513 176.8 -10.1 208 1522 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2203 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1840 206.3 -9.0 229 1845 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.062 3620 621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
2029 224.3 -9.2 238 2034 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.042 2191 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2349 252.9 -8.9 254 2354 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.062 3604 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
2528 270.1 -9.6 263 2534 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.043 2198 -633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2848 299.8 -9.1 279 2854 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.062 3610 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
2997 312.9 -9.3 286 3007 done -0.47 0.15 0.121 3048 300.0 2.25 0.043 2192 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.50 25.70 -
3309 334.3 -6.5 302 3314 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.063 3603 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
3348 337.1 -6.6 304 3354 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.044 2201 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
3671 360.4 -7.7 320 3675 roll -0.47 - - 3040 - 2.20 0.051 790 -641.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
3698 363.0 -8.0 321 3704 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.051 2201 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
4021 389.7 -8.5 337 4025 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.064 3610 618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4128 399.0 -8.6 342 4134 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2191 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
4448 424.9 -8.1 353 4454 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.050 801 -626.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4478 427.3 -8.0 354 4484 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.051 2205 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4809 454.8 -8.4 365 4814 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.064 3614 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.31 -
4868 460.2 -8.7 367 4875 done -0.47 0.15 0.117 3049 306.7 2.28 0.045 2194 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
5200 482.0 -6.6 378 5204 roll -0.47 - - 3049 - 2.17 0.052 801 -641.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
5228 484.1 -6.8 379 5234 done -0.47 - - 3047 - 2.25 0.052 2199 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5559 506.1 -6.5 390 5564 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.064 3606 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5606 508.0 -6.5 391 5611 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2202 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
5909 529.4 -6.8 401 5910 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6208 550.7 -7.2 411 6209 done -0.47 - - 3036 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6508 572.0 -7.1 421 6514 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.066 3618 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
6579 576.6 -7.3 423 6584 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2207 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.61 -
6898 601.3 -7.5 434 6904 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.053 802 -624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6946 603.4 -7.4 435 6950 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.054 2202 614.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7249 627.4 -7.3 445 7254 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.066 3607 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.24 -
7308 632.1 -7.5 447 7315 done -0.47 0.12 0.124 3046 316.7 2.28 0.046 2191 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
7639 651.3 -5.9 458 7644 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3609 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7677 653.2 -5.8 459 7683 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2194 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7999 671.4 -5.2 470 8000 done -0.47 - - 3038 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8298 685.9 -4.7 480 8304 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3613 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
8347 687.4 -4.9 481 8357 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2202 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
8658 707.7 -6.7 492 8664 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 805 -620.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8688 710.0 -7.1 493 8694 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.054 2200 611.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9018 737.1 -8.5 504 9024 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.066 3608 599.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.19 -
9067 739.8 -8.7 505 9078 done -0.47 0.12 0.122 3047 316.7 2.28 0.047 2198 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
9378 763.1 -6.6 516 9380 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9679 782.9 -6.5 526 9684 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.17 -
9717 785.0 -6.6 527 9723 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
10039 807.7 -6.8 538 10040 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10338 828.4 -6.7 548 10344 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3612 594.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.15 -
10377 830.6 -6.7 549 10383 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.048 2191 -617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
10698 853.4 -6.8 560 10704 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.067 3604 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
10728 855.6 -6.9 561 10734 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2199 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.54 -
11059 878.6 -6.6 572 11061 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11359 898.4 -6.7 582 11360 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11658 920.0 -7.3 592 11664 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3617 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
11707 922.1 -7.3 593 11718 done -0.47 0.12 0.119 3048 325.0 2.30 0.047 2187 -621.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
12018 940.7 -5.4 604 12020 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12319 956.8 -5.4 614 12320 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12619 972.4 -5.1 624 12624 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3603 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.09 -
12656 974.0 -5.2 625 12661 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.050 2200 -615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.50 -
12966 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12966 begin apogee
12973 991.2 -5.4 636 13102 done -0.22 0.22 0.106 3122 368.2 - - 2339 - - 125.57 1.161 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.72 - 22.46
13103 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13103 begin climb
13107 994.8 - 640 13249 roll 0.47 0.62 0.070 3342 354.8 2.58 0.067 3728 538.4 136.3 134.27 1.125 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.41 23.41 21.75
13297 987.4 5.5 646 13340 done 0.49 - - 3353 - 2.42 0.048 2327 -578.9 175.2 38.12 1.088 2079 -4.1 0.425 - - - - - - - 24.18 22.08
13660 952.7 9.2 659 13661 done 0.49 - - 3353 - - - 2327 - 175.2 - - 2071 - - - - - - - - - - -
13959 926.3 8.5 669 13964 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.069 3736 592.0 175.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.42 -
13989 923.5 8.7 670 13994 done 0.49 - - 3363 - 2.28 0.050 2328 -617.5 175.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.63 -
14320 894.4 8.7 681 14321 done 0.49 - - 3363 - - - 2324 - 175.2 - - 2068 - - - - - - - - - - -
14619 867.7 9.1 691 14620 done 0.49 - - 3363 - - - 2324 - 175.2 - - 2068 - - - - - - - - - - -
14919 839.2 9.5 701 14925 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.069 3733 592.0 175.2 - - 2068 - - - - - - - - - 25.41 -
14950 835.9 9.8 702 14955 done 0.49 - - 3374 - 2.28 0.051 2321 -619.3 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - 25.64 -
15279 804.6 9.3 713 15284 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.069 3729 591.6 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - 25.38 -
15309 801.6 9.5 714 15316 done 0.49 0.08 0.130 3357 -200.0 2.28 0.050 2325 -615.8 175.2 - - 2067 - - - - - - - - 25.40 25.63 -
15640 776.1 7.2 725 15641 done 0.49 - - 3358 - - - 2319 - 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - - -
15939 754.4 7.1 735 15940 done 0.49 - - 3358 - - - 2319 - 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - - -
16239 733.1 7.4 745 16240 done 0.49 - - 3358 - - - 2319 - 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - - -
16540 710.5 7.6 755 16545 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.068 3720 596.2 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.32 -
16577 707.9 7.9 756 16581 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.049 2316 -615.8 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.60 -
16889 679.2 9.0 767 16894 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.058 922 -611.4 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.41 -
16919 676.5 9.1 768 16925 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 2325 610.0 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.42 -
17250 643.7 10.2 779 17255 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.069 3733 599.1 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.29 -
17340 633.4 11.2 782 17346 done 0.49 0.10 0.117 3352 -230.0 2.28 0.050 2327 -616.7 175.2 - - 2066 - - - - - - - - 25.32 25.58 -
17670 605.0 8.2 793 17671 done 0.49 - - 3352 - - - 2321 - 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - - -
17969 581.8 7.5 803 17970 done 0.49 - - 3351 - - - 2321 - 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - - -
18269 559.6 7.2 813 18275 roll 0.49 - - 3352 - 2.40 0.068 3746 593.8 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.25 -
18307 557.0 7.5 814 18311 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.049 2319 -612.4 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.56 -
18620 534.3 6.9 825 18625 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 917 -614.9 179.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.37 -
18657 532.2 6.9 826 18667 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2334 608.2 181.9 4.78 0.636 2052 -2.9 0.277 - - - - - - - 25.37 23.68
18969 508.2 7.8 836 18975 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.069 3751 595.4 181.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.22 -
19040 502.4 8.7 838 19045 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2330 -617.8 181.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.53 -
19359 471.8 9.3 849 19365 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.057 916 -614.8 181.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.36 -
19427 466.4 9.2 851 19432 done 0.49 0.15 0.132 3349 -266.7 2.33 0.057 2334 608.6 181.9 - - 2052 - - - - - - - - 25.22 25.37 -
19741 442.2 7.2 862 19746 roll 0.49 - - 3348 - 2.33 0.069 3730 599.1 181.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.20 -
19808 437.5 7.4 864 19812 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.050 2319 -613.5 181.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.53 -
20121 415.1 6.9 875 20131 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 918 -601.3 185.5 5.43 0.627 2037 -2.8 0.207 - - - - - - - 25.38 23.89
20172 411.7 6.9 877 20182 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 2320 614.9 189.5 5.43 0.625 2021 -2.9 0.219 - - - - - - - 25.41 23.82
20481 390.1 7.0 890 20486 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.068 3733 601.3 190.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.26 -
20562 383.4 8.4 894 20566 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.050 2318 -628.9 190.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.55 -
20881 359.3 7.7 910 20887 roll 0.49 - - 3383 - 2.25 0.056 925 -619.1 190.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.37 -
20920 356.1 7.8 912 20926 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.056 2328 610.0 190.3 - - 2018 - - - - - - - - - 25.38 -
21241 328.2 9.4 928 21246 roll 0.49 - - 3383 - 2.35 0.068 3739 600.4 190.3 - - 2018 - - - - - - - - - 25.22 -
21288 323.9 10.1 930 21294 done 0.49 0.15 0.139 3352 -206.7 2.30 0.049 2328 -613.5 190.3 - - 2018 - - - - - - - - 25.29 25.54 -
21591 300.3 6.9 945 21597 done 0.49 - - 3352 - - - 2324 - 192.7 4.10 0.506 2008 -2.4 0.164 - - - - - - - - 23.92
21892 282.2 5.3 960 21938 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.055 919 -616.2 237.0 41.12 0.741 1825 -4.5 0.192 - - - - - - - 25.25 23.63
21969 278.5 5.2 963 22013 done 0.53 - - 3360 - 2.33 0.054 2332 606.4 282.0 39.38 0.702 1644 -4.6 0.206 - - - - - - - 25.32 23.46
22313 252.9 8.7 980 22315 done 0.53 - - 3360 - - - 2331 - 282.0 - - 1638 - - - - - - - - - - -
22610 225.7 8.3 995 22616 roll 0.53 - - 3365 - 2.33 0.057 910 -609.9 282.0 - - 1636 - - - - - - - - - 25.40 -
22658 222.8 7.6 997 22663 done 0.53 - - 3365 - 2.30 0.054 2324 614.8 282.0 - - 1635 - - - - - - - - - 25.44 -
22962 202.4 6.2 1012 22981 done 0.54 - - 3365 - - - 2324 - 302.0 17.20 0.659 1562 -4.2 0.147 - - - - - - - - 23.91
23288 181.3 6.3 1033 23306 done 0.54 - - 3365 - - - 2324 - 319.7 16.08 0.642 1490 -4.5 0.143 - - - - - - - - 23.91
23604 160.7 6.4 1054 23624 roll 0.55 - - 3368 - 2.35 0.056 912 -600.9 336.2 15.12 0.624 1423 -4.4 0.129 - - - - - - - 25.50 23.94
23672 156.1 6.2 1061 23702 done 0.56 - - 3368 - 2.28 0.053 2318 616.7 357.2 19.42 0.627 1337 -4.4 0.125 - - - - - - - 25.48 23.91
24006 134.9 6.1 1084 24032 roll 0.57 - - 3368 - 2.25 0.054 919 -621.8 380.4 19.85 0.617 1243 -4.7 0.117 - - - - - - - 25.46 23.96
24063 131.4 5.5 1090 24103 done 0.58 - - 3369 - 2.28 0.052 2323 615.8 419.9 34.00 0.610 1082 -4.7 0.115 - - - - - - - 25.46 23.87
24405 99.7 10.9 1138 24412 roll 0.58 - - 3368 - 2.30 0.067 3734 613.5 419.9 - - 1076 - - - - - - - - - 25.33 -
24622 75.8 11.3 1180 24629 done 0.58 - - 3368 - 2.22 0.047 2306 -643.2 419.9 - - 1075 - - - - - - - - - 25.65 -
24934 36.9 14.0 1241 24941 done 0.58 - - 3369 - - - 2306 - 419.9 - - 1074 - - - - - - - - - - -
25203 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25204 begin surface coast
25235 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25235 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.45 8.38 0.031 109 -389.0 0.15 0.083 2196 -733.3 422.41 - - 1072 - - - - - - - -