NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 615 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 86.10 of 150.00 AH used of 24V (42.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.47 of 100.00 AH used of 10V (33.53% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 106 - - - 2199 - -136.3 -66.32 - 2695 - - - - - - - - - - -
89 3.0 -1.6 12 127 roll -0.47 11.80 0.216 3033 248.1 2.25 0.067 786 -628.0 -136.3 -16.67 - 3352 -39.4 - - - - - - - 24.49 25.41 26.29
263 28.5 -13.7 44 270 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.052 2208 632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
576 79.4 -13.2 105 582 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.063 3610 623.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
625 86.0 -12.9 114 633 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.044 2185 -647.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
948 129.8 -12.4 167 957 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 798 -630.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
1018 138.1 -11.4 174 1029 done -0.47 0.15 0.125 3048 220.0 2.28 0.050 2209 618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
1331 164.6 -8.4 195 1338 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.063 3609 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
1368 168.1 -8.6 199 1377 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.043 2189 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
1679 193.0 -7.7 220 1680 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1983 217.6 -8.2 237 1984 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2283 243.3 -8.6 252 2289 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.062 3608 603.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
2312 245.0 -8.5 253 2316 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2192 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
2613 272.8 -9.0 268 2614 done -0.47 - - 3028 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2913 300.5 -9.3 283 2919 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.063 3603 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
2962 304.3 -9.3 285 2971 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.044 2202 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3273 334.4 -9.4 301 3274 done -0.47 - - 3018 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3573 363.2 -9.4 316 3579 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3615 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
3614 367.3 -9.7 318 3619 done -0.47 0.08 0.106 3037 375.0 2.22 0.043 2203 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.50 25.70 -
3933 394.6 -8.6 334 3934 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4253 421.4 -8.2 346 4259 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.064 3605 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4303 423.9 -8.3 347 4312 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.044 2200 -632.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
4613 452.6 -8.5 358 4619 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.064 3607 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.31 -
4651 455.1 -8.4 359 4655 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.045 2201 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4963 480.8 -7.7 370 4964 done -0.47 - - 3018 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5264 502.8 -7.3 380 5269 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.064 3605 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5331 507.6 -7.7 382 5336 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.25 0.046 2198 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
5644 527.2 -6.2 393 5650 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3608 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
5683 529.1 -6.3 394 5689 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2193 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
6004 551.6 -6.9 405 6006 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6304 573.1 -7.2 415 6306 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6605 595.5 -7.6 425 6610 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.065 3602 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
6694 602.9 -8.1 428 6700 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.046 2201 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
7024 629.1 -7.9 439 7030 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3611 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
7063 631.6 -7.9 440 7069 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2198 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
7384 659.1 -8.4 451 7386 done -0.47 - - 3017 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7684 684.2 -8.4 461 7690 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3608 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7722 686.9 -8.5 462 7727 done -0.47 0.12 0.123 3044 308.3 2.28 0.047 2196 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
8036 707.8 -6.2 473 8037 done -0.47 - - 3044 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8337 725.9 -6.1 483 8341 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3611 608.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.21 -
8385 729.1 -6.3 485 8391 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2204 -625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
8716 750.0 -6.1 496 8717 done -0.47 - - 3037 - - - 2203 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9015 768.4 -6.0 506 9017 done -0.47 - - 3036 - - - 2203 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9315 787.0 -6.2 516 9321 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3610 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
9376 790.8 -6.2 518 9381 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2189 -623.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.57 -
9705 811.5 -6.4 529 9707 done -0.47 - - 3027 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10006 831.3 -6.6 539 10011 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3610 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
10066 835.6 -7.0 541 10071 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.048 2191 -622.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
10395 861.7 -7.8 552 10401 roll -0.47 - - 3007 - 2.40 0.067 3623 596.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
10455 866.8 -8.2 554 10461 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.30 0.047 2199 -619.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
10786 886.9 -5.9 565 10788 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11086 905.4 -6.0 575 11091 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3603 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
11123 907.1 -5.9 576 11128 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2199 -615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
11437 924.6 -5.0 587 11438 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11736 938.2 -4.4 597 11741 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.068 3603 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
11766 939.6 -4.5 598 11771 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.049 2207 -620.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
12097 956.0 -5.2 609 12101 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.055 796 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
12126 957.8 -5.3 610 12131 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.055 2192 612.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
12456 963.0 -0.3 621 12462 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.059 793 -608.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
12543 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12543 begin apogee
12553 963.1 - 624 12683 done -0.22 0.32 0.115 3119 309.4 - - 2345 - - 125.72 1.141 2794 -4.4 0.417 - - - - - - 25.39 - 22.46
12684 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12684 begin climb
12686 962.9 - 628 12828 roll 0.47 0.70 0.093 3343 320.0 2.55 0.064 3723 540.4 136.3 134.38 1.106 2237 -4.1 0.406 - - - - - - 24.31 23.44 21.77
12954 945.3 9.2 636 12958 done 0.47 - - 3354 - 2.35 0.048 2326 -594.5 136.3 - - 2231 - - - - - - - - - 24.84 -
13267 916.8 8.5 647 13268 done 0.47 - - 3354 - - - 2325 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13567 893.3 7.8 657 13572 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.068 3723 594.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.41 -
13615 890.4 8.2 658 13619 done 0.47 - - 3365 - 2.28 0.050 2328 -611.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.64 -
13916 860.7 9.0 668 13922 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.057 920 -612.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
13955 858.1 9.0 669 13959 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.057 2324 610.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14268 828.6 9.3 680 14273 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.068 3737 601.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.42 -
14345 822.1 10.1 682 14350 done 0.47 0.15 0.154 3348 -180.0 2.30 0.049 2325 -613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.38 25.66 -
14648 798.9 6.9 692 14653 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 919 -616.7 139.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
14677 796.9 6.7 693 14693 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.057 2333 614.8 147.5 9.23 0.920 2192 -3.3 0.317 - - - - - - - 25.51 23.76
15007 772.2 7.7 704 15013 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 918 -607.3 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.49 -
15037 769.8 7.8 705 15043 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 2335 608.2 147.5 - - 2189 - - - - - - - - - 25.50 -
15368 741.5 8.5 716 15373 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.069 3727 597.4 147.5 - - 2189 - - - - - - - - - 25.37 -
15415 738.6 8.6 717 15419 done 0.48 - - 3376 - 2.28 0.047 2322 -616.2 147.5 - - 2189 - - - - - - - - - 25.66 -
15717 710.9 8.3 727 15723 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.067 3732 600.0 147.5 - - 2189 - - - - - - - - - 25.37 -
15748 708.3 8.4 728 15753 done 0.48 0.10 0.125 3353 -230.0 2.28 0.050 2328 -615.8 147.5 - - 2189 - - - - - - - - 25.37 25.63 -
16078 686.1 6.7 739 16090 roll 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 915 -606.4 154.4 7.68 0.830 2164 -3.3 0.303 - - - - - - - 25.57 23.82
16117 684.6 6.7 740 16130 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 2334 609.0 161.8 8.80 0.851 2134 -3.4 0.309 - - - - - - - 25.57 23.68
16449 656.8 8.3 752 16454 roll 0.48 - - 3361 - 2.33 0.069 3732 600.0 161.8 - - 2130 - - - - - - - - - 25.37 -
16478 653.9 8.5 753 16485 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.050 2319 -614.3 161.8 - - 2130 - - - - - - - - - 25.61 -
16808 624.5 8.9 764 16814 roll 0.48 - - 3382 - 2.28 0.057 921 -613.2 161.8 - - 2129 - - - - - - - - - 25.47 -
16839 621.9 8.8 765 16845 done 0.48 0.08 0.116 3356 -325.0 2.28 0.056 2321 614.0 161.8 - - 2129 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
17168 595.7 8.0 776 17175 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.067 3739 595.8 161.8 - - 2129 - - - - - - - - - 25.34 -
17206 593.1 8.2 777 17211 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.050 2324 -615.2 161.8 - - 2129 - - - - - - - - - 25.62 -
17519 567.2 7.9 788 17524 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.057 928 -620.4 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.45 -
17578 562.5 8.0 790 17584 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.056 2331 610.0 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.45 -
17909 531.3 9.9 801 17915 roll 0.48 - - 3374 - 2.35 0.067 3734 597.0 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.32 -
17988 524.5 10.5 803 17997 done 0.48 0.12 0.146 3351 -191.7 2.30 0.049 2319 -615.2 161.8 - - 2128 - - - - - - - - 25.40 25.60 -
18299 496.6 7.7 814 18304 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.056 921 -613.2 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.42 -
18336 494.2 7.6 815 18341 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.056 2326 610.9 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.43 -
18649 470.4 7.2 826 18654 roll 0.48 - - 3359 - 2.35 0.068 3737 600.4 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.28 -
18717 465.5 7.6 828 18721 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.049 2320 -616.1 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.58 -
19029 441.0 7.5 839 19030 done 0.48 - - 3369 - - - 2320 - 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - - -
19330 418.4 7.4 849 19335 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.055 924 -620.4 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.41 -
19389 414.2 7.2 851 19394 done 0.48 - - 3379 - 2.28 0.055 2325 614.5 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.41 -
19709 388.3 8.1 864 19714 roll 0.48 - - 3389 - 2.30 0.055 918 -611.7 161.8 - - 2128 - - - - - - - - - 25.39 -
19749 385.1 8.2 866 19755 done 0.48 0.15 0.132 3348 -273.3 2.33 0.055 2336 608.6 161.8 - - 2128 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
20072 363.4 6.9 882 20078 done 0.48 - - 3348 - - - 2336 - 165.7 4.32 0.542 2118 -2.3 0.175 - - - - - - - - 23.87
20369 343.0 6.5 897 20389 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.054 918 -621.9 178.0 13.35 0.729 2067 -3.8 0.202 - - - - - - - 25.56 23.89
20418 340.2 6.8 899 20429 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.055 2338 609.4 183.0 6.10 0.619 2047 -3.3 0.203 - - - - - - - 25.53 23.70
20729 316.6 7.6 915 20735 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.067 3736 600.0 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.29 -
20757 315.1 7.6 916 20761 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.048 2321 -615.2 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.58 -
21060 291.1 7.2 931 21064 roll 0.49 - - 3376 - 2.22 0.055 914 -633.8 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.42 -
21119 286.8 7.1 934 21124 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.055 2334 609.4 183.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.43 -
21439 264.1 6.8 950 21449 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.067 3741 591.2 187.9 5.35 0.562 2027 -3.2 0.168 - - - - - - - 25.51 23.98
21471 262.0 6.9 951 21481 done 0.49 0.12 0.141 3353 -191.7 2.22 0.048 2322 -639.2 191.3 4.72 0.531 2014 -2.8 0.153 - - - - - - 25.53 25.71 23.78
21781 245.7 4.8 966 21838 roll 0.52 - - 3358 - 2.28 0.057 921 -614.5 247.0 49.42 0.707 1786 -4.6 0.180 - - - - - - - 25.24 23.79
21880 240.6 5.1 971 21927 done 0.53 - - 3358 - 2.30 0.054 2322 609.1 294.6 41.30 0.674 1593 -4.7 0.188 - - - - - - - 25.31 23.65
22231 220.0 6.0 988 22257 roll 0.54 - - 3360 - 2.28 0.054 915 -617.1 319.4 21.25 0.670 1490 -4.8 0.179 - - - - - - - 25.40 23.89
22280 217.2 5.8 990 22311 done 0.56 - - 3359 - 2.30 0.053 2330 615.2 349.2 26.40 0.655 1370 -4.5 0.170 - - - - - - - 25.41 23.82
22621 197.9 5.8 1007 22652 roll 0.57 - - 3360 - 2.35 0.056 921 -599.6 379.8 25.90 0.662 1244 -4.9 0.164 - - - - - - - 25.39 23.94
22692 193.7 5.7 1014 22730 done 0.58 - - 3360 - 2.28 0.052 2322 614.5 412.7 28.62 0.642 1109 -4.7 0.160 - - - - - - - 25.41 23.87
23033 157.9 12.1 1038 23040 roll 0.58 - - 3359 - 2.33 0.067 3741 609.0 412.7 - - 1102 - - - - - - - - - 25.37 -
23271 127.0 12.7 1062 23280 done 0.58 - - 3360 - 2.28 0.046 2314 -625.9 412.7 - - 1101 - - - - - - - - - 25.69 -
23582 89.5 13.0 1115 23589 roll 0.58 - - 3359 - 2.33 0.067 3737 610.7 412.7 - - 1100 - - - - - - - - - 25.42 -
23749 70.3 9.9 1147 23756 done 0.58 - - 3360 - 2.20 0.046 2320 -644.1 412.7 - - 1100 - - - - - - - - - 25.72 -
24062 36.4 11.4 1208 24069 roll 0.58 - - 3360 - 2.20 0.054 920 -636.4 412.7 - - 1100 - - - - - - - - - 25.54 -
24122 29.3 11.5 1219 24129 done 0.58 - - 3360 - 2.20 0.051 2328 640.0 412.7 - - 1100 - - - - - - - - - 25.57 -
24337 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24337 begin surface coast
24373 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24374 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.47 8.30 0.028 118 -390.6 0.20 0.071 2195 -665.0 570.08 85.53 0.504 469 -7.4 0.003 - - - - 1 -