NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 597 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 62.07 of 150.00 AH used of 24V (58.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.50 of 100.00 AH used of 10V (39.50% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 374.82, SM_CC=350)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
13 - - - 66 VBD -0.45 - - 132 - - - 2082 - -112.4 -52.00 - 2964 - - - - - - - - - - -
70 3.3 -2.5 10 98 roll -0.45 10.57 0.233 2698 242.8 2.03 0.070 843 -610.3 -112.4 -13.77 - 3610 -46.9 - - - - - - - - - -
164 23.7 -17.6 27 169 done -0.43 - - 2692 - 1.98 0.054 2068 618.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
490 62.9 -10.6 88 496 roll -0.42 - - 2682 - 2.03 0.063 3306 609.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
592 73.5 -10.1 107 598 done -0.42 0.10 0.113 2717 350.0 1.92 0.048 2090 -633.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
919 98.5 -7.3 168 925 roll -0.42 - - 2712 - 2.03 0.064 3314 603.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
945 100.7 -8.1 172 950 done -0.43 - - 2711 - 1.90 0.049 2111 -633.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1260 125.0 -7.2 203 1264 roll -0.44 - - 2710 - 2.00 0.064 3316 602.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1309 128.3 -7.0 207 1314 done -0.47 - - 2710 - 1.90 0.049 2113 -633.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1625 150.8 -6.6 238 1628 roll -0.48 - - 2709 - 1.98 0.065 3323 611.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1667 153.6 -6.1 242 1670 done -0.50 - - 2709 - 1.90 0.050 2121 -632.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1987 174.0 -6.9 273 1991 roll -0.51 - - 2708 - 1.98 0.065 3314 602.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2025 176.6 -7.3 276 2030 done -0.54 - - 2708 - 1.88 0.050 2127 -631.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2341 198.1 -7.0 307 2344 roll -0.55 - - 2706 - 1.95 0.066 3322 612.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2394 201.8 -6.6 312 2397 done -0.57 0.10 0.104 2651 -550.0 1.85 0.051 2133 -642.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2716 233.8 -10.1 343 2717 done -0.56 - - 2651 - - - 2133 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3027 263.4 -9.6 373 3030 roll -0.54 - - 2643 - 1.92 0.067 3312 614.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3063 267.1 -9.2 376 3069 done -0.54 0.10 0.114 2678 350.0 1.85 0.051 2144 -631.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3379 292.2 -8.0 407 3382 roll -0.54 - - 2672 - 1.92 0.067 3305 604.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3410 294.7 -7.9 410 3414 done -0.54 - - 2672 - 1.80 0.050 2162 -635.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3732 319.3 -7.2 441 3735 roll -0.54 - - 2665 - 1.90 0.067 3324 611.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3784 323.1 -6.8 446 3788 done -0.54 - - 2665 - 1.83 0.052 2172 -629.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4105 347.6 -7.9 477 4106 done -0.54 - - 2665 - - - 2171 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4418 372.8 -8.3 507 4421 roll -0.54 - - 2658 - 1.88 0.068 3316 609.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4449 375.7 -9.0 510 4452 done -0.54 - - 2658 - 1.83 0.053 2169 -626.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4771 405.0 -9.1 541 4773 roll -0.54 - - 2650 - 1.88 0.068 3313 608.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4796 407.4 -9.5 543 4803 done -0.54 - - 2650 - 1.80 0.052 2181 -628.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5112 437.1 -9.4 574 5115 roll -0.54 - - 2642 - 1.85 0.067 3312 611.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5148 440.6 -9.3 577 5155 done -0.54 0.10 0.119 2677 350.0 1.80 0.052 2179 -629.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5464 463.1 -6.8 608 5465 done -0.54 - - 2677 - - - 2178 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5776 484.0 -6.3 638 5779 roll -0.54 - - 2672 - 1.88 0.070 3313 603.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5824 487.3 -6.8 642 5829 done -0.56 - - 2672 - 1.80 0.053 2185 -626.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6139 510.7 -7.8 673 6142 roll -0.56 - - 2666 - 1.85 0.070 3312 609.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6186 514.3 -7.6 677 6193 done -0.56 - - 2666 - 1.77 0.053 2194 -631.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6502 537.8 -7.5 708 6506 roll -0.56 - - 2663 - 1.85 0.069 3303 599.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6533 540.1 -7.5 711 6538 done -0.56 - - 2663 - 1.75 0.052 2202 -629.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6855 565.4 -7.9 742 6858 roll -0.56 - - 2663 - 1.83 0.068 3312 606.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6887 568.1 -8.5 745 6890 done -0.56 - - 2663 - 1.75 0.054 2214 -627.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7207 594.4 -8.1 776 7207 done -0.56 - - 2663 - - - 2214 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7522 620.2 -8.1 791 7526 roll -0.56 - - 2663 - 1.83 0.069 3310 598.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7554 622.9 -8.0 792 7557 done -0.56 - - 2663 - 1.75 0.054 2213 -626.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7890 647.6 -7.0 803 7893 roll -0.56 - - 2663 - 1.83 0.070 3317 603.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7926 650.1 -7.6 804 7930 done -0.56 - - 2663 - 1.75 0.054 2223 -625.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8256 673.8 -7.3 815 8260 roll -0.56 - - 2663 - 1.80 0.071 3307 602.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8288 676.3 -7.5 816 8291 done -0.56 - - 2663 - 1.73 0.055 2227 -624.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8623 702.4 -7.9 827 8627 roll -0.56 - - 2663 - 1.77 0.070 3302 607.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8676 706.4 -7.4 828 8680 done -0.57 - - 2663 - 1.70 0.053 2238 -625.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8991 729.6 -7.2 839 8992 done -0.57 - - 2663 - - - 2238 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9294 750.3 -6.7 849 9297 roll -0.57 - - 2663 - 1.77 0.070 3309 605.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9320 752.2 -6.8 849 9326 done -0.57 - - 2663 - 1.70 0.053 2250 -622.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9629 773.5 -7.0 860 9630 done -0.57 - - 2663 - - - 2250 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9932 795.5 -7.2 870 9936 roll -0.57 - - 2663 - 1.75 0.070 3305 602.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9990 799.7 -6.5 871 9996 done -0.58 - - 2663 - 1.67 0.053 2259 -626.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10300 822.2 -7.2 882 10303 roll -0.58 - - 2663 - 1.73 0.071 3310 607.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10325 824.3 -8.4 882 10331 done -0.58 - - 2663 - 1.67 0.056 2272 -621.6 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10634 845.3 -6.8 893 10635 done -0.58 - - 2663 - - - 2272 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10938 864.5 -6.2 903 10941 roll -0.58 - - 2663 - 1.73 0.072 3305 597.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10980 867.3 -6.7 904 10984 done -0.59 - - 2663 - 1.65 0.054 2275 -624.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11304 887.8 -6.2 915 11308 roll -0.59 - - 2663 - 1.73 0.070 3312 599.4 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11348 890.4 -6.3 916 11351 done -0.61 - - 2663 - 1.65 0.054 2283 -623.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11671 910.2 -6.3 927 11672 done -0.61 - - 2663 - - - 2283 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11975 929.6 -6.5 937 11979 roll -0.61 - - 2663 - 1.70 0.071 3306 601.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12023 932.6 -6.3 938 12026 done -0.62 - - 2663 - 1.62 0.054 2296 -623.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12342 952.5 -6.2 949 12346 roll -0.62 - - 2663 - 2.35 0.061 849 -615.7 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12368 954.1 -6.4 949 12375 done -0.62 - - 2662 - 2.35 0.062 2281 609.4 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12678 971.4 -5.4 960 12681 roll -0.62 - - 2663 - 1.67 0.073 3311 616.8 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12752 975.6 -4.8 962 12756 done -0.64 - - 2662 - 1.62 0.056 2301 -623.5 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
13044 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13044 begin apogee
13049 990.5 5.0 972 13147 done -0.14 0.45 0.114 2809 326.7 - - 1994 - - 95.47 1.239 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
13147 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13147 begin climb
13149 991.2 - 975 13260 roll 0.45 0.52 0.064 3011 388.5 2.22 0.064 771 -550.9 112.4 102.28 1.196 2690 -4.5 0.406 - - - - - - - - -
13286 985.3 8.0 979 13290 done 0.42 - - 3011 - 2.12 0.058 1998 578.8 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13605 955.2 9.2 990 13609 roll 0.38 0.12 0.173 2981 -250.0 2.10 0.069 3234 588.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13659 950.4 8.5 991 13662 done 0.36 - - 2987 - 2.00 0.056 2001 -616.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13972 926.4 7.4 1002 13976 roll 0.33 - - 2996 - 2.05 0.066 760 -605.4 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14030 922.0 6.2 1003 14036 done 0.31 0.12 0.136 2957 -325.0 2.00 0.060 1992 616.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14340 905.6 5.1 1014 14370 roll 0.33 - - 2957 - 2.08 0.070 3229 594.7 139.9 23.90 1.138 2578 -4.4 0.385 - - - - - - - - -
14451 899.1 5.9 1017 14466 done 0.32 - - 2960 - 2.00 0.058 1996 -616.5 146.7 7.45 0.973 2551 -3.6 0.365 - - - - - - - - -
14769 881.4 5.3 1028 14793 roll 0.33 - - 2965 - 2.00 0.066 766 -615.0 168.9 20.88 1.117 2462 -4.3 0.367 - - - - - - - - -
14841 877.3 4.9 1029 14876 done 0.35 - - 2965 - 2.00 0.060 1983 608.5 202.0 30.83 1.130 2325 -4.4 0.376 - - - - - - - - -
15193 854.2 6.9 1041 15196 roll 0.35 - - 2965 - 2.08 0.069 3239 603.8 202.0 - - 2319 - - - - - - - - - - -
15251 849.6 8.0 1042 15256 done 0.35 - - 2971 - 2.05 0.058 1988 -610.2 202.0 - - 2319 - - - - - - - - - - -
15560 827.1 7.1 1053 15563 roll 0.35 - - 2974 - 1.95 0.067 763 -628.2 202.0 - - 2318 - - - - - - - - - - -
15633 821.9 7.8 1055 15637 done 0.35 - - 2973 - 1.98 0.060 1983 616.2 202.0 - - 2318 - - - - - - - - - - -
15958 798.6 7.2 1066 15962 roll 0.35 - - 2973 - 2.05 0.067 3228 607.3 202.0 - - 2317 - - - - - - - - - - -
16023 793.6 8.2 1068 16026 done 0.35 - - 2973 - 2.00 0.058 1981 -623.5 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16357 770.8 6.7 1079 16361 roll 0.35 - - 2974 - 1.98 0.066 763 -615.2 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16405 767.8 6.5 1080 16409 done 0.35 - - 2974 - 1.95 0.059 1978 623.1 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16725 745.4 7.2 1091 16728 roll 0.35 - - 2974 - 2.05 0.068 3240 615.6 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16772 741.4 7.9 1092 16776 done 0.35 - - 2974 - 2.05 0.058 1979 -615.1 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
17091 716.6 7.9 1103 17095 roll 0.35 - - 2974 - 1.98 0.067 763 -614.1 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
17172 710.0 9.1 1105 17175 done 0.35 - - 2974 - 1.92 0.059 1965 626.0 202.0 - - 2317 - - - - - - - - - - -
17490 683.3 8.6 1116 17494 roll 0.35 - - 2974 - 2.08 0.068 3227 606.7 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
17533 679.5 7.9 1117 17537 done 0.35 - - 2974 - 2.05 0.058 1962 -617.1 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
17857 654.3 7.3 1128 17861 roll 0.35 - - 2979 - 1.95 0.067 765 -613.8 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
17894 651.8 8.3 1129 17898 done 0.35 - - 2979 - 1.92 0.061 1959 621.9 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
18225 630.2 6.5 1140 18228 roll 0.35 - - 2980 - 2.10 0.068 3233 606.7 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
18293 625.3 6.6 1142 18297 done 0.35 - - 2985 - 2.05 0.058 1968 -617.1 202.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
18623 603.0 7.0 1153 18627 roll 0.35 - - 2986 - 1.95 0.067 771 -613.8 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
18688 598.3 7.2 1155 18691 done 0.35 - - 2986 - 1.92 0.060 1966 622.4 202.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
19009 573.2 7.8 1186 19012 roll 0.35 - - 2986 - 2.05 0.068 3235 619.0 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
19106 564.5 8.9 1195 19108 done 0.35 - - 2988 - 2.03 0.057 1965 -625.6 202.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
19425 539.5 7.2 1226 19429 roll 0.35 - - 2994 - 1.95 0.066 766 -614.9 202.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
19474 536.1 8.0 1230 19480 done 0.35 - - 2993 - 1.92 0.060 1963 623.4 202.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
19789 512.9 6.6 1261 19793 roll 0.35 - - 2994 - 2.05 0.068 3234 620.0 202.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
19869 506.3 8.3 1268 19874 done 0.34 0.12 0.161 2966 -233.3 2.03 0.057 1971 -622.2 202.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
20184 488.0 5.3 1299 20208 roll 0.36 - - 2966 - 2.00 0.066 755 -608.0 223.6 18.20 0.887 2238 -4.2 0.254 - - - - - - - - -
20259 484.0 5.6 1306 20279 done 0.39 - - 2966 - 1.95 0.059 1979 627.7 237.9 13.80 0.856 2179 -4.3 0.264 - - - - - - - - -
20589 465.6 5.6 1338 20609 roll 0.42 - - 2966 - 2.10 0.068 3233 597.1 251.3 12.62 0.843 2125 -4.3 0.258 - - - - - - - - -
20662 460.9 6.1 1345 20665 done 0.43 - - 2967 - 2.03 0.057 1973 -620.7 252.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20982 441.2 6.4 1376 20986 roll 0.45 - - 2968 - 2.00 0.067 760 -606.5 252.2 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21062 436.0 6.7 1383 21068 done 0.47 0.08 0.068 3014 575.0 1.92 0.058 1954 621.9 252.2 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21378 406.7 9.3 1414 21381 roll 0.47 - - 3014 - 2.08 0.067 3233 614.9 252.2 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21425 401.8 11.4 1418 21431 done 0.46 - - 3018 - 2.08 0.057 1955 -614.4 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21741 370.5 9.8 1449 21745 roll 0.46 - - 3021 - 1.95 0.066 769 -608.2 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21794 365.4 9.3 1454 21798 done 0.46 - - 3021 - 1.90 0.058 1951 622.1 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22115 335.3 9.2 1485 22118 roll 0.45 - - 3021 - 2.12 0.067 3235 605.7 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22147 332.3 9.3 1488 22150 done 0.43 0.08 0.129 3001 -250.0 2.08 0.057 1951 -617.3 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22468 310.1 6.6 1519 22471 roll 0.43 - - 3004 - 1.92 0.067 763 -618.8 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22532 305.5 7.3 1525 22535 done 0.43 - - 3004 - 1.90 0.058 1950 624.7 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22852 281.6 7.7 1556 22853 done 0.43 - - 3004 - - - 1950 - 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23164 257.1 7.4 1586 23167 roll 0.43 - - 3010 - 1.90 0.066 762 -625.3 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23212 253.5 8.5 1590 23217 done 0.43 - - 3010 - 1.88 0.058 1933 622.9 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23527 229.4 7.4 1621 23530 roll 0.43 - - 3010 - 2.12 0.066 3236 614.6 252.2 - - 2120 - - - - - - - - - - -
23559 226.7 8.2 1624 23563 done 0.43 - - 3014 - 2.08 0.056 1936 -625.0 252.2 - - 2118 - - - - - - - - - - -
23875 200.6 8.1 1654 23878 roll 0.43 - - 3013 - 1.92 0.066 759 -613.0 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23939 195.5 7.2 1660 23942 done 0.43 - - 3013 - 1.85 0.058 1935 635.7 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
24259 168.4 8.0 1691 24260 done 0.43 - - 3013 - - - 1935 - 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
24572 145.2 7.6 1721 24572 done 0.43 - - 3013 - - - 1935 - 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
24881 120.4 7.4 1751 24882 done 0.43 - - 3013 - - - 1935 - 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
25193 100.5 6.1 1781 25195 roll 0.43 - - 3014 - 1.90 0.064 756 -620.5 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
25240 97.6 6.6 1789 25247 done 0.45 - - 3013 - 1.85 0.057 1918 628.1 252.2 - - 2119 - - - - - - - - - - -
25569 76.5 5.7 1850 25586 roll 0.46 - - 3013 - 2.10 0.064 3233 626.2 264.8 12.20 0.624 2069 -4.1 0.055 - - - - - - - - -
25651 71.4 6.4 1865 25657 done 0.46 - - 3013 - 2.10 0.054 1926 -622.4 264.8 - - 2067 - - - - - - - - - - -
25980 53.2 4.9 1926 26013 roll 0.50 - - 3014 - 1.85 0.062 762 -629.2 297.9 28.67 0.624 1933 -4.7 0.043 - - - - - - - - -
26068 48.7 5.4 1942 26091 done 0.55 - - 3013 - 1.90 0.056 1942 621.1 318.4 17.88 0.602 1850 -4.6 0.041 - - - - - - - - -
26411 29.3 4.2 2006 26461 roll 0.65 0.15 0.096 3071 386.7 2.10 0.064 3233 614.8 371.8 43.58 0.602 1633 -5.0 0.026 - - - - - - - - -
26664 12.8 7.0 2053 26670 done 0.73 - - 3071 - 2.05 0.053 1966 -618.0 371.8 - - 1625 - - - - - - - - - - -
26809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26809 begin surface coast
26850 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26850 begin surface
SM 2.37 - - - - -8.41 7.80 0.041 127 -377.4 - - 2089 - 374.82 - - 1622 - - - - - - - -