NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 593 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.89 of 150.00 AH used of 24V (44.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.34 of 100.00 AH used of 10V (35.66% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 427.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 70 VBD -0.47 - - 108 - - - 2200 - -136.3 -50.22 - 2663 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -1.6 9 111 roll -0.47 11.65 0.213 3034 251.2 2.25 0.064 789 -627.1 -136.3 -17.52 - 3353 -39.4 - - - - - - - 24.45 25.44 26.21
257 28.4 -13.3 43 264 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2205 637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
571 75.1 -15.1 104 577 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 792 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
600 79.6 -15.4 109 606 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.051 2201 634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
916 121.9 -12.0 169 917 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1215 156.8 -11.2 189 1224 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.061 3621 609.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
1275 163.3 -10.4 195 1286 done -0.47 0.12 0.132 3042 308.3 2.28 0.043 2182 -631.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.55 25.75 -
1588 187.5 -7.6 216 1590 done -0.47 - - 3042 - - - 2182 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1890 212.2 -8.4 234 1896 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.062 3613 601.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
1919 213.9 -8.3 235 1923 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2201 -627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2220 242.4 -9.3 250 2226 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.050 795 -624.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2261 246.4 -9.5 252 2266 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.051 2200 624.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
2582 277.0 -9.1 268 2586 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.063 3607 611.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2628 280.8 -9.2 270 2632 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.043 2194 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.73 -
2930 309.9 -9.2 285 2931 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3232 336.5 -8.9 300 3236 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.063 3614 605.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.40 -
3270 340.1 -8.8 302 3277 done -0.47 0.12 0.128 3045 308.3 2.28 0.044 2189 -625.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
3590 363.8 -7.5 318 3591 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3892 385.2 -6.9 333 3896 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3609 605.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
3930 388.1 -7.1 335 3936 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2202 -625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
4260 412.1 -7.1 349 4261 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4562 432.8 -6.8 359 4566 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.064 3607 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.36 -
4609 435.0 -6.9 360 4613 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2189 -621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
4910 459.2 -7.6 370 4911 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5211 481.9 -7.6 380 5212 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5511 504.4 -7.4 390 5516 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.064 3605 603.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5540 506.6 -7.4 391 5546 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.045 2189 -621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
5870 533.1 -8.0 402 5871 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6172 557.3 -8.2 412 6176 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.065 3604 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
6230 562.4 -8.3 414 6237 done -0.47 0.12 0.126 3044 308.3 2.28 0.045 2189 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.50 25.66 -
6561 584.7 -6.8 425 6566 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.065 3611 597.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
6592 586.7 -6.8 426 6596 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2205 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
6920 611.5 -7.6 437 6921 done -0.47 - - 3036 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7220 633.1 -7.1 447 7226 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.066 3614 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
7260 635.2 -7.0 448 7266 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2191 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
7582 658.4 -6.8 459 7586 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.054 803 -625.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
7629 660.5 -6.8 460 7633 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.054 2202 613.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
7931 682.6 -6.8 470 7936 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3609 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
8010 687.0 -7.0 472 8019 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.25 0.046 2199 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
8321 706.4 -5.8 483 8322 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8621 724.4 -6.1 493 8626 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
8682 728.3 -6.4 495 8686 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2197 -625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
9011 750.8 -6.9 506 9012 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9311 772.0 -7.1 516 9316 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3605 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
9341 774.1 -7.1 517 9346 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.047 2192 -628.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
9671 799.4 -7.7 528 9672 done -0.47 - - 3028 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9970 821.4 -7.4 538 9976 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3615 593.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
10009 823.7 -7.3 539 10013 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2200 -620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
10321 847.2 -7.3 550 10327 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3614 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.21 -
10359 849.4 -7.2 551 10364 done -0.47 0.12 0.124 3045 308.3 2.28 0.048 2199 -620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.43 25.58 -
10674 867.9 -5.6 562 10678 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.068 3601 596.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
10703 869.8 -5.8 563 10708 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.047 2207 -627.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
11033 889.5 -5.8 574 11034 done -0.47 - - 3038 - - - 2207 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11334 906.1 -5.6 584 11338 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3607 608.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
11371 907.8 -5.5 585 11375 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.048 2194 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.57 -
11684 925.9 -5.7 596 11685 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11984 943.2 -5.8 606 11989 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3610 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
12014 945.1 -5.9 607 12019 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.049 2193 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
12343 966.8 -6.8 618 12344 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12643 988.0 -7.1 628 12649 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3610 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
12672 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12672 begin apogee
12681 990.5 -7.3 629 12812 done -0.22 0.32 0.103 3120 350.0 - - 2323 - - 126.75 1.158 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.52 - 22.42
12813 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12813 begin climb
12816 995.7 - 633 12955 done 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 - - 2324 - 136.3 135.45 1.125 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.37 - 21.71
13234 973.1 7.2 647 13235 done 0.47 - - 3349 - - - 2323 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13533 950.6 7.5 657 13539 roll 0.47 - - 3349 - 2.40 0.068 3753 595.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.43 -
13563 948.1 7.7 658 13569 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.050 2325 -612.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.62 -
13894 920.2 8.5 669 13895 done 0.47 - - 3360 - - - 2322 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14193 894.4 8.6 679 14194 done 0.47 - - 3360 - - - 2322 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14493 867.5 9.1 689 14498 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.068 3734 593.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.45 -
14531 864.4 9.4 690 14535 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.050 2315 -617.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.67 -
14844 832.8 9.8 701 14845 done 0.47 - - 3370 - - - 2312 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15143 804.1 9.5 711 15149 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.068 3733 597.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
15203 797.6 10.1 713 15210 done 0.47 0.12 0.161 3350 -166.7 2.28 0.050 2329 -615.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.43 25.66 -
15535 769.5 8.3 724 15539 roll 0.47 - - 3358 - 2.22 0.057 918 -635.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
15571 767.1 8.3 725 15575 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 2325 611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
15884 739.8 8.5 736 15885 done 0.47 - - 3358 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16184 714.4 8.4 746 16189 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.068 3737 600.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
16213 711.7 8.5 747 16219 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2314 -618.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
16543 682.8 8.7 758 16549 roll 0.47 - - 3379 - 2.28 0.057 920 -611.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
16574 680.2 8.6 759 16580 done 0.47 0.08 0.124 3353 -325.0 2.28 0.057 2321 614.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.29 25.47 -
16903 654.5 7.7 770 16909 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.068 3744 597.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.33 -
16981 649.3 8.3 772 16985 done 0.47 - - 3360 - 2.30 0.050 2324 -617.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
17284 623.3 7.9 782 17289 roll 0.47 - - 3370 - 2.28 0.057 921 -615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
17351 618.6 7.9 784 17355 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 2326 610.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
17663 592.7 8.2 795 17669 roll 0.47 - - 3371 - 2.38 0.068 3736 592.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.30 -
17742 587.0 8.8 797 17752 done 0.47 0.12 0.150 3349 -183.3 2.30 0.049 2319 -616.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.38 25.59 -
18054 562.5 7.0 808 18059 roll 0.47 - - 3357 - 2.25 0.057 928 -618.2 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
18091 560.2 7.2 809 18095 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2329 609.1 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
18405 535.6 7.8 820 18409 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.069 3735 598.3 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.28 -
18463 530.2 8.5 822 18469 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.049 2319 -615.7 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18793 502.8 8.1 833 18795 done 0.47 - - 3367 - - - 2318 - 136.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19093 480.0 7.4 843 19095 done 0.47 - - 3367 - - - 2318 - 136.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19394 457.9 7.3 853 19395 done 0.47 - - 3367 - - - 2319 - 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19693 435.3 7.4 863 19695 done 0.47 - - 3367 - - - 2319 - 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19994 413.7 7.0 873 19999 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.067 3734 594.5 137.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.25 -
20024 411.3 7.1 874 20030 done 0.47 0.08 0.125 3352 -187.5 2.28 0.049 2320 -620.2 137.0 - - 2220 - - - - - - - - 25.34 25.57 -
20334 392.9 5.7 886 20365 done 0.48 - - 3352 - - - 2317 - 170.0 29.17 0.805 2100 -4.1 0.227 - - - - - - - - 23.61
20654 373.5 6.1 902 20681 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.056 920 -620.9 194.1 22.05 0.778 2001 -4.5 0.244 - - - - - - - 25.35 23.64
20705 370.3 6.3 904 20726 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.056 2325 610.9 211.3 16.62 0.730 1932 -4.2 0.238 - - - - - - - 25.39 23.57
21035 345.4 7.9 921 21036 done 0.50 - - 3360 - - - 2326 - 211.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
21336 320.7 8.4 936 21337 done 0.50 - - 3360 - - - 2326 - 211.3 - - 1925 - - - - - - - - - - -
21636 296.2 7.9 951 21637 done 0.50 - - 3360 - - - 2325 - 211.3 - - 1924 - - - - - - - - - - -
21935 274.7 6.9 966 21936 done 0.50 - - 3360 - - - 2326 - 215.2 - - 1924 - - - - - - - - - - -
22236 253.8 6.9 981 22244 done 0.50 - - 3360 - - - 2325 - 218.5 6.57 0.594 1903 -3.2 0.154 - - - - - - - - 23.96
22535 234.3 6.2 996 22557 done 0.51 - - 3360 - - - 2326 - 239.5 20.17 0.692 1816 -4.3 0.165 - - - - - - - - 23.88
22856 212.4 7.3 1012 22860 roll 0.51 - - 3369 - 2.28 0.055 916 -618.4 239.5 - - 1812 - - - - - - - - - 25.46 -
22882 211.0 7.4 1013 22887 done 0.51 - - 3368 - 2.30 0.054 2327 613.5 239.5 - - 1811 - - - - - - - - - 25.48 -
23190 189.0 6.4 1031 23207 done 0.52 - - 3368 - - - 2327 - 256.2 15.35 0.648 1749 -4.0 0.133 - - - - - - - - 23.96
23506 168.8 6.6 1052 23519 done 0.52 - - 3368 - - - 2327 - 267.6 10.85 0.610 1703 -4.2 0.133 - - - - - - - - 23.97
23820 147.6 6.5 1073 23841 roll 0.53 - - 3373 - 2.25 0.054 919 -625.8 280.5 12.50 0.610 1648 -4.4 0.120 - - - - - - - 25.59 24.02
23871 144.0 6.8 1078 23883 done 0.53 - - 3374 - 2.28 0.054 2330 618.9 287.2 7.20 0.548 1623 -3.5 0.103 - - - - - - - 25.55 23.91
24182 120.0 7.6 1099 24189 roll 0.53 - - 3383 - 2.25 0.054 914 -629.3 287.2 - - 1619 - - - - - - - - - 25.48 -
24217 117.2 7.9 1105 24224 done 0.53 - - 3382 - 2.22 0.054 2327 636.5 287.2 - - 1619 - - - - - - - - - 25.51 -
24529 95.3 6.1 1166 24559 roll 0.54 - - 3390 - 2.30 0.055 919 -612.2 310.1 20.50 0.601 1527 -4.5 0.080 - - - - - - - 25.58 24.08
24573 92.7 5.6 1173 24609 done 0.56 - - 3390 - 2.22 0.053 2332 636.5 346.6 31.40 0.589 1381 -4.6 0.083 - - - - - - - 25.56 23.99
24916 74.2 5.3 1239 24958 roll 0.57 - - 3392 - 2.35 0.054 918 -601.7 390.6 36.53 0.592 1200 -5.0 0.070 - - - - - - - 25.35 24.04
24976 71.0 5.7 1249 25011 done 0.59 - - 3391 - 2.22 0.052 2325 633.8 424.5 28.70 0.562 1062 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.38 23.91
25319 36.1 11.6 1315 25326 roll 0.59 - - 3392 - 2.22 0.053 915 -635.1 424.5 - - 1054 - - - - - - - - - 25.49 -
25405 26.1 11.9 1331 25412 done 0.59 - - 3392 - 2.22 0.052 2333 638.7 424.5 - - 1054 - - - - - - - - - 25.53 -
25599 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25599 begin surface coast
25634 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25635 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.45 8.32 0.026 120 -393.3 0.20 0.071 2203 -650.0 427.80 - - 1051 - - - - - - - -