NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 587 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 82.07 of 150.00 AH used of 24V (45.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.78 of 100.00 AH used of 10V (36.22% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 392.23, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
18 - - - 82 VBD -0.47 - - 112 - - - 2196 - -136.3 -62.10 - 2786 - - - - - - - - - - -
86 3.3 -3.0 11 118 roll -0.47 11.68 0.215 3026 249.5 2.30 0.074 3608 613.9 -136.3 -13.10 - 3351 -43.1 - - - - - - - 24.55 25.34 26.23
232 27.1 -12.5 38 240 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2189 -645.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
546 74.9 -15.0 99 552 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 801 -639.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
576 79.3 -15.2 104 582 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.051 2210 634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
887 119.1 -11.6 165 894 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.062 3609 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
932 124.5 -11.9 170 942 done -0.47 0.12 0.132 3041 291.7 2.25 0.043 2195 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.54 25.73 -
1242 151.5 -8.9 191 1243 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1543 176.9 -7.7 211 1551 roll -0.47 - - 3042 - 2.20 0.050 807 -630.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1593 180.9 -8.1 216 1601 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.050 2203 628.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1902 206.5 -8.7 236 1908 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.061 3616 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1963 211.9 -9.1 239 1968 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.043 2206 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
2284 241.2 -9.2 255 2285 done -0.47 - - 3025 - - - 2204 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2582 268.0 -8.6 270 2583 done -0.47 - - 3025 - - - 2204 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2883 293.6 -8.7 285 2884 done -0.47 - - 3025 - - - 2204 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3182 319.2 -8.4 300 3187 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.063 3617 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
3210 320.8 -8.2 301 3214 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.042 2188 -626.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
3513 347.3 -8.4 316 3517 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.063 3608 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
3552 350.7 -8.5 318 3558 done -0.47 0.15 0.122 3048 293.3 2.25 0.044 2201 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
3872 371.1 -6.4 334 3877 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.063 3606 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
3901 372.4 -6.5 335 3910 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2199 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
4212 395.7 -7.6 351 4213 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4512 418.3 -7.5 362 4517 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3607 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
4543 420.6 -7.5 363 4548 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2202 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
4872 446.6 -7.8 374 4878 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3607 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
4902 448.9 -7.7 375 4908 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2194 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
5233 476.3 -8.2 386 5234 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5532 499.3 -7.6 396 5537 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.063 3624 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
5592 504.1 -7.8 398 5598 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.30 0.045 2194 -621.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
5923 523.2 -5.5 409 5924 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6222 540.2 -5.6 419 6227 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.065 3606 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6270 542.0 -5.6 420 6274 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.045 2192 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6573 562.9 -6.8 430 6574 done -0.47 - - 3039 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6872 584.3 -7.2 440 6877 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.066 3607 595.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
6932 589.0 -7.6 442 6937 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.046 2194 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.66 -
7262 613.4 -7.3 453 7267 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.065 3610 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7302 615.6 -7.3 454 7308 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2208 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
7622 639.3 -7.0 465 7627 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.065 3605 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
7660 641.6 -7.1 466 7665 done -0.47 0.12 0.122 3047 316.7 2.28 0.046 2191 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.49 25.64 -
7974 659.1 -5.3 477 7979 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3600 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8021 660.7 -5.3 478 8025 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.046 2203 -620.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
8323 679.7 -5.9 488 8324 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8624 696.6 -5.7 498 8629 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3611 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
8683 700.2 -5.8 500 8689 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2201 -626.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
9014 718.7 -5.5 511 9015 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9314 735.7 -5.7 521 9319 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3608 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
9373 739.4 -5.9 523 9379 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2207 -622.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.61 -
9703 759.5 -6.1 534 9704 done -0.47 - - 3019 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10004 777.4 -6.1 544 10005 done -0.47 - - 3019 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10303 797.3 -6.7 554 10304 done -0.47 - - 3019 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10603 817.0 -6.7 564 10609 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3600 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
10642 819.2 -6.7 565 10649 done -0.47 0.12 0.120 3047 308.3 2.28 0.047 2192 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.59 -
10963 838.9 -5.8 576 10964 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11263 855.9 -5.6 586 11269 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3607 595.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11302 857.5 -5.6 587 11308 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2198 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
11623 876.1 -5.5 598 11629 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.055 798 -622.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
11653 877.8 -5.5 599 11659 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2200 614.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
11983 895.8 -5.4 610 11989 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3602 601.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.19 -
12051 899.1 -5.3 612 12055 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2197 -616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.57 -
12364 918.0 -6.0 623 12369 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3609 593.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.18 -
12403 919.8 -6.0 624 12409 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.048 2191 -616.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.56 -
12724 942.8 -7.2 635 12725 done -0.47 - - 3013 - - - 2189 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13023 965.1 -7.6 645 13029 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3611 597.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.17 -
13114 972.6 -8.2 648 13120 done -0.47 0.10 0.095 3042 380.0 2.28 0.048 2193 -621.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.35 25.56 -
13411 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13411 begin apogee
13418 991.3 -6.0 658 13549 done -0.22 0.22 0.106 3125 377.3 - - 2335 - - 126.20 1.161 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.77 - 22.43
13550 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13550 begin climb
13554 995.8 - 662 13696 roll 0.47 0.65 0.069 3347 341.5 2.60 0.067 3730 536.5 136.3 134.77 1.125 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.39 23.36 21.71
13738 988.2 6.3 669 13764 done 0.48 - - 3358 - 2.38 0.048 2331 -587.8 155.6 19.35 1.047 2159 -4.0 0.430 - - - - - - - 24.05 22.06
14066 960.2 8.7 680 14070 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 921 -613.0 155.6 - - 2152 - - - - - - - - - 25.36 -
14102 957.6 8.7 681 14106 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2318 607.4 155.6 - - 2151 - - - - - - - - - 25.40 -
14415 926.6 9.9 692 14420 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.068 3726 599.1 155.6 - - 2150 - - - - - - - - - 25.45 -
14463 923.4 10.0 693 14467 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2320 -611.3 155.6 - - 2150 - - - - - - - - - 25.65 -
14765 889.3 10.6 703 14766 done 0.48 - - 3379 - - - 2315 - 155.6 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15064 858.6 10.0 713 15066 done 0.48 - - 3379 - - - 2315 - 155.6 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15364 827.7 10.3 723 15370 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3734 596.2 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.44 -
15396 824.1 10.5 724 15401 done 0.48 0.10 0.129 3355 -230.0 2.28 0.051 2330 -615.8 155.6 - - 2148 - - - - - - - - 25.40 25.68 -
15724 797.1 7.9 735 15730 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 904 -612.0 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.53 -
15762 794.7 7.8 736 15766 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 2324 609.4 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.53 -
16075 767.1 8.8 747 16076 done 0.48 - - 3364 - - - 2324 - 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16374 740.0 8.8 757 16376 done 0.48 - - 3364 - - - 2324 - 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - - -
16674 713.9 8.6 767 16680 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.068 3741 595.4 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.39 -
16713 711.0 8.8 768 16718 done 0.48 - - 3374 - 2.33 0.049 2310 -614.2 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.65 -
17026 681.0 9.3 779 17027 done 0.48 - - 3374 - - - 2304 - 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - - -
17326 653.7 9.0 789 17332 roll 0.48 - - 3374 - 2.40 0.068 3734 595.8 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.36 -
17364 650.6 9.2 790 17368 done 0.48 0.12 0.148 3352 -183.3 2.30 0.050 2321 -614.3 155.6 - - 2147 - - - - - - - - 25.43 25.63 -
17677 626.5 7.3 801 17679 done 0.48 - - 3353 - - - 2318 - 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - - -
17977 603.5 7.8 811 17982 roll 0.48 - - 3352 - 2.40 0.067 3749 596.2 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.34 -
18007 600.9 8.1 812 18012 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.050 2324 -619.6 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.62 -
18337 573.3 8.2 823 18339 done 0.48 - - 3360 - - - 2322 - 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18637 549.7 7.8 833 18643 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.056 916 -611.3 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.44 -
18666 547.4 7.7 834 18672 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.056 2324 612.2 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.45 -
18997 519.7 8.6 845 18999 done 0.48 - - 3370 - - - 2325 - 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - - -
19297 493.9 8.8 855 19302 roll 0.48 - - 3370 - 2.38 0.067 3738 593.7 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 25.29 -
19327 491.2 8.9 856 19333 done 0.48 0.08 0.120 3354 -200.0 2.28 0.049 2330 -617.5 155.6 - - 2147 - - - - - - - - 25.37 25.60 -
19657 464.7 8.1 867 19662 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 914 -615.7 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 25.41 -
19705 462.2 8.1 868 19709 done 0.48 - - 3362 - 2.33 0.056 2331 608.2 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.41 -
20007 435.4 8.4 878 20008 done 0.48 - - 3362 - - - 2331 - 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - - -
20307 412.0 7.3 888 20312 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.068 3735 597.4 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 25.27 -
20345 409.6 7.4 889 20350 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.049 2310 -611.6 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 25.58 -
20658 386.3 7.1 903 20663 roll 0.48 - - 3383 - 2.28 0.056 921 -609.2 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - 25.40 -
20706 383.4 7.1 905 20711 done 0.48 0.12 0.137 3350 -275.0 2.30 0.055 2325 610.4 155.6 - - 2146 - - - - - - - - 25.29 25.40 -
21011 364.6 6.1 920 21034 done 0.49 - - 3350 - - - 2324 - 179.8 21.50 0.776 2060 -4.0 0.212 - - - - - - - - 23.69
21328 344.6 6.5 936 21347 done 0.49 - - 3350 - - - 2324 - 193.0 12.65 0.730 2006 -4.3 0.228 - - - - - - - - 23.73
21649 322.1 7.4 952 21653 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.055 924 -608.7 193.0 - - 2002 - - - - - - - - - 25.44 -
21688 319.1 7.4 954 21693 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.055 2326 609.6 193.0 - - 2002 - - - - - - - - - 25.44 -
22008 295.1 7.4 970 22013 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.067 3741 594.5 193.0 - - 2001 - - - - - - - - - 25.32 -
22057 291.7 7.9 972 22061 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.048 2325 -615.7 193.0 - - 2001 - - - - - - - - - 25.62 -
22358 265.7 8.5 987 22363 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 915 -613.0 193.0 - - 2001 - - - - - - - - - 25.45 -
22387 264.2 8.3 988 22396 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 2324 612.6 193.0 - - 2001 - - - - - - - - - 25.45 -
22699 236.2 8.8 1004 22703 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.067 3737 601.3 193.0 - - 2001 - - - - - - - - - 25.32 -
22739 232.3 9.4 1006 22744 done 0.49 0.08 0.122 3352 -325.0 2.28 0.048 2330 -617.1 193.0 - - 2000 - - - - - - - - 25.37 25.63 -
23058 210.0 6.6 1022 23077 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.055 910 -609.4 203.4 9.93 0.631 1963 -3.7 0.140 - - - - - - - 25.58 23.95
23127 206.1 6.5 1025 23144 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 2326 615.7 215.6 12.62 0.646 1913 -4.0 0.143 - - - - - - - 25.55 23.84
23460 181.4 7.7 1046 23467 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.067 3742 615.7 215.6 - - 1910 - - - - - - - - - 25.34 -
23509 177.1 9.0 1051 23517 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.047 2315 -620.4 215.6 - - 1910 - - - - - - - - - 25.63 -
23818 154.5 6.6 1072 23839 roll 0.51 - - 3378 - 2.25 0.055 911 -624.0 227.1 11.07 0.607 1867 -3.9 0.112 - - - - - - - 25.60 23.99
23888 150.1 6.6 1079 23907 done 0.51 - - 3378 - 2.28 0.054 2319 617.5 237.2 10.77 0.600 1825 -3.9 0.110 - - - - - - - 25.54 23.91
24211 127.4 7.7 1101 24217 roll 0.51 - - 3378 - 2.33 0.066 3735 607.7 237.2 - - 1822 - - - - - - - - - 25.37 -
24228 126.3 6.7 1103 24241 done 0.52 - - 3387 - 2.28 0.047 2317 -621.9 245.9 8.65 0.564 1791 -3.6 0.091 - - - - - - - 25.63 23.95
24541 103.9 5.9 1154 24572 roll 0.53 - - 3398 - 2.30 0.054 921 -607.0 274.3 25.50 0.614 1674 -4.6 0.088 - - - - - - - 25.49 24.02
24615 99.2 6.6 1167 24635 done 0.53 0.12 0.121 3361 -308.3 2.25 0.053 2336 628.9 285.6 10.77 0.565 1627 -4.4 0.087 - - - - - - 25.40 25.46 23.90
24943 81.3 5.1 1230 24990 roll 0.55 - - 3361 - 2.30 0.064 3736 608.7 333.2 40.05 0.594 1433 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.29 24.00
24998 78.8 4.8 1239 25052 done 0.57 - - 3361 - 2.25 0.046 2311 -633.3 388.7 45.92 0.571 1208 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.46 23.78
25359 43.7 10.5 1308 25366 roll 0.57 - - 3360 - 2.20 0.054 922 -631.4 388.7 - - 1200 - - - - - - - - - 25.46 -
25465 32.5 11.3 1328 25472 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.051 2327 632.9 388.7 - - 1199 - - - - - - - - - 25.51 -
25739 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25739 begin surface coast
25779 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25779 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.46 8.35 0.032 119 -388.3 0.20 0.073 2189 -690.0 392.23 - - 1196 - - - - - - - -