NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 582 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.32 of 150.00 AH used of 24V (45.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.29 of 100.00 AH used of 10V (36.71% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 118 - - - 2195 - -136.3 -61.17 - 2716 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -1.6 11 121 roll -0.47 11.60 0.212 3034 251.4 2.38 0.076 3608 593.7 -136.3 -15.75 - 3353 -40.4 - - - - - - - 24.57 25.34 26.23
213 21.7 -12.7 34 219 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.044 2200 -640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
524 66.6 -14.5 95 531 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.051 792 -640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
594 76.5 -12.4 108 601 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.052 2200 640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
906 113.1 -10.6 169 913 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 790 -640.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
946 117.4 -10.5 176 953 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2201 635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
1257 151.2 -10.6 199 1265 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3607 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
1336 159.8 -10.9 207 1346 done -0.47 0.12 0.130 3043 308.3 2.25 0.042 2187 -631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
1651 188.3 -9.0 228 1652 done -0.47 - - 3043 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1961 215.5 -8.5 246 1963 done -0.47 - - 3043 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2261 240.6 -8.4 261 2267 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.061 3607 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2310 243.9 -8.3 263 2319 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2193 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.76 -
2621 272.7 -9.3 279 2627 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.062 3608 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
2649 274.6 -9.4 280 2653 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.043 2200 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2952 305.6 -9.9 295 2953 done -0.47 - - 3024 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3252 334.3 -9.4 310 3253 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3553 360.3 -8.6 325 3557 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.063 3615 616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
3592 363.8 -8.8 327 3597 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.045 2196 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
3913 392.6 -9.0 343 3917 roll -0.47 - - 3013 - 2.20 0.051 790 -639.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
3961 396.4 -9.0 345 3971 done -0.47 0.12 0.134 3041 233.3 2.28 0.051 2200 618.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.41 25.53 -
4282 419.9 -7.0 357 4287 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.064 3606 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
4329 422.1 -7.0 358 4333 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.044 2198 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
4631 447.2 -7.8 368 4632 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4931 469.3 -7.1 378 4937 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.064 3611 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
4980 471.4 -7.0 379 4989 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.045 2193 -621.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
5291 495.6 -7.4 390 5297 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.064 3608 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
5351 500.3 -7.6 392 5358 done -0.47 0.12 0.121 3049 308.3 2.25 0.044 2202 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.54 25.69 -
5682 520.3 -5.9 403 5687 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.065 3600 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5711 522.1 -6.0 404 5717 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.046 2195 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
6041 543.9 -6.7 415 6047 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.053 804 -626.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6080 546.1 -6.7 416 6086 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.053 2207 615.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6401 567.7 -6.4 427 6407 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.065 3600 605.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
6450 569.6 -6.4 428 6454 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.046 2198 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
6753 591.8 -6.9 438 6754 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7051 613.4 -7.3 448 7057 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.066 3613 595.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.30 -
7089 615.8 -7.4 449 7093 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.047 2202 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.64 -
7402 640.8 -7.8 460 7408 roll -0.47 0.12 0.135 3049 308.3 2.25 0.054 801 -622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 26.05 25.44 -
7449 643.0 -7.6 461 7453 done -0.47 - - 3045 - 2.28 0.054 2198 612.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
7752 662.9 -6.3 471 7757 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.066 3611 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
7830 667.1 -6.6 473 7840 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2187 -619.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
8141 690.4 -7.1 484 8142 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8442 711.7 -7.3 494 8447 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.065 3609 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
8479 713.8 -7.2 495 8483 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2201 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
8793 738.1 -7.6 506 8794 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9092 759.4 -6.8 516 9093 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9392 778.8 -6.4 526 9393 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9693 797.2 -5.9 536 9698 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3606 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.24 -
9761 801.0 -6.0 538 9767 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2200 -616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
10082 821.2 -6.0 549 10087 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.054 804 -620.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10113 823.1 -6.1 550 10118 done -0.47 0.12 0.127 3042 225.0 2.28 0.055 2203 613.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.37 25.39 -
10442 839.8 -5.2 561 10448 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3605 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
10511 843.2 -5.4 563 10517 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2199 -616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
10833 863.1 -6.2 574 10834 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11132 882.0 -6.2 584 11137 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.067 3611 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
11170 884.1 -6.2 585 11174 done -0.47 - - 3024 - 2.30 0.048 2195 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
11483 905.4 -6.7 596 11488 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3613 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
11512 907.4 -6.7 597 11518 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.048 2205 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
11842 930.9 -7.1 608 11843 done -0.47 - - 3014 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12144 951.2 -6.6 618 12148 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3603 596.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12172 953.3 -6.6 619 12178 done -0.47 0.10 0.096 3043 390.0 2.25 0.048 2203 -622.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
12503 970.3 -5.0 630 12504 done -0.47 - - 3043 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12803 985.4 -5.1 640 12808 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.068 3612 592.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.16 -
12850 987.2 -5.1 641 12855 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.048 2195 -616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.55 -
12909 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12909 begin apogee
12916 991.6 -5.5 643 13049 done -0.22 0.25 0.106 3124 356.0 - - 2335 - - 126.78 1.160 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.70 - 22.45
13050 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13050 begin climb
13054 995.4 - 647 13196 roll 0.47 0.65 0.070 3345 340.0 2.60 0.067 3728 535.8 136.3 135.32 1.121 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.39 23.36 21.73
13245 986.9 6.6 654 13264 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.048 2332 -581.7 147.7 12.23 0.998 2190 -3.8 0.430 - - - - - - - 24.12 22.15
13565 957.5 9.0 665 13570 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 928 -610.4 147.7 - - 2183 - - - - - - - - - 25.37 -
13624 952.3 8.9 667 13631 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 2323 606.5 147.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.42 -
13956 922.1 9.2 678 13960 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.068 3733 600.0 147.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.46 -
13984 919.1 9.3 679 13990 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2322 -613.5 147.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.65 -
14315 886.8 9.8 690 14316 done 0.48 - - 3377 - - - 2319 - 147.7 - - 2180 - - - - - - - - - - -
14614 857.4 9.7 700 14620 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.067 3734 594.5 147.7 - - 2180 - - - - - - - - - 25.47 -
14653 854.1 10.0 701 14658 done 0.48 0.15 0.153 3348 -193.3 2.30 0.050 2320 -614.8 147.7 - - 2179 - - - - - - - - 25.42 25.69 -
14966 826.8 8.4 712 14972 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 920 -614.0 147.7 - - 2179 - - - - - - - - - 25.53 -
15004 824.4 8.4 713 15008 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.057 2328 612.2 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.55 -
15317 796.4 8.6 724 15322 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.069 3726 600.0 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.44 -
15356 793.5 8.8 725 15361 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.050 2323 -615.4 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.67 -
15676 763.0 9.5 736 15677 done 0.48 - - 3366 - - - 2321 - 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - - -
15977 733.7 9.8 746 15978 done 0.48 - - 3366 - - - 2321 - 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16276 704.7 9.7 756 16282 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.057 913 -612.2 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.49 -
16314 701.9 9.7 757 16318 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.057 2334 609.9 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.49 -
16627 670.0 10.0 768 16632 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.069 3728 598.3 147.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.37 -
16656 666.9 10.2 769 16663 done 0.48 0.15 0.141 3347 -200.0 2.30 0.050 2320 -612.2 147.7 - - 2177 - - - - - - - - 25.39 25.63 -
16986 640.8 7.7 780 16992 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.057 914 -611.3 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.46 -
17017 638.4 7.6 781 17022 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.057 2328 614.8 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.46 -
17347 613.1 7.5 792 17352 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.069 3734 598.3 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.34 -
17384 610.7 7.6 793 17388 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.050 2324 -613.0 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.63 -
17696 586.5 7.4 804 17702 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.057 920 -610.4 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.44 -
17735 584.4 7.3 805 17739 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 2327 611.7 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.45 -
18047 558.9 8.2 816 18048 done 0.48 - - 3375 - - - 2326 - 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - - -
18348 534.1 8.4 826 18353 roll 0.48 - - 3386 - 2.30 0.057 920 -611.3 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.44 -
18408 529.0 8.3 828 18414 done 0.48 0.10 0.113 3352 -340.0 2.30 0.056 2330 613.0 147.7 - - 2177 - - - - - - - - 25.26 25.44 -
18737 504.5 7.4 839 18743 roll 0.48 - - 3352 - 2.38 0.068 3738 591.6 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.29 -
18777 502.0 7.7 840 18782 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.049 2324 -614.8 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.60 -
19098 475.8 7.9 851 19099 done 0.48 - - 3359 - - - 2322 - 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - - -
19397 452.4 7.6 861 19398 done 0.48 - - 3359 - - - 2322 - 147.7 - - 2177 - - - - - - - - - - -
19697 432.1 6.5 871 19714 roll 0.48 - - 3359 - 2.40 0.068 3731 587.1 160.1 10.45 0.750 2140 -3.5 0.231 - - - - - - - 25.29 23.82
19758 427.7 6.8 873 19769 done 0.48 - - 3369 - 2.28 0.049 2327 -615.8 164.7 6.15 0.662 2121 -3.1 0.226 - - - - - - - 25.53 23.73
20077 404.9 7.0 884 20083 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.056 918 -612.6 164.7 - - 2120 - - - - - - - - - 25.41 -
20145 400.6 7.1 886 20149 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.056 2326 612.2 164.7 - - 2119 - - - - - - - - - 25.42 -
20459 375.0 8.2 902 20463 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.067 3735 599.6 164.7 - - 2119 - - - - - - - - - 25.29 -
20497 371.3 8.5 904 20504 done 0.48 0.15 0.138 3348 -200.0 2.30 0.048 2323 -613.9 164.7 - - 2119 - - - - - - - - 25.36 25.60 -
20818 349.4 6.7 920 20828 done 0.49 - - 3348 - - - 2320 - 172.0 8.00 0.678 2092 -3.4 0.197 - - - - - - - - 23.90
21119 330.0 6.2 935 21141 done 0.49 - - 3348 - - - 2320 - 193.2 20.23 0.751 2006 -4.3 0.211 - - - - - - - - 23.77
21438 309.6 6.4 951 21458 roll 0.50 - - 3356 - 2.33 0.056 913 -603.9 208.3 14.57 0.716 1944 -4.3 0.208 - - - - - - - 25.49 23.80
21487 307.1 6.5 953 21504 done 0.51 - - 3356 - 2.33 0.055 2331 608.6 221.1 13.05 0.696 1891 -4.1 0.203 - - - - - - - 25.47 23.74
21807 284.2 7.0 969 21813 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.056 913 -608.6 221.1 - - 1887 - - - - - - - - - 25.42 -
21835 282.8 7.1 970 21840 done 0.51 - - 3361 - 2.33 0.055 2331 608.6 221.1 - - 1886 - - - - - - - - - 25.44 -
22138 259.3 7.4 985 22139 done 0.51 - - 3361 - - - 2330 - 221.1 - - 1885 - - - - - - - - - - -
22437 237.3 7.4 1000 22443 roll 0.51 - - 3369 - 2.33 0.055 913 -608.2 221.1 - - 1885 - - - - - - - - - 25.47 -
22478 234.4 7.4 1002 22483 done 0.51 - - 3369 - 2.30 0.055 2334 617.8 221.1 - - 1885 - - - - - - - - - 25.49 -
22799 209.5 7.7 1018 22803 roll 0.51 - - 3377 - 2.30 0.056 917 -616.1 221.1 - - 1885 - - - - - - - - - 25.48 -
22825 207.9 7.7 1019 22830 done 0.51 - - 3377 - 2.30 0.054 2326 612.6 221.1 - - 1884 - - - - - - - - - 25.49 -
23138 183.4 7.3 1038 23139 done 0.51 - - 3377 - - - 2326 - 221.1 - - 1885 - - - - - - - - - - -
23439 164.1 6.5 1058 23457 roll 0.51 - - 3386 - 2.25 0.054 919 -625.3 233.5 11.05 0.611 1842 -3.9 0.118 - - - - - - - 25.58 23.98
23488 160.6 6.9 1063 23498 done 0.51 - - 3387 - 2.28 0.054 2329 618.4 237.2 5.18 0.507 1827 -2.9 0.104 - - - - - - - 25.58 23.79
23800 134.3 8.7 1084 23801 done 0.51 - - 3387 - - - 2329 - 237.2 - - 1825 - - - - - - - - - - -
24099 109.7 7.4 1120 24106 roll 0.51 - - 3396 - 2.25 0.055 909 -631.1 237.2 - - 1824 - - - - - - - - - 25.48 -
24150 106.3 6.9 1129 24166 done 0.51 0.12 0.125 3361 -291.7 2.25 0.054 2326 629.8 241.2 4.95 0.477 1809 -3.0 0.076 - - - - - - 25.42 25.50 23.98
24473 91.3 5.0 1191 24527 roll 0.53 - - 3360 - 2.38 0.066 3738 593.3 292.3 44.17 0.614 1601 -4.7 0.079 - - - - - - - 25.32 23.96
24555 87.0 6.0 1205 24586 done 0.54 - - 3361 - 2.25 0.047 2309 -635.1 318.4 22.55 0.565 1496 -4.7 0.081 - - - - - - - 25.48 23.85
24893 68.3 8.0 1270 24900 roll 0.54 - - 3360 - 2.17 0.053 925 -637.8 318.4 - - 1488 - - - - - - - - - 25.46 -
24929 65.2 8.8 1276 24936 done 0.54 - - 3361 - 2.20 0.052 2328 637.7 318.4 - - 1488 - - - - - - - - - 25.48 -
25242 36.5 10.1 1337 25248 roll 0.54 - - 3359 - 2.28 0.065 3735 617.1 318.4 - - 1487 - - - - - - - - - 25.40 -
25306 30.0 10.3 1349 25314 done 0.54 - - 3359 - 2.20 0.045 2316 -645.0 318.4 - - 1486 - - - - - - - - - 25.70 -
25574 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25574 begin surface coast
25621 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25621 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.46 8.25 0.027 124 -392.1 0.17 0.075 2193 -723.5 321.83 - - 1482 - - - - - - - -