NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 58 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.52 of 150.00 AH used of 24V (92.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.40 of 100.00 AH used of 10V (90.60% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 112 - - - 2165 - -146.0 -60.67 - 2771 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -4.0 10 118 roll -0.48 11.30 0.224 3035 258.7 2.22 0.064 775 -626.1 -146.0 -12.43 - 3394 -50.1 - - - - - - - 25.40 25.65 25.97
207 33.0 -17.2 31 214 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.049 2178 646.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.73 -
529 76.6 -13.9 92 538 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.048 778 -636.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
583 83.7 -14.3 101 590 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2181 652.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
912 129.9 -12.9 154 918 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.061 3588 639.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.98 -
976 137.7 -12.7 158 981 done -0.48 0.12 0.141 3041 291.7 2.15 0.042 2165 -661.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.96 26.06 -
1285 167.0 -9.3 178 1286 done -0.48 - - 3040 - - - 2161 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1584 194.6 -8.9 198 1585 done -0.48 - - 3041 - - - 2161 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1883 221.2 -9.0 218 1889 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.062 3592 636.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.15 -
1908 222.5 -9.1 219 1914 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.044 2172 -660.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.20 -
2214 253.6 -9.9 240 2215 done -0.48 - - 3032 - - - 2170 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2513 282.1 -9.3 260 2515 done -0.48 - - 3032 - - - 2170 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2814 310.5 -9.5 280 2815 done -0.48 - - 3032 - - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3113 340.3 -10.0 300 3119 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.063 3582 636.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
3143 343.5 -10.4 302 3149 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.045 2167 -658.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.29 -
3459 376.2 -10.1 323 3460 done -0.48 - - 3022 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3773 406.8 -9.2 342 3779 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.064 3582 638.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3816 409.5 -9.1 343 3821 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.046 2177 -653.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4128 440.0 -9.5 354 4130 done -0.48 - - 3011 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4428 468.7 -9.6 364 4434 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.066 3588 636.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.29 -
4461 471.8 -9.7 365 4466 done -0.48 0.15 0.135 3045 293.3 2.15 0.046 2173 -658.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
4784 496.0 -7.1 376 4785 done -0.48 - - 3045 - - - 2170 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5084 516.4 -6.7 386 5090 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.066 3577 639.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.31 -
5107 516.4 -6.7 386 5114 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.047 2177 -660.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.36 -
5414 540.5 -7.6 397 5415 done -0.48 - - 3036 - - - 2176 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5714 564.3 -7.9 407 5720 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3587 635.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.31 -
5777 569.4 -8.2 409 5781 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2170 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
6099 595.9 -8.2 420 6104 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3581 635.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.32 -
6129 598.6 -8.3 421 6135 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.047 2177 -662.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.37 -
6459 627.4 -8.8 432 6460 done -0.48 - - 3016 - - - 2174 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6759 654.1 -9.1 442 6765 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3592 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.32 -
6792 656.8 -9.2 443 6797 done -0.48 0.12 0.140 3042 291.7 2.15 0.048 2173 -660.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.28 26.38 -
7115 681.6 -7.4 454 7116 done -0.48 - - 3042 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7415 704.5 -7.7 464 7421 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3581 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.32 -
7468 707.0 -7.8 465 7474 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2165 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.39 -
7775 734.0 -8.5 476 7780 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.068 3591 633.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.33 -
7838 739.5 -8.8 478 7842 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2176 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.39 -
8160 766.8 -8.2 489 8166 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.068 3580 638.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.33 -
8203 769.4 -8.3 490 8207 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2165 -658.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.39 -
8516 797.1 -8.5 501 8517 done -0.48 - - 3014 - - - 2163 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8815 820.3 -7.4 511 8820 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3588 633.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.32 -
8858 822.5 -7.3 512 8863 done -0.48 0.12 0.139 3040 300.0 2.15 0.049 2172 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
9171 840.6 -5.3 523 9177 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3584 636.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.32 -
9204 842.3 -5.4 524 9208 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2174 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
9526 862.9 -6.7 535 9532 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.069 3584 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.32 -
9618 869.4 -7.0 538 9623 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.049 2181 -661.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.39 -
9947 893.0 -7.1 549 9953 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3591 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.32 -
9979 895.1 -7.1 550 9983 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.049 2172 -653.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.39 -
10302 918.7 -7.3 561 10307 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.069 3583 635.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.32 -
10332 920.9 -7.3 562 10338 done -0.48 0.12 0.142 3041 333.3 2.17 0.050 2166 -653.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.29 26.38 -
10662 940.2 -5.8 573 10668 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.070 3581 637.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.32 -
10705 941.9 -5.8 574 10709 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.39 -
11018 962.0 -6.1 585 11023 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.070 3581 634.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.32 -
11100 966.3 -6.6 587 11107 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 2171 -655.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.38 -
11407 988.8 -6.9 598 11413 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.070 3584 636.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.32 -
11434 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11434 begin apogee
11443 990.8 -6.9 599 11573 done -0.22 0.32 0.117 3124 343.8 - - 2298 - - 125.72 1.210 2794 -4.7 0.401 - - - - - - 26.27 - 23.67
11576 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11576 begin climb
11579 994.5 - 603 11722 roll 0.48 0.65 0.081 3356 356.9 2.40 0.057 902 -581.7 146.0 132.75 1.177 2197 -4.5 0.398 - - - - - - 24.56 24.10 23.35
11788 982.7 8.2 610 11795 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 2296 606.1 146.0 - - 2191 - - - - - - - - - 24.73 -
12096 949.8 10.1 621 12101 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.069 3704 612.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.38 -
12125 946.5 10.2 622 12131 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.050 2300 -624.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.44 -
12455 912.1 10.1 633 12461 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.059 891 -634.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.68 -
12493 908.9 10.2 634 12497 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.057 2311 631.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.70 -
12811 872.2 11.6 645 12816 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.070 3706 628.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.84 -
12853 868.4 11.7 646 12858 done 0.48 0.15 0.168 3351 -173.3 2.22 0.051 2291 -637.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.76 25.88 -
13167 834.4 10.4 657 13172 roll 0.48 - - 3359 - 2.20 0.059 888 -637.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13196 831.3 10.4 658 13202 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.057 2307 639.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13526 795.4 10.8 669 13532 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.070 3711 632.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.01 -
13556 791.9 10.9 670 13562 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2297 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
13886 755.1 11.0 681 13892 roll 0.48 - - 3379 - 2.17 0.059 892 -647.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
13934 751.9 10.9 682 13939 done 0.48 0.12 0.160 3349 -250.0 2.20 0.057 2300 640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.99 26.08 -
14241 721.5 9.0 692 14242 done 0.48 - - 3349 - - - 2300 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14541 696.1 8.5 702 14542 done 0.48 - - 3349 - - - 2300 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14841 672.5 7.9 712 14847 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.059 892 -634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14873 670.0 8.0 713 14878 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 2310 638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
15196 643.2 8.1 724 15197 done 0.48 - - 3357 - - - 2311 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15496 618.8 8.3 734 15502 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.058 890 -640.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15519 618.8 8.3 734 15526 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 2306 643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15827 591.1 8.2 745 15832 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.070 3714 625.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.21 -
15859 588.3 8.4 746 15863 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.051 2289 -641.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.26 -
16181 558.1 9.3 757 16187 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.069 3710 631.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
16224 554.9 9.7 758 16229 done 0.48 0.15 0.157 3347 -200.0 2.20 0.050 2294 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
16538 527.8 8.3 769 16543 roll 0.48 - - 3356 - 2.15 0.058 896 -650.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.25 -
16575 525.2 8.5 770 16579 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.057 2302 647.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.26 -
16893 495.4 9.4 781 16898 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.068 3717 628.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.25 -
16922 492.2 9.6 782 16928 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2299 -653.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17253 458.1 10.1 793 17254 done 0.48 - - 3366 - - - 2296 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17552 427.2 10.3 803 17553 done 0.48 - - 3365 - - - 2296 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17853 399.9 8.5 813 17856 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3718 623.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
17877 398.2 8.4 814 17885 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2286 -650.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
18184 369.9 8.8 835 18190 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3708 632.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
18222 367.0 9.1 837 18230 done 0.48 0.15 0.156 3346 -200.0 2.17 0.050 2291 -653.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
18530 344.0 7.6 858 18535 roll 0.48 - - 3354 - 2.12 0.057 895 -658.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.30 -
18589 339.8 7.0 862 18604 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.056 2313 644.5 154.1 5.50 0.645 2165 -2.7 0.151 - - - - - - - 26.30 25.39
18906 315.0 8.0 883 18912 roll 0.48 - - 3354 - 2.17 0.068 3706 641.9 154.1 - - 2164 - - - - - - - - - 26.24 -
18973 309.6 9.0 887 18979 done 0.48 - - 3364 - 2.15 0.050 2297 -655.3 154.1 - - 2164 - - - - - - - - - 26.28 -
19280 282.9 8.3 908 19281 done 0.48 - - 3364 - - - 2296 - 154.1 - - 2163 - - - - - - - - - - -
19580 256.3 9.0 928 19585 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.067 3701 638.6 154.1 - - 2163 - - - - - - - - - 26.27 -
19625 251.7 9.9 931 19629 done 0.48 - - 3374 - 2.15 0.050 2303 -650.2 154.1 - - 2164 - - - - - - - - - 26.31 -
19942 220.8 9.6 952 19946 roll 0.48 - - 3385 - 2.17 0.057 895 -648.8 154.1 - - 2163 - - - - - - - - - 26.29 -
19961 219.4 9.5 953 19966 done 0.48 0.12 0.153 3353 -266.7 2.17 0.055 2300 647.5 154.1 - - 2163 - - - - - - - - 26.20 26.29 -
20272 196.2 6.8 973 20292 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.066 3720 631.1 169.1 14.73 0.701 2104 -4.0 0.118 - - - - - - - 26.07 25.38
20319 193.2 6.9 975 20334 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.049 2288 -650.9 179.9 10.48 0.667 2060 -4.2 0.127 - - - - - - - 26.12 25.26
20635 169.7 7.3 996 20641 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.067 3718 621.7 179.9 - - 2055 - - - - - - - - - 26.02 -
20666 167.1 7.9 998 20672 done 0.49 - - 3370 - 2.17 0.049 2307 -650.2 179.9 - - 2054 - - - - - - - - - 26.07 -
20982 142.1 8.1 1019 20987 roll 0.49 - - 3380 - 2.17 0.056 891 -652.5 179.9 - - 2054 - - - - - - - - - 26.10 -
21014 139.7 8.1 1021 21018 done 0.49 - - 3381 - 2.20 0.055 2307 643.6 179.9 - - 2053 - - - - - - - - - 26.10 -
21328 113.2 7.4 1051 21335 roll 0.49 - - 3380 - 2.22 0.067 3716 634.7 179.9 - - 2053 - - - - - - - - - 26.13 -
21374 109.1 9.1 1059 21382 done 0.49 0.15 0.150 3351 -193.3 2.17 0.048 2294 -655.3 179.9 - - 2053 - - - - - - - - 26.06 26.18 -
21699 86.7 8.0 1120 21707 roll 0.49 - - 3350 - 2.28 0.067 3705 618.9 179.9 - - 2053 - - - - - - - - - 26.17 -
21764 81.1 9.0 1131 21770 done 0.49 - - 3357 - 2.15 0.048 2299 -654.0 179.9 - - 2052 - - - - - - - - - 26.22 -
22092 62.8 3.8 1192 22172 roll 0.53 - - 3360 - 2.33 0.054 894 -603.0 273.0 74.25 0.631 1680 -5.0 0.052 - - - - - - - 25.32 24.78
22213 56.7 6.5 1211 22241 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.052 2300 633.3 295.9 19.15 0.588 1585 -5.0 0.050 - - - - - - - 25.44 24.70
22559 33.2 5.5 1275 22603 done 0.56 - - 3360 - - - 2300 - 343.0 37.25 0.603 1393 -5.2 0.030 - - - - - - - - 24.77
22919 10.0 6.2 1342 22952 roll 0.57 - - 3360 - 2.35 0.066 3709 599.6 372.6 23.10 0.580 1273 -5.2 0.009 - - - - - - - 25.45 24.90
22967 6.7 7.2 1349 22981 done 0.57 - - 3360 - 2.22 0.046 2283 -642.3 376.7 4.85 0.438 1257 -3.3 0.005 - - - - - - - 25.51 24.89
23003 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23003 begin surface coast
23069 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23069 begin surface
SM 1.69 - - - - -9.46 8.45 0.032 120 -383.4 0.15 0.080 2178 -700.0 378.50 - - 1251 - - - - - - - -