NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 574 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 80.19 of 150.00 AH used of 24V (46.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.51 of 100.00 AH used of 10V (37.49% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.47 - - 108 - - - 2195 - -136.3 -63.80 - 2797 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -2.1 11 118 roll -0.47 11.80 0.219 3030 247.6 2.22 0.063 803 -627.0 -136.3 -12.82 - 3351 -43.2 - - - - - - - 24.53 25.45 26.24
348 42.1 -13.1 61 355 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.052 2202 635.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
662 88.2 -14.4 122 670 roll -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 798 -638.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
729 97.4 -13.1 134 736 done -0.47 0.12 0.137 3047 208.3 2.20 0.051 2206 640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
1041 127.1 -9.3 185 1051 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.063 3614 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1111 133.7 -9.4 192 1120 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.043 2196 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
1422 161.3 -8.8 213 1431 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 805 -632.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1451 163.8 -8.3 216 1460 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 2203 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1762 190.1 -8.6 237 1771 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.062 3611 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1812 194.6 -9.1 242 1821 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.043 2197 -636.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
2121 223.4 -9.7 259 2127 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 804 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
2161 227.2 -9.7 261 2167 done -0.47 0.12 0.131 3046 225.0 2.25 0.050 2200 620.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.47 25.58 -
2482 252.9 -8.0 277 2487 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.063 3607 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
2549 257.7 -8.0 280 2553 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2190 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
2852 282.8 -8.1 295 2853 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3151 306.3 -7.5 310 3153 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3453 327.9 -7.2 325 3457 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.064 3607 617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
3512 332.4 -7.5 328 3517 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2196 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
3831 357.7 -7.9 344 3837 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.050 793 -623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
3861 359.2 -7.8 345 3870 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.052 2201 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4172 385.2 -8.3 361 4177 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.064 3604 610.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
4231 390.5 -8.7 364 4238 done -0.47 0.10 0.100 3046 380.0 2.25 0.044 2198 -624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
4551 413.9 -7.4 377 4552 done -0.47 - - 3046 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4852 435.6 -7.1 387 4853 done -0.47 - - 3046 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5151 456.8 -7.0 397 5157 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.065 3612 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
5181 459.0 -7.1 398 5187 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2205 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5511 482.6 -6.9 409 5513 done -0.47 - - 3038 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5812 501.9 -6.3 419 5817 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.066 3604 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
5859 504.0 -6.3 420 5864 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.045 2188 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
6162 525.8 -6.9 430 6163 done -0.47 - - 3027 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6462 546.3 -6.8 440 6467 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.065 3603 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
6509 548.5 -6.9 441 6514 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.045 2201 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6811 573.6 -8.1 451 6812 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7112 600.0 -8.9 461 7113 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7411 626.5 -8.6 471 7417 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3625 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.30 -
7441 629.2 -8.6 472 7448 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.30 0.047 2197 -620.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.50 25.65 -
7772 651.3 -6.4 483 7773 done -0.47 - - 3044 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8071 669.3 -5.8 493 8077 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3604 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
8119 670.9 -5.6 494 8123 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2192 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
8422 689.2 -5.7 504 8427 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.054 801 -626.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8459 691.0 -5.8 505 8463 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2200 613.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.45 -
8772 711.2 -6.4 516 8777 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.066 3607 603.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
8841 715.3 -6.6 518 8846 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2192 -620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
9162 737.3 -6.5 529 9163 done -0.47 - - 3019 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9462 756.5 -6.1 539 9467 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3604 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
9530 760.4 -6.2 541 9535 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.047 2190 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
9843 777.1 -5.3 552 9844 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10143 793.9 -5.7 562 10149 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3611 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10181 795.7 -5.8 563 10185 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2200 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
10495 815.8 -6.5 574 10496 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10794 835.1 -6.3 584 10799 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3600 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10824 837.1 -6.3 585 10829 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.047 2209 -626.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
11155 858.3 -6.2 596 11159 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 789 -622.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
11192 860.3 -6.2 597 11196 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.055 2199 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
11505 879.2 -5.5 608 11510 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.068 3600 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
11534 881.0 -5.5 609 11540 done -0.47 0.08 0.099 3042 387.5 2.25 0.047 2197 -623.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.41 25.59 -
11864 895.1 -4.2 620 11865 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12165 908.4 -4.5 630 12167 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12464 923.8 -5.2 640 12470 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.068 3603 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.19 -
12502 925.5 -5.4 641 12506 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.048 2196 -617.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.58 -
12816 945.3 -6.5 652 12817 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13115 965.2 -6.7 662 13120 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.068 3607 593.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.17 -
13145 967.2 -6.7 663 13150 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.048 2196 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
13475 989.5 -6.5 674 13476 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13501 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13502 begin apogee
13510 991.4 -6.5 675 13641 done -0.22 0.28 0.106 3121 342.9 - - 2335 - - 126.88 1.156 2794 -4.3 0.421 - - - - - - 25.64 - 22.44
13642 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13642 begin climb
13645 995.0 - 679 13788 roll 0.47 0.68 0.071 3350 336.8 2.60 0.067 3726 535.0 136.3 136.25 1.118 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.36 23.34 21.71
13805 988.2 5.9 685 13840 done 0.48 - - 3360 - 2.47 0.047 2323 -568.0 164.9 29.12 1.063 2121 -4.0 0.419 - - - - - - - 23.77 21.80
14149 952.6 10.4 697 14154 roll 0.48 - - 3371 - 2.33 0.057 920 -602.1 164.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.31 -
14179 949.4 10.5 698 14185 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.057 2321 609.1 164.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.36 -
14509 913.8 10.7 709 14514 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.068 3734 601.3 164.9 - - 2109 - - - - - - - - - 25.45 -
14577 906.5 11.3 711 14581 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.050 2330 -610.4 164.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.65 -
14889 871.4 10.9 722 14895 roll 0.48 - - 3391 - 2.30 0.057 911 -617.0 164.9 - - 2109 - - - - - - - - - 25.56 -
14920 868.1 10.9 723 14926 done 0.48 0.12 0.120 3351 -333.3 2.30 0.057 2323 613.9 164.9 - - 2108 - - - - - - - - 25.35 25.56 -
15249 838.9 8.7 734 15255 roll 0.48 - - 3351 - 2.35 0.068 3734 600.4 164.9 - - 2108 - - - - - - - - - 25.48 -
15279 836.0 8.9 735 15285 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.050 2320 -614.8 164.9 - - 2107 - - - - - - - - - 25.70 -
15610 805.3 9.2 746 15611 done 0.48 - - 3358 - - - 2315 - 164.9 - - 2107 - - - - - - - - - - -
15909 778.5 8.9 756 15915 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 909 -611.3 164.9 - - 2107 - - - - - - - - - 25.54 -
15957 775.9 9.0 757 15961 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 2329 609.4 164.9 - - 2107 - - - - - - - - - 25.54 -
16260 746.3 9.2 767 16265 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.069 3735 598.3 164.9 - - 2107 - - - - - - - - - 25.42 -
16307 743.2 9.4 768 16311 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2319 -615.7 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.67 -
16609 710.2 10.1 778 16611 done 0.48 - - 3378 - - - 2315 - 164.9 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16910 679.8 10.0 788 16915 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3737 597.5 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.39 -
16927 679.8 10.0 788 16932 done 0.48 0.15 0.144 3348 -200.0 2.30 0.050 2320 -616.1 164.9 - - 2107 - - - - - - - - 25.41 25.66 -
17229 654.0 7.6 798 17235 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.057 928 -618.7 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.49 -
17267 651.7 7.6 799 17271 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.057 2330 609.6 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.49 -
17580 626.6 7.8 810 17585 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.069 3765 610.6 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.35 -
17627 624.0 7.9 811 17631 done 0.48 - - 3366 - 2.35 0.049 2316 -616.6 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.64 -
17929 597.9 8.1 821 17935 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.057 919 -612.7 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.47 -
17968 595.5 8.0 822 17972 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 2325 611.3 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.48 -
18280 567.4 8.7 833 18286 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.068 3750 598.7 164.9 - - 2106 - - - - - - - - - 25.34 -
18318 564.5 8.9 834 18323 done 0.48 0.15 0.141 3347 -193.3 2.33 0.049 2322 -612.9 164.9 - - 2106 - - - - - - - - 25.38 25.63 -
18632 541.4 6.8 845 18641 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.057 918 -602.6 170.9 3.85 0.557 2097 -2.3 0.257 - - - - - - - 25.41 23.49
18669 540.1 6.7 846 18684 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.057 2335 608.2 179.1 9.90 0.799 2063 -3.4 0.262 - - - - - - - 25.46 23.74
19003 516.2 6.8 858 19015 roll 0.49 - - 3355 - 2.38 0.069 3737 589.1 185.4 7.30 0.740 2038 -3.4 0.270 - - - - - - - 25.48 23.75
19054 512.3 7.1 860 19059 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.050 2330 -617.1 185.4 - - 2037 - - - - - - - - - 25.65 -
19383 488.2 7.3 871 19389 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.056 916 -614.8 185.4 - - 2036 - - - - - - - - - 25.47 -
19451 483.8 7.3 873 19456 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.056 2335 609.0 185.4 - - 2036 - - - - - - - - - 25.48 -
19764 458.1 8.1 884 19766 done 0.49 - - 3375 - - - 2334 - 185.4 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20064 433.1 8.6 894 20065 done 0.49 - - 3375 - - - 2334 - 185.4 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20365 407.1 8.6 904 20366 done 0.49 - - 3375 - - - 2334 - 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - - -
20675 381.3 8.6 918 20676 done 0.49 - - 3375 - - - 2334 - 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - - -
20974 356.0 8.6 933 20979 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.067 3732 594.9 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.32 -
21001 354.1 8.8 934 21006 done 0.49 0.12 0.144 3352 -191.7 2.30 0.048 2327 -610.9 185.4 - - 2035 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
21304 330.7 7.3 949 21309 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.056 918 -618.0 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.45 -
21352 327.7 7.1 951 21356 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.055 2324 611.3 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.46 -
21654 304.4 7.5 966 21659 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.067 3735 600.4 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.32 -
21682 302.7 7.5 967 21687 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.048 2321 -614.8 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.62 -
21984 278.4 7.8 982 21989 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.055 917 -615.8 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.43 -
22043 273.7 7.7 985 22049 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.055 2324 611.7 185.4 - - 2034 - - - - - - - - - 25.44 -
22364 246.6 8.4 1001 22369 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.067 3724 600.9 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.30 -
22403 242.8 8.9 1003 22410 done 0.49 0.12 0.145 3356 -200.0 2.28 0.047 2327 -612.7 185.4 - - 2034 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
22725 221.2 6.1 1019 22751 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.054 919 -625.8 207.8 21.23 0.685 1945 -4.2 0.153 - - - - - - - 25.52 23.88
22774 218.1 6.1 1021 22800 done 0.51 - - 3364 - 2.28 0.054 2317 613.2 230.9 21.62 0.677 1852 -4.3 0.157 - - - - - - - 25.52 23.72
23106 196.9 6.5 1038 23124 roll 0.51 - - 3373 - 2.33 0.056 919 -600.0 244.6 12.85 0.640 1795 -4.4 0.154 - - - - - - - 25.51 23.88
23155 193.7 6.4 1043 23174 done 0.52 - - 3373 - 2.28 0.054 2318 613.6 260.0 14.88 0.637 1732 -4.2 0.146 - - - - - - - 25.47 23.87
23476 170.2 7.6 1065 23483 roll 0.52 - - 3373 - 2.30 0.067 3735 616.1 260.0 - - 1728 - - - - - - - - - 25.35 -
23504 167.7 8.0 1068 23512 done 0.52 - - 3382 - 2.28 0.047 2326 -618.0 260.0 - - 1727 - - - - - - - - - 25.60 -
23814 141.2 8.6 1089 23823 roll 0.52 - - 3392 - 2.30 0.055 911 -615.2 260.0 - - 1726 - - - - - - - - - 25.50 -
23873 136.2 8.3 1095 23882 done 0.52 - - 3392 - 2.30 0.054 2325 614.8 260.0 - - 1725 - - - - - - - - - 25.52 -
24186 110.6 8.2 1130 24193 roll 0.52 - - 3392 - 2.30 0.067 3738 614.3 260.0 - - 1725 - - - - - - - - - 25.39 -
24246 105.1 9.1 1141 24255 done 0.52 0.15 0.130 3358 -226.7 2.22 0.047 2322 -637.8 260.0 - - 1725 - - - - - - - - 25.48 25.67 -
24563 89.6 4.0 1202 24634 roll 0.55 - - 3358 - 2.25 0.051 919 -623.6 336.5 63.15 0.606 1420 -4.8 0.081 - - - - - - - 25.27 23.94
24866 63.4 10.7 1259 24873 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.051 2332 636.5 336.5 - - 1414 - - - - - - - - - 25.46 -
25179 32.5 9.5 1320 25186 roll 0.55 - - 3357 - 2.22 0.053 919 -636.5 336.5 - - 1412 - - - - - - - - - 25.53 -
25416 9.5 10.2 1366 25423 done 0.55 - - 3358 - 2.20 0.051 2325 639.1 336.5 - - 1411 - - - - - - - - - 25.57 -
25474 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25474 begin surface coast
25525 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25525 begin surface
SM 2.59 - - - - -9.46 8.23 0.025 113 -394.3 0.20 0.071 2190 -675.0 339.74 - - 1408 - - - - - - - -