NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 56 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.63 of 350.00 AH used of 24V (95.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.13 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.47 - - 81 - - - 1885 - -116.8 -67.32 - 3186 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
108 4.6 -7.8 7 134 roll -0.47 13.40 0.362 3230 235.0 2.78 2.221 3314 514.0 -116.8 -3.53 - 3420 -66.3 - - - - - - - 14.20 13.56 14.41
192 38.7 -23.6 21 201 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.098 1903 -557.7 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.41 14.31 14.42
382 75.4 -19.2 40 389 roll -0.47 - - 3231 - 2.55 0.106 3317 554.5 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.58 14.37 14.59
405 80.0 -19.8 43 414 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.094 1897 -561.3 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.47 14.39 14.49
595 113.4 -16.6 62 604 roll -0.47 - - 3229 - 2.53 0.109 475 -562.1 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.64
675 126.7 -16.6 76 682 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.089 1911 567.6 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
873 156.3 -14.1 96 880 roll -0.47 - - 3230 - 2.55 0.107 490 -557.3 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.67
906 161.2 -15.6 101 914 done -0.47 - - 3229 - 2.47 0.088 1907 573.7 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.57
1095 184.4 -11.3 120 1103 done -0.47 - - 3231 - - - 1907 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1286 206.6 -11.5 139 1294 roll -0.47 - - 3230 - 2.47 0.106 3310 568.0 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.71
1356 214.9 -11.5 151 1364 done -0.47 - - 3229 - 2.50 0.095 1894 -566.4 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.59
1555 238.6 -12.3 171 1563 roll -0.47 - - 3230 - 2.50 0.109 485 -563.6 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.72
1638 249.7 -13.7 186 1648 done -0.47 - - 3230 - 2.47 0.090 1906 575.3 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.61
1825 271.7 -11.8 193 1828 done -0.47 - - 3229 - - - 1906 - -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2125 306.5 -11.3 203 2132 roll -0.47 - - 3229 - 2.47 0.107 3308 567.6 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
2194 313.7 -10.3 215 2202 done -0.47 - - 3229 - 2.50 0.096 1905 -561.2 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
2538 348.3 -10.2 231 2545 roll -0.47 - - 3230 - 2.53 0.112 474 -565.6 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
2595 355.4 -11.4 241 2603 done -0.47 - - 3230 - 2.50 0.090 1906 572.8 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.62 14.56 14.64
2918 387.6 -10.0 253 2922 done -0.47 - - 3234 - - - 1905 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3215 418.2 -10.2 263 3222 roll -0.47 - - 3230 - 2.55 0.112 475 -560.8 -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.75
3278 425.6 -11.9 274 3289 done -0.47 - - 3230 - 2.50 0.093 1893 567.2 -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.65
3588 458.4 -10.6 285 3591 done -0.47 - - 3229 - - - 1892 - -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
3884 489.2 -10.0 295 3892 roll -0.47 - - 3230 - 2.55 0.115 473 -556.5 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
3937 495.0 -10.8 304 3945 done -0.47 - - 3229 - 2.50 0.093 1909 574.4 -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.65
4265 525.7 -9.3 317 4268 done -0.47 - - 3230 - - - 1908 - -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
4562 553.9 -9.3 327 4569 roll -0.47 - - 3229 - 2.55 0.114 480 -560.0 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.76
4600 557.9 -10.9 333 4608 done -0.47 - - 3230 - 2.50 0.096 1895 566.0 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
4943 588.3 -8.7 349 4947 done -0.47 - - 3230 - - - 1892 - -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
5239 614.6 -9.0 359 5242 done -0.47 - - 3229 - - - 1891 - -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5539 643.3 -9.7 369 5542 done -0.47 - - 3230 - - - 1891 - -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.78
5840 673.2 -10.0 379 5843 done -0.47 - - 3229 - - - 1892 - -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6139 701.9 -9.5 389 6142 done -0.47 - - 3230 - - - 1891 - -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6439 728.9 -8.7 399 6442 done -0.47 - - 3230 - - - 1891 - -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6739 753.1 -7.8 409 6742 done -0.47 - - 3230 - - - 1891 - -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7039 777.5 -8.3 419 7042 done -0.47 - - 3230 - - - 1892 - -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7339 803.7 -8.9 429 7342 done -0.47 - - 3230 - - - 1891 - -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7640 830.1 -8.6 439 7643 done -0.47 - - 3229 - - - 1891 - -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
7939 857.2 -9.0 449 7946 roll -0.47 - - 3230 - 2.55 0.113 3316 558.8 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
7992 862.4 -8.5 458 8001 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.100 1897 -560.9 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.69
8321 887.8 -7.7 471 8329 roll -0.47 - - 3230 - 2.55 0.118 474 -558.0 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
8379 893.0 -8.5 481 8387 done -0.47 - - 3226 - 2.53 0.098 1911 568.0 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
8703 916.1 -7.3 493 8706 done -0.47 - - 3230 - - - 1911 - -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8999 939.3 -7.9 503 9002 done -0.47 - - 3230 - - - 1911 - -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9299 964.0 -8.3 513 9302 done -0.47 - - 3229 - - - 1910 - -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9599 989.2 -8.4 523 9602 done -0.47 - - 3230 - - - 1912 - -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9624 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9624 begin apogee
9635 991.7 -8.4 524 9734 done -0.17 0.32 0.184 3331 315.6 - - 2354 - - 92.90 1.886 2945 -5.0 0.491 - - - - - - 14.50 13.88 13.24
9737 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9737 begin climb
9742 996.4 - 527 9849 done 0.47 0.62 0.129 3538 333.9 - - 2354 - 116.8 97.75 1.853 2465 -4.9 0.496 - - - - - - 13.88 13.69 13.07
10138 969.0 8.8 541 10149 done 0.47 - - 3538 - - - 2355 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.41 14.42 14.42
10443 941.5 9.3 551 10453 done 0.47 - - 3535 - - - 2355 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
10743 913.8 9.2 561 10753 done 0.47 - - 3537 - - - 2355 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11043 886.1 9.1 571 11054 roll 0.47 - - 3537 - 2.55 0.116 3769 554.5 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.69
11089 881.3 10.5 578 11101 done 0.47 - - 3547 - 2.55 0.104 2342 -559.6 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.58
11427 849.8 8.9 593 11438 roll 0.47 - - 3544 - 2.53 0.116 939 -554.5 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.72
11473 846.3 8.7 600 11484 done 0.47 - - 3544 - 2.50 0.098 2354 566.0 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
11811 818.5 8.1 615 11821 done 0.47 - - 3543 - - - 2353 - 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
12115 793.9 8.4 625 12126 roll 0.47 - - 3544 - 2.53 0.116 3766 558.5 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
12216 784.1 9.8 642 12228 done 0.47 - - 3544 - 2.53 0.106 2355 -557.7 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.62 14.56 14.65
12521 757.1 8.9 653 12532 done 0.47 - - 3544 - - - 2355 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.80
12822 730.5 8.8 663 12832 done 0.47 - - 3543 - - - 2355 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
13121 705.1 8.3 673 13132 done 0.47 - - 3540 - - - 2355 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
13422 681.2 7.7 683 13432 done 0.47 - - 3544 - - - 2355 - 116.8 - - 2454 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
13722 660.0 6.9 693 13737 done 0.48 - - 3549 - - - 2355 - 126.8 8.05 1.367 2425 -3.6 0.326 - - - - - - 14.77 14.56 13.97
14023 636.6 8.2 703 14033 done 0.48 - - 3543 - - - 2355 - 126.8 - - 2420 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
14322 609.1 9.3 713 14333 roll 0.48 - - 3544 - 2.55 0.116 934 -557.3 126.8 - - 2422 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
14373 603.8 9.5 721 14385 done 0.48 - - 3543 - 2.50 0.099 2351 566.8 126.8 - - 2422 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
14706 572.8 9.2 735 14718 roll 0.48 - - 3544 - 2.55 0.117 3765 554.5 126.8 - - 2422 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
14808 562.8 10.3 752 14820 done 0.48 - - 3544 - 2.53 0.104 2344 -561.7 126.8 - - 2423 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
15114 536.7 8.1 763 15125 roll 0.48 - - 3543 - 2.50 0.116 943 -560.4 126.8 - - 2422 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
15157 533.1 8.1 769 15168 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.097 2355 564.8 126.8 - - 2423 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
15499 509.8 6.2 785 15534 roll 0.50 - - 3543 - 2.55 0.110 3754 548.6 152.8 21.80 1.311 2314 -5.0 0.365 - - - - - - 14.76 14.36 13.94
15593 503.1 7.8 801 15604 done 0.50 - - 3544 - 2.53 0.101 2344 -557.3 152.8 - - 2314 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
15916 480.8 6.8 813 15937 roll 0.51 - - 3549 - 2.55 0.111 935 -552.5 164.6 10.77 1.247 2268 -4.3 0.309 - - - - - - 14.68 14.38 13.94
15986 476.1 7.0 824 16009 done 0.52 - - 3544 - 2.53 0.098 2349 558.9 172.0 7.57 1.195 2238 -4.0 0.296 - - - - - - 14.51 14.42 13.89
16335 448.1 8.2 841 16346 done 0.52 - - 3544 - - - 2348 - 172.0 - - 2238 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
16640 422.7 8.6 851 16651 roll 0.52 - - 3544 - 2.55 0.115 3767 556.5 172.0 - - 2238 - - - - - - - - 14.69 14.49 14.71
16692 417.2 10.3 859 16703 done 0.52 - - 3544 - 2.53 0.102 2352 -559.3 172.0 - - 2238 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.60
17024 387.6 8.8 873 17035 roll 0.52 - - 3540 - 2.55 0.114 934 -556.1 172.0 - - 2239 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
17086 382.4 8.5 883 17097 done 0.52 - - 3544 - 2.50 0.099 2350 566.4 172.0 - - 2239 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.62
17409 356.5 7.8 895 17419 done 0.52 - - 3544 - - - 2350 - 172.0 - - 2239 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
17713 333.8 7.5 905 17723 done 0.52 - - 3543 - - - 2350 - 172.0 - - 2239 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.74
18014 312.4 7.2 915 18025 done 0.53 - - 3544 - - - 2346 - 175.7 4.32 0.924 2224 -3.5 0.220 - - - - - - 14.76 14.56 14.00
18313 290.1 7.6 925 18323 done 0.53 - - 3544 - - - 2351 - 175.7 - - 2225 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
18613 265.6 8.3 935 18624 done 0.53 - - 3544 - - - 2350 - 175.7 - - 2226 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
18910 242.7 7.1 951 18926 roll 0.53 - - 3544 - 2.62 0.113 934 -540.5 180.7 6.30 0.981 2203 -3.7 0.170 - - - - - - 14.76 14.52 14.09
18968 238.8 7.1 959 18985 done 0.54 - - 3544 - 2.50 0.096 2349 566.0 185.3 4.45 0.884 2185 -4.0 0.205 - - - - - - 14.61 14.53 14.00
19167 223.6 7.8 979 19178 roll 0.54 - - 3544 - 2.53 0.111 3760 557.7 185.3 - - 2187 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
19214 219.3 9.4 986 19226 done 0.54 - - 3544 - 2.53 0.101 2340 -561.3 185.3 - - 2187 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
19407 202.1 8.9 1005 19419 done 0.54 - - 3545 - - - 2340 - 185.3 - - 2186 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
19600 187.1 7.4 1024 19611 roll 0.54 - - 3545 - 2.50 0.112 941 -559.6 185.3 - - 2188 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.73
19677 182.1 6.7 1036 19704 done 0.55 - - 3544 - 2.50 0.097 2352 564.4 200.2 13.60 0.958 2122 -4.9 0.173 - - - - - - 14.61 14.52 14.08
19886 167.4 7.4 1058 19897 roll 0.55 - - 3543 - 2.53 0.111 3756 554.9 200.2 - - 2121 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.69
19923 164.2 8.8 1063 19935 done 0.55 - - 3544 - 2.50 0.099 2347 -563.6 200.2 - - 2120 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.58
20116 150.3 6.8 1082 20138 roll 0.56 - - 3543 - 2.50 0.111 939 -563.2 212.6 10.62 0.920 2071 -4.6 0.141 - - - - - - 14.69 14.41 14.09
20235 142.4 6.7 1102 20263 done 0.58 0.08 0.154 3604 762.5 2.50 0.096 2346 562.8 228.5 12.98 0.907 2006 -5.0 0.148 - - - - - - 14.47 14.43 14.04
20445 120.5 11.2 1124 20456 roll 0.58 - - 3604 - 2.55 0.112 3766 556.9 228.5 - - 2003 - - - - - - - - 14.63 14.43 14.66
20501 113.4 12.3 1133 20513 done 0.58 - - 3609 - 2.53 0.097 2358 -556.5 228.5 - - 2004 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.53
20694 94.1 9.0 1152 20705 done 0.58 - - 3610 - - - 2357 - 228.5 - - 2004 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
20886 75.8 9.8 1171 20897 roll 0.58 - - 3609 - 2.55 0.109 3773 555.3 228.5 - - 2004 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.68
20919 72.8 9.4 1175 20931 done 0.58 0.12 0.245 3580 -241.7 2.55 0.097 2338 -562.7 228.5 - - 2004 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.54
21123 63.0 3.8 1195 21195 roll 0.66 - - 3582 - 2.55 0.109 936 -549.8 312.7 60.20 0.780 1663 -5.7 0.086 - - - - - - 14.69 14.25 13.97
21315 52.3 7.3 1230 21327 done 0.66 - - 3582 - 2.53 0.095 2353 560.1 313.3 - - 1662 - - - - - - - - 14.40 14.32 14.43
21509 36.7 7.2 1249 21526 roll 0.67 - - 3582 - 2.58 0.107 3752 542.2 316.7 3.25 0.604 1652 -3.1 0.035 - - - - - - 14.59 14.37 13.95
21580 31.5 8.1 1260 21592 done 0.67 - - 3582 - 2.53 0.095 2341 -557.7 316.7 - - 1651 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.48
21774 20.0 5.4 1279 21818 roll 0.71 0.08 0.157 3651 862.5 2.55 0.108 935 -551.4 362.2 30.60 0.727 1462 -6.2 0.032 - - - - - - 14.47 14.30 14.05
21906 8.0 8.7 1302 21919 done 0.71 0.10 0.207 3621 -300.0 2.50 0.093 2350 566.0 362.2 - - 1460 - - - - - - - - 14.32 14.35 14.43
21965 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21965 begin surface coast
22016 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22017 begin surface
SM 2.72 - - - - -10.24 9.82 0.047 96 9.8 0.82 0.096 1900 -3934.1 375.06 4.93 0.085 1411 286.2 -0.936 - - - - - -