NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 553 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.26 of 150.00 AH used of 24V (48.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.55 of 100.00 AH used of 10V (39.45% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.01, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 81 VBD -0.47 - - 109 - - - 2188 - -136.3 -60.40 - 2672 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -1.4 11 122 roll -0.47 11.62 0.213 3030 251.4 2.33 0.075 3608 609.4 -136.3 -17.55 - 3351 -38.7 - - - - - - - 24.58 25.35 26.24
160 14.3 -13.6 24 167 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.044 2190 -638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
473 60.3 -13.6 85 479 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 796 -642.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
522 67.4 -13.7 94 529 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.051 2206 635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
836 106.9 -12.0 155 843 roll -0.47 - - 3010 - 2.25 0.062 3609 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
871 111.2 -11.1 161 879 done -0.47 0.12 0.128 3046 300.0 2.17 0.044 2197 -650.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
1189 139.8 -8.4 193 1190 done -0.47 - - 3046 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1487 163.0 -7.9 213 1495 roll -0.47 - - 3046 - 2.22 0.050 800 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
1547 168.0 -8.6 219 1556 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 2200 630.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
1858 193.7 -8.4 240 1866 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.062 3613 614.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
1907 198.1 -8.9 245 1916 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.043 2194 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
2232 225.7 -8.7 262 2233 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2533 249.7 -7.8 277 2534 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2833 272.7 -7.5 292 2834 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3132 294.5 -7.2 307 3138 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.063 3607 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3181 297.7 -7.6 309 3185 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2191 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
3482 325.1 -9.0 324 3483 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3782 351.2 -8.9 339 3783 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4083 377.0 -8.4 354 4084 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4392 403.1 -8.4 369 4397 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.063 3619 600.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
4452 408.5 -8.8 371 4458 done -0.47 0.08 0.104 3039 375.0 2.22 0.043 2205 -636.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
4783 432.2 -6.8 382 4784 done -0.47 - - 3039 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5082 452.5 -6.5 392 5083 done -0.47 - - 3039 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5382 471.8 -6.4 402 5387 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.064 3613 605.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
5421 473.8 -6.4 403 5427 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.045 2191 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
5742 497.6 -7.3 414 5743 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6042 519.9 -7.6 424 6043 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6343 543.4 -7.9 434 6344 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6642 567.9 -8.2 444 6648 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3612 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6672 570.4 -8.3 445 6677 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2193 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
7002 598.6 -8.5 456 7003 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7303 623.4 -8.4 466 7307 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.065 3608 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
7340 626.0 -8.5 467 7345 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.25 0.046 2202 -624.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.55 25.69 -
7653 646.7 -5.9 478 7655 done -0.47 - - 3048 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7954 664.6 -6.0 488 7959 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.067 3606 603.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
7983 666.4 -6.0 489 7989 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.047 2204 -631.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
8313 686.2 -5.9 500 8315 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8614 703.1 -5.7 510 8619 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3602 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
8644 705.0 -5.9 511 8649 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.047 2201 -631.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
8973 725.4 -6.3 522 8979 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.054 795 -624.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
9005 727.3 -6.4 523 9009 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.055 2191 620.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
9334 750.1 -6.9 534 9339 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3603 606.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9411 754.5 -7.2 536 9415 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2197 -624.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
9714 778.8 -7.6 546 9719 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.054 804 -627.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.45 -
9773 783.6 -7.8 548 9779 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.054 2202 613.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
10103 808.0 -7.2 559 10109 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.067 3609 603.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10182 812.4 -7.2 561 10192 done -0.47 0.15 0.115 3049 306.7 2.28 0.047 2188 -623.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
10494 829.3 -4.7 572 10499 roll -0.47 - - 3042 - 2.35 0.067 3604 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
10531 830.8 -4.9 573 10536 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.047 2192 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
10845 848.7 -5.8 584 10849 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.067 3605 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
10874 850.5 -5.9 585 10879 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.048 2194 -627.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
11204 871.5 -6.5 596 11205 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11505 890.6 -6.5 606 11510 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11552 892.6 -6.5 607 11556 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.62 -
11854 913.6 -6.3 617 11855 done -0.47 - - 3022 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12155 932.4 -6.0 627 12160 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3610 596.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
12184 934.3 -5.9 628 12190 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.048 2206 -624.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
12514 955.1 -6.0 639 12520 roll -0.47 0.12 0.135 3049 308.3 2.28 0.054 796 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 26.06 25.39 -
12553 956.8 -5.9 640 12559 done -0.47 - - 3046 - 2.30 0.055 2202 611.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
12874 971.9 -4.4 651 12879 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3612 600.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
12934 974.9 -4.7 653 12940 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2191 -623.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
13231 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13231 begin apogee
13239 990.0 -5.3 663 13371 done -0.22 0.25 0.107 3124 348.0 - - 2333 - - 126.40 1.157 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.71 - 22.54
13372 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13372 begin climb
13374 993.6 - 667 13516 roll 0.47 0.65 0.069 3347 343.1 2.60 0.066 3725 535.4 136.3 133.95 1.123 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.39 23.37 21.78
13565 985.1 6.8 674 13576 done 0.47 - - 3357 - 2.40 0.047 2331 -580.8 142.2 6.35 0.857 2214 -3.6 0.468 - - - - - - - 24.10 22.13
13874 955.6 9.3 684 13880 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.056 920 -605.6 142.2 - - 2208 - - - - - - - - - 25.36 -
13912 952.7 9.2 685 13916 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.057 2317 607.4 142.2 - - 2207 - - - - - - - - - 25.40 -
14225 924.1 8.6 696 14230 roll 0.47 - - 3367 - 2.35 0.069 3729 600.9 142.2 - - 2206 - - - - - - - - - 25.46 -
14254 921.2 8.8 697 14260 done 0.47 - - 3378 - 2.30 0.050 2319 -613.0 142.2 - - 2206 - - - - - - - - - 25.66 -
14584 890.5 9.1 708 14590 roll 0.47 - - 3388 - 2.30 0.057 912 -611.7 142.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.58 -
14615 887.8 9.2 709 14621 done 0.47 0.10 0.128 3355 -330.0 2.30 0.058 2326 614.8 142.2 - - 2205 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
14944 862.4 7.8 720 14950 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3741 594.5 142.2 - - 2204 - - - - - - - - - 25.48 -
14982 859.7 8.1 721 14986 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.050 2324 -616.1 142.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.71 -
15295 833.2 8.3 732 15300 roll 0.47 - - 3363 - 2.38 0.068 3741 595.4 142.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.48 -
15324 830.5 8.4 733 15330 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.050 2326 -615.2 142.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.71 -
15654 800.3 9.0 744 15660 roll 0.47 - - 3384 - 2.30 0.057 918 -612.2 142.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.56 -
15692 797.8 8.8 745 15697 done 0.47 0.15 0.146 3345 -260.0 2.33 0.057 2338 609.4 142.2 - - 2202 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
16006 775.5 7.0 756 16011 roll 0.47 - - 3345 - 2.33 0.069 3737 600.4 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.44 -
16053 772.8 7.3 757 16058 done 0.47 - - 3352 - 2.30 0.050 2318 -617.0 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.70 -
16356 747.1 8.1 767 16361 roll 0.47 - - 3362 - 2.25 0.057 927 -618.2 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.54 -
16386 744.8 8.0 768 16391 done 0.47 - - 3362 - 2.28 0.057 2327 614.0 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
16716 715.5 9.0 779 16721 roll 0.47 - - 3362 - 2.35 0.069 3734 598.7 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.41 -
16763 712.6 9.1 780 16768 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.049 2318 -615.7 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.67 -
17066 683.9 8.6 790 17067 done 0.47 - - 3373 - - - 2316 - 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
17365 659.7 8.0 800 17371 roll 0.47 - - 3383 - 2.30 0.057 914 -609.6 143.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.50 -
17395 657.3 8.1 801 17402 done 0.47 0.12 0.145 3351 -266.7 2.33 0.057 2333 609.0 143.2 - - 2202 - - - - - - - - 25.37 25.51 -
17726 635.2 6.9 812 17731 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.069 3731 600.0 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.37 -
17774 632.7 7.2 813 17778 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.050 2314 -616.1 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.65 -
18076 608.1 7.6 823 18077 done 0.48 - - 3359 - - - 2313 - 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18376 584.9 7.8 833 18381 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.056 924 -617.3 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.48 -
18394 584.9 7.8 833 18398 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2327 610.0 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.48 -
18696 558.8 8.2 843 18701 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.068 3738 600.4 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.34 -
18755 553.0 8.8 845 18761 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2320 -616.5 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.64 -
19086 526.2 8.0 856 19087 done 0.48 - - 3378 - - - 2318 - 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - - -
19385 502.6 7.9 866 19391 roll 0.48 - - 3378 - 2.40 0.067 3741 592.9 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.33 -
19445 497.0 8.5 868 19452 done 0.48 0.15 0.143 3349 -193.3 2.30 0.048 2327 -614.8 146.8 - - 2202 - - - - - - - - 25.37 25.63 -
19777 474.7 6.6 879 19796 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.057 912 -602.1 157.8 14.05 0.803 2149 -3.8 0.251 - - - - - - - 25.43 23.77
19855 469.4 6.5 881 19874 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 2322 613.0 170.0 13.02 0.792 2100 -3.8 0.251 - - - - - - - 25.41 23.65
20177 446.9 7.0 891 20181 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.067 3736 601.7 170.4 - - 2096 - - - - - - - - - 25.34 -
20224 444.7 7.0 892 20228 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.048 2323 -614.3 170.4 - - 2095 - - - - - - - - - 25.60 -
20525 421.7 7.1 902 20531 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 912 -613.5 170.4 - - 2094 - - - - - - - - - 25.47 -
20586 417.9 6.8 904 20596 done 0.49 - - 3377 - 2.28 0.055 2317 616.2 175.3 5.30 0.621 2079 -2.8 0.214 - - - - - - - 25.48 23.78
20906 395.0 7.1 916 20911 roll 0.49 - - 3377 - 2.35 0.067 3734 603.0 175.3 - - 2078 - - - - - - - - - 25.38 -
20966 389.9 8.2 919 20972 done 0.49 0.10 0.117 3354 -230.0 2.28 0.048 2328 -616.7 175.3 - - 2077 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
21287 370.2 6.2 935 21312 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.057 911 -621.5 196.3 20.38 0.773 1993 -4.1 0.222 - - - - - - - 25.55 23.87
21356 365.7 6.3 938 21377 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.055 2321 613.0 213.4 16.75 0.749 1923 -4.2 0.230 - - - - - - - 25.51 23.79
21687 341.1 7.5 955 21691 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.067 3745 611.2 213.4 - - 1917 - - - - - - - - - 25.37 -
21713 339.3 7.9 956 21718 done 0.50 - - 3371 - 2.33 0.048 2318 -612.4 213.4 - - 1917 - - - - - - - - - 25.60 -
22016 313.0 8.3 971 22017 done 0.50 - - 3371 - - - 2313 - 213.4 - - 1916 - - - - - - - - - - -
22316 289.6 7.5 986 22321 roll 0.50 - - 3381 - 2.28 0.056 913 -614.0 213.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.52 -
22375 285.1 7.6 989 22381 done 0.50 - - 3381 - 2.33 0.056 2337 611.2 213.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.52 -
22697 259.9 8.2 1005 22698 done 0.50 - - 3381 - - - 2336 - 213.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
22996 234.4 8.5 1020 22997 done 0.50 - - 3381 - - - 2336 - 213.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
23296 208.2 8.9 1035 23301 roll 0.50 - - 3381 - 2.33 0.067 3734 600.0 213.4 - - 1915 - - - - - - - - - 25.39 -
23323 206.3 9.1 1036 23328 done 0.50 0.12 0.139 3357 -200.0 2.30 0.047 2318 -615.7 213.4 - - 1915 - - - - - - - - 25.50 25.68 -
23634 183.9 6.5 1055 23651 roll 0.51 - - 3364 - 2.30 0.056 918 -608.7 226.3 11.73 0.624 1871 -3.8 0.124 - - - - - - - 25.62 23.98
23721 178.2 6.5 1064 23740 done 0.51 - - 3365 - 2.28 0.054 2330 619.3 238.9 12.62 0.626 1818 -4.2 0.135 - - - - - - - 25.58 23.96
24043 158.5 5.6 1086 24080 roll 0.53 - - 3364 - 2.38 0.067 3734 589.9 273.7 30.52 0.652 1677 -4.6 0.126 - - - - - - - 25.41 24.03
24101 154.9 6.4 1092 24120 done 0.53 - - 3374 - 2.28 0.047 2323 -618.9 288.9 14.20 0.599 1616 -4.3 0.125 - - - - - - - 25.51 23.92
24423 133.9 6.7 1114 24440 roll 0.54 - - 3383 - 2.30 0.054 920 -610.0 296.3 7.05 0.537 1585 -4.4 0.123 - - - - - - - 25.58 23.96
24511 127.5 7.3 1123 24519 done 0.54 - - 3383 - 2.25 0.053 2318 621.3 296.3 - - 1584 - - - - - - - - - 25.52 -
24823 104.2 5.6 1172 24858 done 0.55 - - 3383 - - - 2318 - 331.5 30.60 0.614 1441 -4.7 0.089 - - - - - - - - 24.14
25166 77.8 7.8 1238 25174 roll 0.55 - - 3391 - 2.22 0.054 919 -630.2 331.5 - - 1434 - - - - - - - - - 25.51 -
25222 73.4 7.5 1248 25228 done 0.55 - - 3391 - 2.22 0.053 2334 637.4 331.5 - - 1434 - - - - - - - - - 25.54 -
25534 54.2 5.6 1309 25570 roll 0.56 - - 3392 - 2.28 0.052 914 -622.8 366.7 29.00 0.577 1298 -4.7 0.050 - - - - - - - 25.55 24.23
25598 50.7 5.7 1320 25634 done 0.58 - - 3392 - 2.22 0.051 2327 636.5 401.1 29.10 0.558 1158 -4.8 0.049 - - - - - - - 25.52 24.10
25941 18.5 11.2 1386 25948 roll 0.58 - - 3393 - 2.33 0.066 3744 608.2 401.1 - - 1151 - - - - - - - - - 25.41 -
26083 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26083 begin surface coast
26119 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26119 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.46 8.40 0.030 111 -390.7 2.47 0.044 2205 -623.1 404.01 - - 1147 - - - - - - - -