NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 550 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.83 of 150.00 AH used of 24V (48.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.25 of 100.00 AH used of 10V (39.75% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 103 - - - 2205 - -136.3 -60.70 - 2615 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -2.8 11 121 roll -0.47 11.65 0.214 3034 251.6 2.30 0.063 791 -614.8 -136.3 -20.23 - 3352 -36.4 - - - - - - - 24.57 25.48 26.25
281 29.0 -13.4 48 288 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2208 638.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
593 75.5 -13.7 109 601 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3612 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
634 80.7 -12.2 116 640 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2191 -645.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.73 -
945 118.6 -11.8 177 952 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.050 803 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
980 122.6 -11.6 181 992 done -0.47 0.15 0.130 3048 220.0 2.25 0.050 2203 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.46 25.62 -
1292 149.0 -8.1 202 1299 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3611 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
1350 154.0 -8.2 208 1360 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.043 2187 -632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
1660 179.6 -8.2 229 1670 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 804 -628.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1701 183.0 -8.5 233 1710 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 2202 629.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2025 210.7 -8.2 253 2027 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2325 235.5 -8.6 268 2332 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.063 3617 607.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2414 242.8 -9.2 272 2418 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2197 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
2715 272.9 -9.5 287 2717 done -0.47 - - 3020 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3016 300.6 -9.1 302 3022 roll -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 804 -631.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3055 304.6 -9.5 304 3062 done -0.47 0.12 0.133 3048 233.3 2.25 0.051 2201 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.49 25.60 -
3375 329.0 -7.6 320 3381 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3611 605.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
3435 333.7 -7.8 323 3441 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2196 -628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
3756 358.6 -7.7 339 3761 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.051 804 -632.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3783 360.1 -7.7 340 3787 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.051 2201 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
4085 383.7 -7.1 355 4091 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.063 3610 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
4135 386.6 -7.0 357 4145 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2193 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
4446 408.4 -6.7 371 4447 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4745 431.1 -7.9 381 4747 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5046 455.9 -8.4 391 5047 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5345 479.7 -7.5 401 5352 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.064 3619 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
5376 482.0 -7.5 402 5382 done -0.47 0.10 0.094 3049 380.0 2.28 0.045 2199 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.55 25.72 -
5707 500.3 -5.4 413 5708 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6006 515.5 -4.9 423 6011 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.066 3602 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
6054 517.2 -5.1 424 6058 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.046 2200 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
6357 535.8 -6.1 434 6361 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.067 3613 614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
6394 537.8 -6.2 435 6398 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2199 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
6706 562.0 -8.1 446 6707 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7006 586.0 -7.8 456 7007 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7307 608.3 -7.4 466 7308 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7606 632.0 -8.4 476 7612 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3624 599.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
7644 634.4 -8.4 477 7648 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2196 -620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
7957 661.4 -8.2 488 7962 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
7986 663.9 -8.2 489 7993 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.28 0.046 2193 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
8316 684.9 -6.2 500 8317 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8617 702.7 -5.7 510 8619 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8916 719.5 -5.5 520 8917 done -0.47 - - 3047 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9217 736.7 -5.9 530 9222 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3605 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
9254 738.5 -6.0 531 9258 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
9568 758.2 -6.2 542 9569 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9867 777.2 -6.3 552 9868 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10167 795.5 -5.8 562 10172 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3606 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
10228 799.0 -5.6 564 10232 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2199 -625.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
10557 818.3 -6.2 575 10563 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 797 -623.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
10605 820.2 -6.2 576 10609 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.055 2207 613.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
10908 838.7 -5.5 586 10912 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3611 602.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
11015 843.8 -5.6 589 11019 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2197 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
11318 862.5 -6.0 599 11319 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11617 879.7 -5.8 609 11623 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.067 3605 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11647 881.6 -5.8 610 11653 done -0.47 0.08 0.100 3041 400.0 2.25 0.048 2203 -623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
11978 897.4 -4.9 621 11979 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12277 912.0 -5.0 631 12282 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3605 597.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
12315 913.4 -4.9 632 12319 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2198 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.61 -
12628 930.6 -5.4 643 12629 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12927 945.9 -5.2 653 12933 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3603 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
12958 947.5 -5.2 654 12963 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.048 2206 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
13288 965.9 -5.6 665 13289 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13587 983.5 -6.0 675 13589 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13704 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13704 begin apogee
13711 990.9 -6.2 679 13843 done -0.22 0.28 0.104 3125 346.4 - - 2330 - - 126.50 1.163 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.67 - 22.52
13844 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13844 begin climb
13848 994.6 - 683 13986 done 0.47 0.65 0.069 3347 341.5 - - 2331 - 136.3 134.93 1.125 2238 -4.1 0.409 - - - - - - 24.38 - 21.75
14278 966.4 8.3 698 14283 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.057 922 -599.6 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.25 -
14337 961.4 8.3 700 14343 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 2327 603.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.35 -
14668 933.2 8.6 711 14673 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.069 3733 598.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
14705 930.3 8.8 712 14709 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2328 -610.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.66 -
15017 899.7 9.8 723 15023 roll 0.47 - - 3368 - 2.40 0.068 3745 590.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.49 -
15048 896.4 10.0 724 15054 done 0.47 0.08 0.135 3353 -187.5 2.30 0.050 2329 -615.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
15377 867.9 8.5 735 15383 roll 0.47 - - 3362 - 2.33 0.057 908 -609.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15425 865.2 8.6 736 15429 done 0.47 - - 3362 - 2.33 0.057 2331 610.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15729 836.0 9.3 746 15733 roll 0.47 - - 3362 - 2.35 0.069 3737 598.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
15765 833.0 9.4 747 15770 done 0.47 - - 3372 - 2.33 0.050 2311 -612.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.71 -
16078 801.0 10.0 758 16079 done 0.47 - - 3372 - - - 2308 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16378 772.3 9.1 768 16380 done 0.47 - - 3372 - - - 2308 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16678 744.8 9.2 778 16683 roll 0.47 - - 3372 - 2.40 0.068 3737 595.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
16715 741.7 9.5 779 16720 done 0.47 0.12 0.151 3351 -175.0 2.33 0.050 2318 -609.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
17029 716.5 7.3 790 17030 done 0.47 - - 3350 - - - 2312 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17329 695.2 7.1 800 17334 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.057 921 -610.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
17389 691.0 7.3 802 17394 done 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 2322 614.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
17718 665.3 7.9 813 17720 done 0.47 - - 3359 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18019 642.3 7.8 823 18024 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.068 3733 600.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
18056 639.7 8.0 824 18061 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2322 -613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.67 -
18369 612.5 8.5 835 18370 done 0.47 - - 3369 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18669 585.9 9.1 845 18675 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.067 3735 594.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.38 -
18738 579.4 10.0 847 18745 done 0.47 0.12 0.148 3346 -191.7 2.30 0.048 2325 -613.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
19059 551.2 8.2 858 19064 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.057 917 -612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
19119 546.2 8.2 860 19124 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.056 2319 614.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
19449 519.3 7.8 871 19454 roll 0.47 - - 3354 - 2.40 0.067 3753 597.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.34 -
19479 516.8 8.0 872 19485 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.049 2324 -613.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.64 -
19809 491.3 7.4 883 19814 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.057 920 -610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
19857 489.1 7.4 884 19862 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.056 2328 612.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
20159 462.9 8.8 894 20164 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.068 3736 599.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.33 -
20227 457.0 9.3 896 20232 done 0.47 0.15 0.142 3345 -200.0 2.30 0.049 2321 -615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.37 25.63 -
20541 435.5 6.1 907 20569 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.056 918 -602.1 158.6 18.62 0.805 2146 -4.0 0.245 - - - - - - - 25.44 23.74
20608 431.7 6.1 909 20636 done 0.49 - - 3353 - 2.33 0.055 2335 608.2 180.8 21.85 0.808 2056 -4.1 0.248 - - - - - - - 25.41 23.61
20961 407.7 6.5 921 20974 done 0.49 - - 3353 - - - 2335 - 192.8 11.35 0.747 2006 -4.4 0.271 - - - - - - - - 23.80
21260 386.6 7.0 934 21265 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 920 -615.2 193.1 - - 2003 - - - - - - - - - 25.47 -
21308 383.6 7.2 936 21312 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.055 2329 612.6 193.1 - - 2002 - - - - - - - - - 25.50 -
21610 358.6 8.0 951 21615 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.067 3732 602.1 193.1 - - 2001 - - - - - - - - - 25.41 -
21651 355.0 8.6 953 21655 done 0.49 - - 3372 - 2.25 0.049 2332 -622.2 193.1 - - 2001 - - - - - - - - - 25.67 -
21970 329.4 7.5 969 21975 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.056 912 -617.4 193.1 - - 2001 - - - - - - - - - 25.51 -
22000 327.9 7.6 970 22009 done 0.49 - - 3383 - 2.28 0.056 2321 618.0 193.1 - - 2001 - - - - - - - - - 25.52 -
22310 300.5 8.8 986 22315 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.067 3737 602.6 193.1 - - 2001 - - - - - - - - - 25.40 -
22338 298.4 9.1 987 22343 done 0.49 0.15 0.138 3352 -200.0 2.30 0.048 2318 -617.0 193.1 - - 2000 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
22641 275.9 7.0 1002 22645 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.057 919 -621.8 194.2 - - 2000 - - - - - - - - - 25.51 -
22700 271.6 7.1 1005 22705 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 2333 614.8 194.2 - - 2000 - - - - - - - - - 25.53 -
23020 247.8 7.3 1021 23021 done 0.49 - - 3359 - - - 2332 - 194.2 - - 2000 - - - - - - - - - - -
23321 225.0 7.7 1036 23325 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.055 922 -618.4 194.2 - - 2000 - - - - - - - - - 25.51 -
23380 220.4 7.7 1039 23385 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.054 2325 615.4 194.2 - - 2000 - - - - - - - - - 25.51 -
23690 196.4 7.5 1055 23698 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.066 3738 601.3 194.2 - - 1999 - - - - - - - - - 25.39 -
23730 193.0 8.3 1059 23739 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.047 2319 -622.4 194.2 - - 1999 - - - - - - - - - 25.67 -
24040 170.7 6.7 1080 24059 roll 0.50 - - 3388 - 2.30 0.055 919 -608.7 202.3 8.80 0.595 1969 -3.4 0.110 - - - - - - - 25.58 23.97
24101 166.7 6.5 1086 24120 done 0.50 0.08 0.111 3360 -350.0 2.28 0.054 2326 617.1 215.7 13.73 0.630 1913 -4.1 0.121 - - - - - - 25.45 25.59 23.94
24420 147.0 6.6 1108 24440 roll 0.51 - - 3360 - 2.35 0.067 3734 599.1 227.0 10.93 0.602 1867 -4.2 0.116 - - - - - - - 25.56 24.01
24470 143.6 7.2 1113 24479 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.047 2313 -617.8 227.0 - - 1866 - - - - - - - - - 25.65 -
24781 123.4 5.7 1134 24820 roll 0.52 - - 3369 - 2.28 0.056 925 -608.8 260.0 29.30 0.631 1733 -4.5 0.100 - - - - - - - 25.48 24.09
24844 119.7 5.3 1141 24892 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.054 2329 632.4 303.8 37.72 0.604 1553 -4.8 0.106 - - - - - - - 25.44 23.93
25199 97.2 7.3 1209 25206 roll 0.54 - - 3369 - 2.25 0.054 918 -627.1 303.8 - - 1545 - - - - - - - - - 25.46 -
25231 95.3 6.2 1214 25255 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.053 2330 636.0 323.5 16.12 0.584 1475 -4.3 0.080 - - - - - - - 25.49 24.10
25562 70.2 8.6 1278 25570 roll 0.55 - - 3369 - 2.28 0.066 3734 615.8 323.5 - - 1470 - - - - - - - - - 25.43 -
25799 49.7 8.7 1324 25806 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.045 2319 -643.2 323.5 - - 1468 - - - - - - - - - 25.73 -
26112 25.4 8.4 1385 26119 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.065 3737 616.5 323.5 - - 1468 - - - - - - - - - 25.47 -
26349 4.4 9.4 1431 26355 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.044 2315 -646.4 323.5 - - 1467 - - - - - - - - - 25.77 -
26360 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26360 begin surface coast
26402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26402 begin surface
SM 2.57 - - - - -9.46 8.30 0.028 109 -392.8 0.17 0.080 2192 -723.5 326.25 - - 1463 - - - - - - - -