NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 540 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 75.43 of 150.00 AH used of 24V (49.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.25 of 100.00 AH used of 10V (40.75% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 347.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.47 - - 118 - - - 2205 - -136.3 -62.95 - 2564 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -3.4 11 129 roll -0.47 11.60 0.216 3032 251.2 2.28 0.062 783 -623.7 -136.3 -21.80 - 3353 -36.2 - - - - - - - 24.58 25.51 26.21
219 21.5 -12.0 35 225 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.053 2198 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
531 65.7 -14.4 96 536 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
842 105.0 -11.0 157 849 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1157 137.7 -10.5 197 1167 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.050 777 -624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
1237 145.8 -9.8 205 1247 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.051 2208 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1549 176.2 -9.7 226 1556 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.063 3605 612.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1588 180.2 -10.1 230 1597 done -0.47 0.10 0.103 3042 380.0 2.22 0.044 2186 -639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.79 -
1915 205.7 -8.1 251 1916 done -0.47 - - 3042 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2213 229.6 -7.7 266 2218 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.062 3606 609.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
2261 232.7 -7.9 268 2265 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.043 2200 -633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
2565 257.7 -8.3 283 2569 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3608 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2592 260.2 -8.4 284 2598 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2192 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
2914 289.2 -8.9 300 2918 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.063 3618 620.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
2961 292.8 -8.9 302 2965 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.044 2202 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
3265 321.9 -9.1 317 3269 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.064 3614 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
3293 324.6 -9.1 318 3299 done -0.47 0.10 0.101 3041 380.0 2.25 0.044 2193 -631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.54 25.76 -
3616 344.0 -5.4 334 3617 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3913 360.3 -6.1 349 3914 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4212 381.9 -7.6 364 4218 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.064 3608 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
4241 383.4 -7.7 365 4245 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.045 2200 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
4562 410.8 -8.2 379 4564 done -0.47 - - 3033 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4862 435.0 -8.0 389 4868 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.065 3608 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
4901 437.4 -8.1 390 4905 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.045 2202 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.74 -
5214 465.0 -8.5 401 5219 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.052 803 -630.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
5251 467.6 -8.6 402 5255 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.053 2210 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
5563 495.2 -8.4 413 5569 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.065 3612 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5632 500.6 -8.6 415 5637 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.046 2190 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
5946 519.9 -5.4 426 5951 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.065 3609 603.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5983 521.5 -5.5 427 5987 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.045 2201 -625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6297 539.0 -5.4 438 6301 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.066 3607 616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6326 540.8 -5.5 439 6332 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.046 2207 -630.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6656 561.8 -6.5 450 6657 done -0.47 - - 3030 - - - 2206 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6957 581.8 -6.8 460 6961 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.066 3607 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6994 583.8 -6.8 461 6998 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2189 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
7307 608.1 -7.8 472 7312 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3620 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.36 -
7337 610.6 -7.9 473 7343 done -0.47 0.08 0.099 3041 375.0 2.28 0.047 2190 -627.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
7667 633.6 -7.0 484 7673 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3603 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
7705 635.8 -7.1 485 7709 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2201 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
8017 659.3 -7.3 496 8022 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.067 3603 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
8046 661.4 -7.4 497 8052 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2201 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
8377 684.5 -6.7 508 8378 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8677 704.3 -6.6 518 8678 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8978 722.9 -6.1 528 8982 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3607 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.31 -
9015 724.9 -6.3 529 9019 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.66 -
9327 746.6 -6.7 540 9333 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3603 599.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
9358 748.7 -6.7 541 9363 done -0.47 0.08 0.102 3041 387.5 2.25 0.048 2195 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
9687 767.5 -5.8 552 9689 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9988 784.1 -5.5 562 9993 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
10026 785.7 -5.2 563 10032 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2196 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
10348 804.4 -5.5 574 10349 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10647 820.9 -5.4 584 10653 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3606 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
10680 822.5 -5.3 585 10684 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.047 2189 -638.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
10997 840.4 -5.4 596 10999 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11298 856.8 -5.5 606 11303 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3607 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
11346 858.5 -5.5 607 11355 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
11658 878.7 -6.1 618 11663 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.054 800 -620.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
11687 880.5 -6.1 619 11694 done -0.47 0.08 0.113 3039 262.5 2.28 0.055 2201 614.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.27 25.44 -
12019 897.9 -5.3 630 12023 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.068 3613 613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
12066 899.5 -5.2 631 12070 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.049 2204 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
12367 918.0 -5.9 641 12369 done -0.47 - - 3030 - - - 2203 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12668 935.9 -6.0 651 12673 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3608 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
12705 937.8 -6.0 652 12709 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2197 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
13018 958.1 -6.2 663 13023 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.068 3604 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
13049 959.9 -6.1 664 13054 done -0.47 0.08 0.099 3042 387.5 2.25 0.049 2197 -625.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
13378 976.6 -5.0 675 13384 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.068 3610 593.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
13408 978.3 -5.1 676 13413 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.049 2197 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
13645 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13645 begin apogee
13653 991.5 -5.7 684 13784 done -0.22 0.25 0.106 3127 356.0 - - 2338 - - 126.53 1.161 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.72 - 22.48
13786 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13786 begin climb
13789 995.5 - 688 13931 roll 0.47 0.65 0.069 3348 340.0 2.60 0.067 3727 534.2 136.3 134.32 1.125 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.36 23.32 21.72
13980 987.8 6.2 695 14007 done 0.48 - - 3358 - 2.40 0.048 2338 -578.8 158.1 22.02 1.057 2149 -4.0 0.427 - - - - - - - 24.06 22.08
14319 956.5 9.2 707 14324 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.057 920 -603.4 158.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.32 -
14349 953.8 9.3 708 14355 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 2326 603.4 158.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.37 -
14680 920.4 10.1 719 14684 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.069 3733 598.7 158.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.46 -
14747 913.5 10.8 721 14751 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.050 2326 -611.7 158.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.66 -
15059 878.3 10.8 732 15060 done 0.48 - - 3379 - - - 2321 - 158.1 - - 2137 - - - - - - - - - - -
15360 846.8 10.5 742 15365 roll 0.48 - - 3390 - 2.28 0.058 919 -614.9 158.1 - - 2137 - - - - - - - - - 25.62 -
15391 843.9 10.3 743 15395 done 0.48 0.10 0.124 3357 -330.0 2.28 0.057 2321 614.9 158.1 - - 2137 - - - - - - - - 25.40 25.60 -
15720 815.0 8.6 754 15725 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.068 3733 600.9 158.1 - - 2136 - - - - - - - - - 25.49 -
15758 812.2 8.9 755 15762 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.050 2316 -616.1 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.72 -
16071 782.3 9.2 766 16076 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 924 -618.7 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.58 -
16118 779.7 9.1 767 16122 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.057 2329 610.9 158.1 - - 2136 - - - - - - - - - 25.58 -
16421 749.1 9.5 777 16422 done 0.48 - - 3374 - - - 2329 - 158.1 - - 2136 - - - - - - - - - - -
16720 720.5 9.6 787 16721 done 0.48 - - 3375 - - - 2329 - 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - - -
17020 692.0 9.4 797 17026 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.069 3745 595.0 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.44 -
17058 689.0 9.6 798 17063 done 0.48 0.12 0.150 3352 -191.7 2.30 0.050 2327 -616.5 158.1 - - 2135 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
17372 663.2 7.7 809 17377 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.057 921 -616.7 158.1 - - 2134 - - - - - - - - - 25.53 -
17409 661.0 7.6 810 17413 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 2327 611.3 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.53 -
17721 633.8 8.7 821 17722 done 0.48 - - 3361 - - - 2326 - 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18022 607.6 8.6 831 18023 done 0.48 - - 3360 - - - 2327 - 158.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
18321 581.7 8.8 841 18327 roll 0.48 - - 3360 - 2.38 0.068 3743 595.0 158.1 - - 2134 - - - - - - - - - 25.39 -
18359 578.8 9.0 842 18363 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.050 2324 -617.0 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.67 -
18672 548.2 9.4 853 18677 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.057 919 -616.2 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.49 -
18719 545.3 9.5 854 18724 done 0.48 0.12 0.141 3348 -266.7 2.30 0.057 2324 610.9 158.1 - - 2135 - - - - - - - - 25.38 25.49 -
19021 520.2 7.5 864 19022 done 0.48 - - 3348 - - - 2324 - 158.1 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19323 499.2 6.8 874 19327 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 920 -615.8 162.6 - - 2134 - - - - - - - - - 25.48 -
19359 497.2 6.8 875 19373 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 2327 611.7 168.3 8.40 0.759 2107 -3.2 0.238 - - - - - - - 25.49 23.77
19671 473.7 7.4 885 19672 done 0.48 - - 3356 - - - 2327 - 168.3 - - 2105 - - - - - - - - - - -
19971 450.7 7.7 895 19972 done 0.48 - - 3356 - - - 2327 - 168.3 - - 2105 - - - - - - - - - - -
20272 427.2 8.0 905 20273 done 0.48 - - 3356 - - - 2327 - 168.3 - - 2105 - - - - - - - - - - -
20571 403.3 8.1 915 20577 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.055 915 -613.9 168.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.47 -
20609 401.1 8.0 916 20613 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 2326 613.5 168.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.47 -
20923 374.6 8.1 932 20928 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3733 603.9 168.3 - - 2104 - - - - - - - - - 25.33 -
20950 372.8 8.1 933 20954 done 0.48 - - 3375 - 2.28 0.048 2321 -619.3 168.3 - - 2104 - - - - - - - - - 25.63 -
21252 345.1 9.1 948 21258 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.056 920 -614.5 168.3 - - 2104 - - - - - - - - - 25.46 -
21313 339.5 9.1 951 21318 done 0.48 0.10 0.109 3351 -340.0 2.28 0.055 2324 615.8 168.3 - - 2104 - - - - - - - - 25.30 25.48 -
21632 316.0 6.8 967 21644 roll 0.49 - - 3350 - 2.40 0.067 3745 592.1 173.6 6.28 0.617 2086 -2.9 0.166 - - - - - - - 25.41 23.89
21670 313.8 7.0 968 21674 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.049 2321 -619.1 173.6 - - 2085 - - - - - - - - - 25.65 -
21973 290.9 7.2 983 21978 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.055 924 -620.9 173.6 - - 2085 - - - - - - - - - 25.46 -
22033 286.5 7.1 986 22038 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.055 2329 616.2 173.6 - - 2085 - - - - - - - - - 25.46 -
22353 262.1 7.7 1002 22354 done 0.49 - - 3369 - - - 2330 - 173.6 - - 2085 - - - - - - - - - - -
22654 239.5 7.4 1017 22658 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.056 914 -629.3 173.6 - - 2085 - - - - - - - - - 25.45 -
22692 236.6 7.4 1019 22698 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.055 2326 613.9 173.6 - - 2085 - - - - - - - - - 25.46 -
23014 213.0 7.4 1035 23015 done 0.49 - - 3374 - - - 2326 - 173.6 - - 2085 - - - - - - - - - - -
23312 190.5 7.6 1052 23321 roll 0.49 - - 3384 - 2.28 0.055 922 -615.8 173.6 - - 2084 - - - - - - - - - 25.46 -
23352 187.4 7.9 1056 23362 done 0.49 0.12 0.134 3350 -283.3 2.30 0.055 2333 613.5 173.6 - - 2084 - - - - - - - - 25.36 25.46 -
23665 167.9 6.2 1077 23691 done 0.49 - - 3350 - - - 2332 - 194.3 19.77 0.651 2002 -4.1 0.121 - - - - - - - - 23.92
23992 147.6 5.7 1099 24031 roll 0.51 - - 3357 - 2.35 0.055 915 -603.0 226.8 29.23 0.649 1868 -4.6 0.118 - - - - - - - 25.43 23.91
24073 142.7 6.2 1107 24102 done 0.52 - - 3358 - 2.28 0.054 2318 615.4 247.2 19.02 0.621 1784 -4.4 0.115 - - - - - - - 25.43 23.86
24405 121.5 5.6 1130 24443 roll 0.53 - - 3358 - 2.33 0.065 3734 607.7 283.2 30.95 0.625 1637 -4.7 0.104 - - - - - - - 25.33 24.02
24467 117.8 6.3 1138 24491 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.047 2324 -635.1 300.4 15.68 0.568 1567 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.45 23.88
24800 99.5 5.9 1202 24830 roll 0.55 - - 3360 - 2.25 0.054 918 -624.9 328.4 23.70 0.605 1453 -4.8 0.089 - - - - - - - 25.45 24.07
24889 94.3 6.4 1218 24908 done 0.55 - - 3360 - 2.22 0.052 2327 634.7 344.0 14.15 0.577 1391 -4.4 0.081 - - - - - - - 25.43 23.99
25215 68.9 8.7 1281 25222 roll 0.55 - - 3360 - 2.28 0.066 3733 616.7 344.0 - - 1385 - - - - - - - - - 25.40 -
25453 44.6 12.2 1327 25460 done 0.55 - - 3360 - 2.20 0.046 2317 -643.6 344.0 - - 1384 - - - - - - - - - 25.72 -
25766 13.6 8.2 1388 25773 roll 0.55 - - 3360 - 2.30 0.067 3734 616.1 344.0 - - 1383 - - - - - - - - - 25.46 -
25843 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25843 begin surface coast
25872 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25872 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.46 8.23 0.024 106 -395.4 2.47 0.051 2216 -614.6 347.10 - - 1379 - - - - - - - -