NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 532 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.26 of 150.00 AH used of 24V (50.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.47 of 100.00 AH used of 10V (41.53% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 113 - - - 2198 - -136.3 -61.35 - 2767 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -2.7 11 117 roll -0.47 11.73 0.219 3032 248.8 2.30 0.064 788 -613.0 -136.3 -13.77 - 3351 -42.4 - - - - - - - 24.61 25.48 26.23
337 39.6 -13.4 59 344 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.051 2210 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
649 82.6 -12.3 120 657 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.050 781 -643.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
700 88.8 -11.4 129 708 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.051 2207 642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1025 127.2 -11.8 184 1032 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.063 3618 627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1113 137.8 -11.4 193 1124 done -0.47 0.15 0.129 3047 286.7 2.28 0.043 2180 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.78 -
1426 164.1 -8.5 214 1433 roll -0.47 - - 3047 - 2.15 0.050 792 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
1453 166.8 -8.5 217 1462 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.050 2209 621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
1763 193.6 -8.4 238 1772 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.063 3607 613.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1794 196.4 -8.7 241 1803 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.044 2201 -639.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.80 -
2109 224.4 -9.0 258 2114 roll -0.47 - - 3029 - 2.22 0.050 801 -630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2148 228.2 -9.2 260 2154 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 2201 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
2469 258.4 -9.6 276 2474 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3612 613.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
2509 262.4 -9.9 278 2515 done -0.47 0.08 0.105 3041 375.0 2.22 0.044 2202 -635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
2828 289.8 -8.3 294 2834 roll -0.47 - - 3041 - 2.22 0.050 800 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
2869 293.3 -8.5 296 2874 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.051 2197 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
3188 320.4 -8.3 312 3194 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3608 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
3236 323.7 -8.2 314 3240 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2190 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
3539 349.7 -8.4 329 3544 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.063 3605 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3566 351.4 -8.3 330 3570 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.044 2201 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
3870 377.0 -7.8 345 3874 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.052 783 -644.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
3929 381.9 -8.1 348 3935 done -0.47 0.10 0.106 3043 280.0 2.25 0.052 2193 626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
4259 402.1 -6.1 364 4264 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.065 3612 609.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
4306 404.1 -6.3 365 4311 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2203 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
4609 427.6 -7.7 375 4610 done -0.47 - - 3034 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4908 451.4 -8.0 385 4909 done -0.47 - - 3034 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5208 475.6 -8.0 395 5214 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3614 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
5239 478.1 -8.0 396 5244 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2203 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.74 -
5568 505.1 -8.2 407 5569 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5868 530.6 -8.5 417 5874 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3623 597.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
5908 533.4 -8.6 418 5914 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.046 2189 -623.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6229 562.8 -8.9 429 6230 done -0.47 - - 3014 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6528 588.4 -8.5 439 6529 done -0.47 - - 3014 - - - 2186 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6828 613.2 -8.2 449 6834 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3614 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
6867 615.7 -8.2 450 6872 done -0.47 0.15 0.118 3050 306.7 2.28 0.047 2195 -622.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
7181 635.9 -5.9 461 7187 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.054 808 -624.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
7211 637.9 -6.0 462 7217 done -0.47 - - 3045 - 2.25 0.054 2203 620.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
7542 659.2 -6.4 473 7547 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3612 604.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
7589 661.4 -6.6 474 7593 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2198 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
7891 685.0 -7.6 484 7897 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.054 802 -620.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.50 -
7922 687.6 -8.0 485 7927 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.054 2195 619.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
8251 714.7 -8.1 496 8257 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3619 598.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
8319 719.8 -8.3 498 8323 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.048 2190 -621.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
8632 745.9 -7.8 509 8633 done -0.47 - - 3022 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8931 767.9 -7.3 519 8932 done -0.47 - - 3022 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9231 789.2 -6.9 529 9233 done -0.47 - - 3022 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9531 808.8 -6.4 539 9537 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3603 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
9580 810.8 -6.3 540 9590 done -0.47 0.10 0.135 3043 300.0 2.28 0.048 2190 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.54 25.66 -
9891 828.4 -5.1 551 9897 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
9922 830.1 -5.1 552 9927 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.048 2212 -627.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
10252 847.9 -5.0 563 10253 done -0.47 - - 3034 - - - 2210 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10551 861.9 -4.5 573 10557 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
10582 863.4 -4.6 574 10587 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.048 2200 -624.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
10912 880.2 -5.2 585 10913 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11211 896.5 -5.5 595 11217 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.069 3612 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
11249 898.3 -5.6 596 11254 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.049 2195 -616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.62 -
11562 918.2 -6.2 607 11563 done -0.47 - - 3015 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11862 938.1 -6.8 617 11863 done -0.47 - - 3015 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12162 959.0 -7.0 627 12168 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.068 3629 597.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.24 -
12192 961.1 -7.2 628 12198 done -0.47 0.10 0.096 3044 390.0 2.30 0.049 2200 -621.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
12522 981.2 -6.1 639 12523 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12669 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12669 begin apogee
12676 990.1 -6.0 644 12805 done -0.22 0.22 0.107 3127 377.3 - - 2339 - - 125.60 1.163 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.79 - 22.58
12806 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12806 begin climb
12810 994.8 - 648 12951 roll 0.47 0.62 0.072 3345 351.6 2.60 0.067 3732 535.8 136.3 134.23 1.122 2236 -4.2 0.415 - - - - - - 24.37 23.34 21.79
12985 988.3 5.0 654 13042 done 0.49 - - 3355 - 2.40 0.049 2328 -585.0 186.3 48.92 1.090 2033 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.92 21.86
13343 957.3 8.9 666 13348 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.058 922 -603.4 186.3 - - 2024 - - - - - - - - - 25.27 -
13402 952.0 8.9 668 13408 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 2328 603.4 186.3 - - 2023 - - - - - - - - - 25.37 -
13732 920.2 9.7 679 13733 done 0.49 - - 3365 - - - 2328 - 186.3 - - 2022 - - - - - - - - - - -
14033 891.1 9.7 689 14037 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.070 3728 600.9 186.3 - - 2022 - - - - - - - - - 25.52 -
14062 888.0 9.8 690 14068 done 0.49 - - 3376 - 2.28 0.050 2327 -614.5 186.3 - - 2022 - - - - - - - - - 25.71 -
14392 853.3 10.5 701 14398 roll 0.49 - - 3386 - 2.30 0.058 918 -612.6 186.3 - - 2018 - - - - - - - - - 25.60 -
14430 850.1 10.5 702 14435 done 0.49 0.12 0.149 3355 -258.3 2.30 0.057 2325 611.7 186.3 - - 2018 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
14743 819.6 9.5 713 14749 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.070 3743 595.8 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.51 -
14783 816.5 9.6 714 14789 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.050 2311 -614.6 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.73 -
15104 782.2 10.5 725 15110 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.058 907 -615.8 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.60 -
15141 779.1 10.4 726 15145 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.057 2329 610.3 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.60 -
15453 744.9 10.7 737 15459 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.070 3743 594.1 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.48 -
15493 741.4 10.9 738 15499 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.050 2317 -612.0 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.72 -
15814 704.3 11.1 749 15819 roll 0.49 - - 3393 - 2.28 0.057 918 -613.6 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.57 -
15851 701.1 10.9 750 15856 done 0.49 0.15 0.138 3352 -273.3 2.30 0.057 2325 611.7 186.3 - - 2016 - - - - - - - - 25.42 25.58 -
16164 673.3 8.6 761 16170 roll 0.49 - - 3352 - 2.38 0.069 3741 595.0 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.44 -
16184 673.3 8.6 761 16194 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.050 2309 -614.6 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.70 -
16494 643.3 9.0 772 16500 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 920 -609.2 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.55 -
16524 640.8 8.9 773 16530 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 2327 611.7 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.56 -
16854 608.8 9.7 784 16860 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.069 3735 599.1 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.42 -
16884 605.7 9.8 785 16890 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.050 2323 -613.9 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.68 -
17214 573.2 9.5 796 17220 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.057 915 -612.2 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.53 -
17244 570.5 9.4 797 17251 done 0.49 0.12 0.142 3356 -275.0 2.33 0.057 2335 609.4 186.3 - - 2016 - - - - - - - - 25.41 25.53 -
17575 544.8 7.7 808 17580 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 921 -614.8 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.52 -
17604 542.5 7.6 809 17610 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2326 610.9 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.53 -
17934 517.1 7.6 820 17940 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.069 3739 593.7 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.38 -
17965 514.5 7.8 821 17970 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.050 2327 -619.3 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.67 -
18294 487.4 8.3 832 18300 roll 0.49 - - 3384 - 2.30 0.057 916 -613.5 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.50 -
18332 485.0 8.1 833 18336 done 0.49 - - 3384 - 2.30 0.056 2325 612.6 186.3 - - 2015 - - - - - - - - - 25.51 -
18645 456.5 8.9 844 18650 roll 0.49 - - 3384 - 2.35 0.069 3732 598.7 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.37 -
18693 453.6 9.1 845 18698 done 0.49 0.15 0.144 3354 -200.0 2.30 0.050 2318 -614.8 186.3 - - 2016 - - - - - - - - 25.40 25.65 -
18995 430.2 6.7 855 19005 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 916 -601.7 193.8 5.00 0.612 2003 -2.6 0.206 - - - - - - - 25.42 23.59
19064 426.8 6.7 857 19080 done 0.50 - - 3361 - 2.33 0.057 2335 609.0 202.2 9.98 0.746 1969 -3.4 0.219 - - - - - - - 25.48 23.77
19404 399.3 7.8 869 19410 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.069 3736 596.2 202.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.37 -
19432 397.7 7.8 870 19437 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.050 2318 -616.5 202.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.63 -
19735 371.0 8.5 885 19740 roll 0.50 - - 3381 - 2.25 0.057 923 -620.0 202.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.49 -
19802 365.7 8.8 888 19807 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.056 2329 611.3 202.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.50 -
20104 335.6 9.8 903 20106 done 0.50 - - 3382 - - - 2329 - 202.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
20406 307.7 9.1 918 20407 done 0.50 - - 3381 - - - 2329 - 202.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
20706 283.1 7.7 933 20707 done 0.50 - - 3382 - - - 2329 - 202.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
21005 259.5 7.8 948 21011 roll 0.50 - - 3382 - 2.33 0.069 3732 602.1 202.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.35 -
21032 257.9 7.7 949 21037 done 0.50 0.12 0.146 3358 -200.0 2.28 0.049 2327 -616.2 202.2 - - 1965 - - - - - - - - 25.45 25.65 -
21335 237.6 6.2 964 21360 roll 0.51 - - 3367 - 2.33 0.057 917 -605.2 222.2 19.05 0.695 1887 -4.1 0.158 - - - - - - - 25.57 23.91
21435 231.3 6.5 969 21455 done 0.51 - - 3367 - 2.28 0.055 2320 615.4 236.4 13.98 0.668 1830 -4.1 0.159 - - - - - - - 25.54 23.84
21754 207.6 7.9 985 21760 roll 0.51 - - 3366 - 2.38 0.067 3738 595.8 236.4 - - 1826 - - - - - - - - - 25.37 -
21782 206.0 8.0 986 21787 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.048 2321 -616.1 236.4 - - 1826 - - - - - - - - - 25.62 -
22085 178.6 8.7 1005 22094 roll 0.51 - - 3386 - 2.25 0.055 924 -620.9 236.4 - - 1825 - - - - - - - - - 25.51 -
22125 175.1 8.8 1009 22134 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.054 2335 613.5 236.4 - - 1825 - - - - - - - - - 25.53 -
22436 147.4 8.8 1030 22437 done 0.51 - - 3386 - - - 2335 - 236.4 - - 1825 - - - - - - - - - - -
22735 122.8 7.9 1050 22743 roll 0.51 - - 3396 - 2.28 0.054 925 -618.4 236.4 - - 1825 - - - - - - - - - 25.54 -
22775 119.7 7.5 1054 22783 done 0.51 0.12 0.128 3361 -291.7 2.22 0.054 2331 633.3 236.4 - - 1825 - - - - - - - - 25.47 25.56 -
23090 104.4 4.1 1115 23160 roll 0.54 - - 3361 - 2.30 0.056 921 -613.0 309.4 61.50 0.620 1530 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.27 23.97
23179 100.1 4.1 1130 23250 done 0.57 - - 3361 - 2.25 0.052 2333 627.6 382.7 60.40 0.582 1231 -5.0 0.096 - - - - - - - 25.32 23.74
23557 65.2 10.7 1202 23564 roll 0.57 - - 3360 - 2.28 0.067 3733 614.0 382.7 - - 1222 - - - - - - - - - 25.35 -
23642 55.5 11.6 1218 23650 done 0.57 - - 3360 - 2.20 0.047 2320 -642.3 382.7 - - 1221 - - - - - - - - - 25.63 -
23955 20.4 10.9 1279 23962 roll 0.57 - - 3360 - 2.20 0.054 920 -636.4 382.7 - - 1220 - - - - - - - - - 25.56 -
24036 11.5 10.7 1294 24043 done 0.57 - - 3361 - 2.20 0.051 2328 640.0 382.7 - - 1219 - - - - - - - - - 25.60 -
24104 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24104 begin surface coast
24142 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24142 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.46 8.25 0.026 109 -394.2 0.20 0.076 2192 -680.0 386.84 - - 1217 - - - - - - - -