NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 512 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 71.17 of 150.00 AH used of 24V (52.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.45 of 100.00 AH used of 10V (43.55% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 387.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 119 VBD -0.47 - - 119 - - - 2199 - -136.3 -99.12 - 2738 - - - - - - - - - - -
122 3.2 -1.8 18 155 roll -0.47 11.60 0.216 3025 250.5 2.38 0.076 3606 591.2 -136.3 -14.77 - 3352 -41.6 - - - - - - - 24.61 25.39 26.18
178 13.5 -14.5 27 185 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.045 2191 -643.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
490 59.5 -15.4 88 497 done -0.47 - - 3024 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
802 96.3 -10.2 149 809 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.063 3607 622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
871 103.5 -10.1 162 878 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2189 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
1194 135.7 -10.5 205 1202 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.063 3608 609.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
1243 141.2 -11.1 210 1253 done -0.47 0.15 0.123 3049 300.0 2.22 0.044 2193 -637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.80 -
1555 165.6 -8.1 231 1556 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1856 191.0 -8.0 251 1862 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.063 3610 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1913 195.9 -8.1 257 1922 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.044 2199 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
2228 220.0 -7.6 274 2234 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.063 3607 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
2289 224.7 -7.9 277 2294 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2208 -635.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
2608 251.7 -8.6 293 2614 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 796 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2656 255.3 -8.8 295 2660 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 2201 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
2959 282.9 -8.8 310 2964 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3609 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
3026 288.5 -9.2 313 3031 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.25 0.044 2185 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.65 25.80 -
3329 311.1 -7.3 328 3334 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.063 3603 608.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
3376 314.2 -7.5 330 3380 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.044 2200 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.80 -
3679 336.3 -6.5 345 3680 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3980 356.8 -7.1 360 3984 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.064 3609 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4048 362.4 -7.8 363 4054 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2190 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4368 388.5 -8.3 379 4369 done -0.47 - - 3030 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4679 412.7 -7.5 392 4680 done -0.47 - - 3029 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4978 434.4 -7.3 402 4984 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3606 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5038 439.1 -7.6 404 5044 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2195 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5368 466.1 -8.1 415 5374 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.064 3608 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5407 468.4 -8.1 416 5414 done -0.47 0.12 0.124 3047 308.3 2.25 0.046 2199 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
5728 488.9 -6.0 427 5730 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6029 506.7 -6.0 437 6034 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.066 3603 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6089 510.6 -6.3 439 6094 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.047 2206 -629.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6418 533.4 -7.1 450 6419 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6718 554.6 -7.1 460 6724 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3613 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
6767 556.9 -7.2 461 6771 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2192 -623.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
7068 580.6 -7.3 471 7074 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.066 3613 597.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7106 582.8 -7.3 472 7110 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2193 -622.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7420 605.9 -7.1 483 7425 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3605 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
7449 608.0 -7.0 484 7455 done -0.47 0.08 0.104 3040 375.0 2.22 0.047 2203 -631.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
7779 625.8 -5.3 495 7780 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8080 641.5 -5.4 505 8085 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8127 643.2 -5.5 506 8131 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.047 2198 -625.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
8429 663.5 -6.5 516 8430 done -0.47 - - 3032 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8730 683.4 -6.9 526 8735 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
8789 687.9 -7.1 528 8795 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.047 2200 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9119 712.2 -7.6 539 9124 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.054 801 -621.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
9149 714.5 -7.7 540 9155 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.054 2203 614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
9479 741.4 -8.3 551 9485 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.067 3606 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9569 749.1 -8.5 554 9575 done -0.47 0.15 0.119 3048 293.3 2.28 0.047 2188 -621.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
9900 770.3 -6.2 565 9905 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3605 603.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
9938 772.2 -6.2 566 9944 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2198 -625.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
10260 790.7 -5.3 577 10265 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.054 810 -625.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
10289 792.4 -5.2 578 10295 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.055 2204 619.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10620 810.7 -5.7 589 10625 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.067 3610 611.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10679 814.5 -6.0 591 10685 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2201 -626.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
11009 835.5 -6.5 602 11015 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3612 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
11048 837.4 -6.5 603 11054 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.048 2197 -620.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
11369 859.0 -6.3 614 11375 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3605 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11429 863.0 -6.4 616 11435 done -0.47 0.08 0.102 3041 387.5 2.25 0.047 2202 -623.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
11760 881.2 -5.7 627 11765 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.055 800 -623.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
11789 883.1 -5.8 628 11795 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.055 2205 616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
12120 902.7 -5.7 639 12125 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.067 3608 602.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
12179 906.4 -6.0 641 12185 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.048 2205 -623.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
12509 927.0 -6.2 652 12515 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.055 803 -623.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.43 -
12548 929.1 -6.3 653 12554 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.055 2211 612.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
12869 950.5 -6.5 664 12875 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3608 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
12937 954.5 -6.6 666 12941 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.048 2196 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
13251 977.2 -7.2 677 13256 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3603 598.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.26 -
13279 979.6 -7.3 678 13286 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.28 0.048 2192 -618.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.48 25.61 -
13457 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13457 begin apogee
13464 990.5 -6.0 684 13593 done -0.22 0.20 0.109 3122 370.0 - - 2333 - - 125.75 1.162 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.85 - 22.60
13595 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13595 begin climb
13598 995.1 - 688 13740 roll 0.47 0.65 0.071 3358 363.1 2.58 0.054 923 -546.5 136.3 134.75 1.125 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.36 23.34 21.78
13773 988.5 5.1 694 13829 done 0.49 - - 3359 - 2.42 0.055 2324 578.9 183.9 46.83 1.090 2042 -4.2 0.425 - - - - - - - 23.83 21.85
14131 955.0 9.6 706 14136 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.069 3730 590.8 183.9 - - 2033 - - - - - - - - - 25.18 -
14159 951.8 9.7 707 14165 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.049 2335 -606.5 183.9 - - 2032 - - - - - - - - - 25.37 -
14490 918.4 10.2 718 14495 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 920 -615.2 183.9 - - 2032 - - - - - - - - - 25.53 -
14568 912.3 10.1 720 14572 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2327 611.7 183.9 - - 2031 - - - - - - - - - 25.57 -
14870 879.9 10.2 730 14871 done 0.49 - - 3379 - - - 2327 - 183.9 - - 2030 - - - - - - - - - - -
15170 848.7 10.5 740 15176 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.068 3754 599.6 183.9 - - 2030 - - - - - - - - - 25.53 -
15200 845.3 10.7 741 15206 done 0.49 0.10 0.131 3357 -230.0 2.30 0.048 2325 -621.3 183.9 - - 2030 - - - - - - - - 25.48 25.78 -
15529 815.8 8.8 752 15535 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 906 -617.0 183.9 - - 2029 - - - - - - - - - 25.61 -
15578 812.9 9.0 753 15582 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 2331 611.6 183.9 - - 2030 - - - - - - - - - 25.62 -
15880 782.6 9.7 763 15881 done 0.49 - - 3365 - - - 2330 - 183.9 - - 2030 - - - - - - - - - - -
16179 754.4 9.4 773 16181 done 0.49 - - 3365 - - - 2330 - 183.9 - - 2029 - - - - - - - - - - -
16479 725.9 9.4 783 16485 roll 0.49 - - 3375 - 2.33 0.057 914 -607.7 183.9 - - 2029 - - - - - - - - - 25.60 -
16509 723.0 9.5 784 16515 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 2325 613.5 183.9 - - 2029 - - - - - - - - - 25.60 -
16840 689.0 10.5 795 16841 done 0.49 - - 3375 - - - 2325 - 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - - -
17139 658.3 10.2 805 17145 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3744 596.2 183.9 - - 2029 - - - - - - - - - 25.47 -
17157 658.3 10.2 805 17163 done 0.49 0.12 0.148 3353 -191.7 2.33 0.050 2312 -614.6 183.9 - - 2028 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
17460 630.4 8.6 815 17465 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.057 914 -621.3 183.9 - - 2029 - - - - - - - - - 25.56 -
17507 627.8 8.7 816 17512 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 2325 613.5 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.58 -
17810 599.0 9.0 826 17815 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.068 3737 600.9 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.44 -
17828 599.0 9.0 826 17837 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.049 2314 -618.7 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.70 -
18139 567.5 9.6 837 18145 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.057 918 -612.3 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.53 -
18199 561.7 9.7 839 18205 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.056 2328 613.0 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.55 -
18530 528.9 9.9 850 18535 roll 0.49 - - 3381 - 2.35 0.068 3737 599.6 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.41 -
18560 525.7 10.0 851 18566 done 0.49 0.10 0.119 3357 -240.0 2.28 0.050 2328 -618.0 183.9 - - 2028 - - - - - - - - 25.42 25.68 -
18890 497.0 8.6 862 18895 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.057 918 -618.4 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.52 -
18967 491.7 8.8 864 18972 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2328 613.0 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.53 -
19271 462.9 9.1 874 19275 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.068 3726 600.0 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.39 -
19307 460.2 9.2 875 19312 done 0.49 - - 3374 - 2.28 0.049 2319 -617.1 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.67 -
19620 431.4 8.6 886 19625 roll 0.49 - - 3385 - 2.25 0.057 925 -619.6 183.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.51 -
19669 428.9 8.4 887 19678 done 0.49 0.12 0.139 3352 -275.0 2.30 0.056 2331 611.3 183.9 - - 2028 - - - - - - - - 25.40 25.51 -
19980 407.1 6.3 898 20001 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.057 915 -602.6 202.8 15.85 0.783 1967 -3.8 0.225 - - - - - - - 25.47 23.79
20038 404.1 6.1 899 20067 done 0.51 - - 3360 - 2.33 0.056 2332 608.2 225.1 21.85 0.796 1875 -4.2 0.241 - - - - - - - 25.44 23.74
20371 380.2 7.3 915 20372 done 0.51 - - 3360 - - - 2331 - 225.1 - - 1870 - - - - - - - - - - -
20670 358.5 7.4 930 20676 roll 0.51 - - 3368 - 2.28 0.056 925 -616.7 225.1 - - 1869 - - - - - - - - - 25.50 -
20739 354.1 7.2 933 20743 done 0.51 - - 3368 - 2.30 0.055 2334 612.6 225.1 - - 1869 - - - - - - - - - 25.51 -
21040 330.1 8.0 948 21046 roll 0.51 - - 3378 - 2.30 0.056 920 -614.8 225.1 - - 1869 - - - - - - - - - 25.53 -
21080 327.0 7.8 950 21086 done 0.51 - - 3378 - 2.28 0.055 2325 616.2 225.1 - - 1868 - - - - - - - - - 25.55 -
21401 299.4 8.9 966 21403 done 0.51 - - 3377 - - - 2325 - 225.1 - - 1868 - - - - - - - - - - -
21700 272.0 9.2 981 21706 roll 0.51 - - 3377 - 2.38 0.067 3744 596.2 225.1 - - 1868 - - - - - - - - - 25.42 -
21742 267.8 9.8 983 21746 done 0.51 - - 3387 - 2.28 0.049 2329 -620.6 225.1 - - 1868 - - - - - - - - - 25.70 -
22061 234.7 10.4 999 22066 roll 0.51 - - 3397 - 2.28 0.057 914 -620.6 225.1 - - 1868 - - - - - - - - - 25.53 -
22148 226.9 9.7 1003 22153 done 0.51 0.15 0.128 3355 -280.0 2.30 0.055 2325 613.5 225.1 - - 1868 - - - - - - - - 25.41 25.54 -
22450 203.1 7.6 1018 22452 done 0.51 - - 3354 - - - 2325 - 225.1 - - 1868 - - - - - - - - - - -
22751 181.4 6.8 1037 22761 roll 0.51 - - 3359 - 2.33 0.056 916 -604.7 229.4 3.92 0.454 1858 -2.6 0.115 - - - - - - - 25.59 23.98
22801 178.1 6.7 1042 22820 done 0.51 - - 3359 - 2.28 0.054 2327 618.9 238.2 9.88 0.614 1821 -3.7 0.122 - - - - - - - 25.62 24.01
23123 157.6 6.4 1064 23139 done 0.52 - - 3359 - - - 2327 - 252.7 13.85 0.631 1762 -4.3 0.120 - - - - - - - - 24.14
23437 137.1 6.5 1085 23455 roll 0.52 - - 3359 - 2.33 0.055 912 -607.3 265.6 12.40 0.609 1710 -4.2 0.106 - - - - - - - 25.65 24.15
23506 132.7 6.4 1092 23526 done 0.53 - - 3359 - 2.28 0.054 2318 616.7 280.8 14.35 0.613 1648 -4.3 0.105 - - - - - - - 25.55 24.11
23827 112.3 6.0 1130 23851 done 0.54 - - 3360 - - - 2318 - 305.7 22.05 0.617 1546 -4.6 0.095 - - - - - - - - 24.20
24159 92.6 6.0 1194 24189 roll 0.55 - - 3359 - 2.30 0.055 918 -608.7 330.5 21.70 0.602 1445 -4.7 0.081 - - - - - - - 25.54 24.23
24208 89.8 4.9 1202 24261 done 0.57 - - 3360 - 2.22 0.052 2327 634.7 384.3 44.60 0.584 1226 -4.9 0.085 - - - - - - - 25.49 24.02
24568 58.7 9.3 1271 24574 done 0.57 - - 3360 - - - 2327 - 384.3 - - 1219 - - - - - - - - - - -
24880 25.5 11.3 1332 24886 done 0.57 - - 3359 - - - 2327 - 384.3 - - 1218 - - - - - - - - - - -
25067 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25067 begin surface coast
25104 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25104 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.47 8.32 0.031 105 -391.1 0.20 0.073 2194 -665.0 387.33 - - 1214 - - - - - - - -