NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 507 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 70.42 of 150.00 AH used of 24V (53.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.94 of 100.00 AH used of 10V (44.06% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 87 VBD -0.47 - - 105 - - - 2207 - -136.3 -66.47 - 2703 - - - - - - - - - - -
90 3.0 -1.5 12 127 roll -0.47 11.62 0.215 3027 251.5 2.35 0.077 3634 607.2 -136.3 -16.58 - 3353 -39.2 - - - - - - - 24.64 25.40 26.22
323 36.5 -13.4 56 330 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.044 2193 -649.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
636 78.5 -11.9 117 643 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.050 796 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
715 87.3 -10.3 132 722 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2203 639.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1034 121.8 -11.0 192 1035 done -0.47 - - 3016 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1335 153.6 -10.2 212 1343 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.062 3604 614.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
1384 158.8 -10.4 217 1393 done -0.47 0.12 0.130 3042 300.0 2.22 0.042 2188 -637.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.65 25.83 -
1696 182.7 -7.7 238 1697 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1999 206.4 -7.8 257 2005 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3607 609.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
2039 209.7 -7.9 259 2045 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.043 2184 -641.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
2359 234.3 -7.4 275 2364 roll -0.47 - - 3033 - 2.17 0.050 796 -639.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
2407 237.3 -7.4 277 2411 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2200 624.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
2709 261.3 -7.9 292 2714 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3619 609.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
2749 264.7 -8.3 294 2754 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2192 -634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
3069 294.6 -9.4 310 3071 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3369 323.3 -9.5 325 3370 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3669 351.9 -9.3 340 3670 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3970 378.4 -8.5 355 3971 done -0.47 - - 3016 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4289 406.5 -8.8 370 4294 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 793 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
4319 409.4 -9.0 371 4326 done -0.47 0.10 0.105 3043 270.0 2.25 0.052 2201 625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
4649 434.4 -7.8 382 4654 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.065 3608 611.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
4717 439.5 -8.1 384 4721 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.045 2203 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
5029 464.9 -7.5 395 5035 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.052 806 -635.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
5060 467.3 -7.5 396 5065 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.053 2199 627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
5389 493.0 -7.7 407 5395 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.065 3605 611.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5437 495.2 -7.7 408 5441 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2191 -628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5740 521.5 -8.5 418 5741 done -0.47 - - 3017 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6039 546.8 -8.5 428 6045 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.065 3618 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
6077 549.5 -8.7 429 6082 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.044 2197 -631.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.59 25.77 -
6391 571.3 -6.6 440 6396 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.053 805 -632.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
6420 573.4 -6.7 441 6426 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.053 2196 626.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
6750 596.3 -7.0 452 6756 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3610 606.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
6849 602.9 -7.3 455 6855 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.045 2192 -630.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
7170 625.9 -6.7 466 7176 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.065 3612 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
7201 627.9 -6.7 467 7206 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.047 2203 -634.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
7531 649.7 -6.6 478 7536 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.053 801 -631.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
7560 651.6 -6.5 479 7566 done -0.47 0.08 0.111 3037 237.5 2.25 0.054 2200 621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.39 25.54 -
7890 669.6 -5.3 490 7896 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3611 605.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
7939 671.4 -5.3 491 7948 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2194 -629.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8250 691.4 -6.3 502 8256 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3608 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
8288 693.5 -6.4 503 8292 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2198 -626.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.71 -
8602 714.0 -6.2 514 8606 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.054 801 -629.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
8639 716.0 -6.2 515 8643 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.054 2204 615.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
8951 736.4 -6.4 526 8957 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.066 3605 609.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
8999 738.5 -6.5 527 9004 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.25 0.047 2193 -627.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
9302 755.8 -5.3 537 9303 done -0.47 - - 3043 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9603 771.7 -5.4 547 9604 done -0.47 - - 3044 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9901 786.9 -4.9 557 9907 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3605 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9940 788.3 -4.8 558 9946 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.047 2199 -624.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
10261 806.2 -5.6 569 10262 done -0.47 - - 3036 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10562 821.0 -4.7 579 10567 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3612 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
10592 822.5 -4.7 580 10597 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.049 2198 -628.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
10922 840.1 -5.5 591 10927 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
10960 841.9 -5.7 592 10964 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2189 -621.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11273 863.3 -6.8 603 11277 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.067 3618 608.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
11320 865.6 -7.0 604 11325 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.046 2192 -625.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
11622 883.4 -5.3 614 11623 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11923 900.2 -5.8 624 11924 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12222 916.7 -5.3 634 12228 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3612 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
12260 918.2 -5.2 635 12264 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.049 2197 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
12574 935.5 -5.5 646 12578 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.055 800 -629.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
12621 937.3 -5.5 647 12625 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.055 2210 613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
12923 954.6 -5.1 657 12928 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12984 957.9 -5.1 659 12988 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2193 -628.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
13313 975.2 -5.5 670 13318 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.054 801 -627.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
13343 977.1 -5.6 671 13348 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.055 2194 619.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
13550 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13550 begin apogee
13557 990.0 -6.1 678 13688 done -0.22 0.30 0.109 3120 346.7 - - 2341 - - 125.78 1.164 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.60 - 22.64
13689 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13690 begin climb
13692 993.4 - 682 13830 done 0.47 0.68 0.071 3349 336.8 - - 2341 - 136.3 134.52 1.126 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.36 - 21.81
14123 966.2 7.8 697 14128 roll 0.47 - - 3359 - 2.33 0.056 932 -604.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.20 -
14152 964.0 7.8 698 14158 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 2319 603.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.25 -
14482 938.1 7.7 709 14488 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.069 3735 595.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.45 -
14543 932.8 8.2 711 14548 done 0.47 - - 3369 - 2.25 0.050 2335 -622.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.65 -
14872 905.2 8.4 722 14878 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 918 -616.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14902 902.7 8.3 723 14909 done 0.47 0.12 0.155 3350 -250.0 2.30 0.057 2325 611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
15233 876.6 7.9 734 15234 done 0.47 - - 3350 - - - 2325 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15533 852.6 8.0 744 15534 done 0.47 - - 3350 - - - 2325 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15832 829.1 7.9 754 15838 roll 0.47 - - 3349 - 2.35 0.069 3735 600.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.51 -
15862 826.5 8.1 755 15868 done 0.47 - - 3357 - 2.28 0.050 2322 -619.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16193 797.5 8.8 766 16194 done 0.47 - - 3357 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16493 771.5 8.5 776 16498 roll 0.47 - - 3368 - 2.25 0.056 922 -621.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16530 769.1 8.4 777 16535 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.056 2335 614.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
16844 741.7 8.6 788 16848 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.070 3732 599.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
16891 738.8 8.9 789 16896 done 0.47 0.12 0.151 3346 -175.0 2.28 0.048 2318 -620.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
17193 715.7 6.6 799 17206 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.056 921 -612.7 147.2 8.60 0.871 2193 -3.3 0.301 - - - - - - - 25.60 23.78
17233 714.3 6.6 800 17251 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.057 2328 611.7 157.2 11.05 0.910 2153 -3.6 0.320 - - - - - - - 25.58 23.73
17575 688.5 7.2 812 17576 done 0.48 - - 3354 - - - 2328 - 157.2 - - 2150 - - - - - - - - - - -
17875 666.8 7.3 822 17880 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.056 928 -622.2 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.57 -
17904 664.7 7.3 823 17910 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 2335 611.7 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.56 -
18234 638.5 8.2 834 18240 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.056 919 -615.7 157.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.57 -
18272 636.0 8.2 835 18276 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.055 2332 614.3 157.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.58 -
18584 610.4 7.9 846 18590 roll 0.48 - - 3381 - 2.30 0.056 916 -615.7 157.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.57 -
18704 600.2 8.5 850 18711 done 0.48 0.12 0.144 3349 -266.7 2.30 0.056 2328 613.9 157.2 - - 2148 - - - - - - - - 25.45 25.58 -
19034 575.5 7.4 861 19040 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.056 921 -617.1 157.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.57 -
19125 568.9 7.3 864 19130 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.055 2319 621.3 157.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.58 -
19454 544.0 7.4 875 19460 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.055 914 -616.2 157.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.57 -
19522 539.6 7.4 877 19527 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.055 2326 613.9 157.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.57 -
19836 515.8 7.5 888 19840 roll 0.48 - - 3371 - 2.25 0.057 926 -622.2 157.2 - - 2147 - - - - - - - - - 25.54 -
19955 507.5 7.0 892 19960 done 0.48 - - 3371 - 2.25 0.054 2323 620.9 159.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.56 -
20285 485.0 6.8 903 20298 roll 0.48 - - 3380 - 2.30 0.057 921 -609.6 164.8 8.07 0.754 2122 -3.2 0.233 - - - - - - - 25.67 23.89
20404 477.1 7.1 907 20408 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.054 2335 614.8 164.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.59 -
20716 454.1 7.2 918 20722 roll 0.48 - - 3391 - 2.30 0.056 920 -615.2 164.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.53 -
20815 447.4 7.3 921 20822 done 0.48 0.15 0.135 3350 -273.3 2.30 0.055 2333 614.3 164.8 - - 2120 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
21137 425.8 6.3 932 21160 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.056 920 -606.4 183.4 18.12 0.815 2046 -4.1 0.240 - - - - - - - 25.63 23.94
21266 418.4 6.5 935 21285 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.054 2329 612.6 196.3 12.85 0.773 1992 -4.2 0.256 - - - - - - - 25.54 23.91
21599 393.7 7.2 948 21604 roll 0.50 - - 3366 - 2.28 0.056 921 -617.5 196.3 - - 1988 - - - - - - - - - 25.51 -
21638 390.8 7.1 950 21644 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.055 2327 611.3 196.3 - - 1988 - - - - - - - - - 25.52 -
21959 367.6 7.7 966 21964 roll 0.50 - - 3366 - 2.33 0.068 3732 603.0 196.3 - - 1987 - - - - - - - - - 25.43 -
22018 362.2 8.8 969 22024 done 0.50 - - 3376 - 2.28 0.047 2313 -622.4 196.3 - - 1987 - - - - - - - - - 25.71 -
22338 334.3 8.6 985 22344 roll 0.50 - - 3386 - 2.25 0.054 917 -620.4 196.3 - - 1987 - - - - - - - - - 25.56 -
22379 330.9 8.5 987 22385 done 0.50 0.08 0.114 3358 -350.0 2.28 0.056 2325 617.5 196.3 - - 1986 - - - - - - - - 25.42 25.56 -
22698 307.7 7.1 1003 22699 done 0.50 - - 3358 - - - 2324 - 196.3 - - 1986 - - - - - - - - - - -
22998 286.6 7.0 1018 22999 done 0.50 - - 3358 - - - 2325 - 197.9 - - 1986 - - - - - - - - - - -
23299 265.4 7.4 1033 23304 roll 0.50 - - 3365 - 2.25 0.055 925 -622.2 197.9 - - 1986 - - - - - - - - - 25.57 -
23326 264.1 7.3 1034 23330 done 0.50 - - 3365 - 2.30 0.055 2338 614.3 197.9 - - 1985 - - - - - - - - - 25.56 -
23628 241.5 7.2 1049 23634 roll 0.50 - - 3365 - 2.33 0.067 3735 599.6 197.9 - - 1985 - - - - - - - - - 25.41 -
23669 238.2 7.6 1051 23674 done 0.50 - - 3375 - 2.25 0.048 2325 -626.7 197.9 - - 1985 - - - - - - - - - 25.72 -
23988 214.3 7.2 1067 23994 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.055 914 -618.9 197.9 - - 1985 - - - - - - - - - 25.54 -
24056 209.8 7.4 1070 24060 done 0.50 - - 3385 - 2.30 0.055 2326 613.9 197.9 - - 1985 - - - - - - - - - 25.55 -
24359 185.4 8.0 1088 24367 roll 0.50 - - 3395 - 2.28 0.054 916 -618.4 197.9 - - 1985 - - - - - - - - - 25.54 -
24399 182.2 8.2 1092 24408 done 0.50 0.10 0.109 3359 -360.0 2.28 0.055 2322 616.7 197.9 - - 1985 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
24711 161.8 6.7 1113 24722 done 0.50 - - 3359 - - - 2322 - 205.7 8.73 0.597 1954 -3.6 0.108 - - - - - - - - 24.01
25023 140.0 6.7 1134 25043 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 915 -611.7 215.0 9.70 0.596 1916 -3.9 0.104 - - - - - - - 25.70 24.07
25063 137.3 6.5 1138 25083 done 0.51 - - 3367 - 2.28 0.054 2325 618.4 227.9 12.93 0.615 1865 -3.9 0.099 - - - - - - - 25.64 24.12
25385 116.2 6.1 1166 25409 done 0.52 - - 3367 - - - 2324 - 250.3 20.25 0.624 1773 -4.5 0.095 - - - - - - - - 24.22
25717 94.8 6.7 1230 25730 done 0.52 - - 3367 - - - 2325 - 259.0 8.32 0.552 1737 -4.3 0.084 - - - - - - - - 24.13
26036 73.9 5.4 1292 26076 done 0.54 - - 3367 - - - 2324 - 300.3 35.22 0.610 1567 -4.8 0.066 - - - - - - - - 24.27
26383 55.9 4.9 1359 26437 roll 0.56 - - 3367 - 2.30 0.052 919 -610.9 353.5 43.47 0.595 1351 -5.0 0.053 - - - - - - - 25.37 24.20
26666 31.8 9.4 1413 26673 done 0.56 - - 3367 - 2.22 0.052 2331 636.0 353.5 - - 1346 - - - - - - - - - 25.51 -
26970 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26971 begin surface coast
27014 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27014 begin surface
SM 2.68 - - - - -9.46 8.30 0.028 114 -391.9 0.20 0.071 2199 -660.0 356.42 - - 1341 - - - - - - - -