NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 504 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.99 of 150.00 AH used of 24V (53.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.64 of 100.00 AH used of 10V (44.36% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 118 VBD -0.47 - - 104 - - - 2209 - -136.3 -99.53 - 2759 - - - - - - - - - - -
122 3.2 -1.6 18 155 roll -0.47 11.68 0.219 3025 250.1 2.35 0.075 3608 595.3 -136.3 -14.02 - 3353 -42.4 - - - - - - - 24.69 25.44 26.19
349 38.2 -14.0 61 356 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2189 -645.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
663 79.1 -12.4 122 669 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.062 3618 621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
692 82.9 -12.1 127 699 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.042 2195 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1013 121.8 -11.8 188 1014 done -0.47 - - 3014 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1314 155.0 -10.9 208 1322 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.061 3612 609.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
1353 159.5 -11.2 212 1363 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.25 0.043 2191 -631.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.65 25.85 -
1665 183.6 -7.5 233 1672 roll -0.47 - - 3048 - 2.15 0.050 797 -648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
1694 185.7 -7.3 236 1702 done -0.47 - - 3043 - 2.22 0.050 2200 632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2020 209.4 -7.7 256 2024 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.063 3612 627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
2086 214.4 -8.2 259 2090 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.043 2193 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2389 240.2 -8.3 274 2394 roll -0.47 - - 3033 - 2.20 0.050 806 -630.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
2416 241.8 -8.3 275 2420 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 2209 623.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2719 269.0 -8.7 290 2724 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.062 3605 612.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2779 274.6 -9.0 293 2784 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.043 2209 -634.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3098 306.7 -10.3 309 3099 done -0.47 - - 3015 - - - 2207 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3398 337.3 -10.2 324 3404 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.063 3611 602.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
3427 339.3 -10.1 325 3432 done -0.47 0.15 0.123 3049 293.3 2.28 0.044 2185 -625.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
3728 363.4 -7.6 340 3729 done -0.47 - - 3049 - - - 2183 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4028 385.4 -7.2 355 4029 done -0.47 - - 3049 - - - 2183 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4339 406.9 -6.8 369 4344 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.064 3611 607.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
4398 411.4 -7.0 371 4404 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.044 2198 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4728 436.1 -7.6 382 4734 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.065 3608 605.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
4759 438.4 -7.5 383 4764 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.045 2199 -634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5088 464.6 -7.9 394 5094 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.052 801 -629.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
5126 467.0 -8.0 395 5130 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.052 2201 622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
5439 493.6 -8.6 406 5444 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.065 3605 610.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5516 499.0 -8.9 408 5521 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.045 2191 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
5819 528.6 -9.2 418 5825 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.064 3603 606.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5856 531.4 -9.3 419 5861 done -0.47 0.15 0.120 3049 300.0 2.25 0.045 2191 -627.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.78 -
6171 553.4 -6.5 430 6175 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.065 3612 617.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
6218 555.3 -6.5 431 6222 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.046 2203 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
6520 575.8 -6.2 441 6525 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.052 803 -630.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
6552 577.8 -6.2 442 6556 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.054 2201 635.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
6870 598.0 -6.2 453 6875 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.066 3604 610.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6948 601.6 -6.1 455 6952 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.045 2194 -626.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7250 622.3 -6.5 465 7251 done -0.47 - - 3022 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7550 643.2 -7.0 475 7555 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.065 3612 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
7579 645.5 -7.2 476 7585 done -0.47 0.12 0.121 3049 308.3 2.28 0.046 2192 -622.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.61 25.75 -
7910 666.4 -6.4 487 7915 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3606 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
7949 668.4 -6.5 488 7955 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2189 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
8269 691.7 -7.1 499 8275 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.066 3609 596.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
8308 693.9 -7.1 500 8312 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2195 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.74 -
8620 716.7 -6.8 511 8622 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8921 736.3 -6.3 521 8926 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.066 3601 604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
8981 740.1 -6.3 523 8986 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.047 2204 -629.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.73 -
9311 760.2 -6.1 534 9312 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9610 779.9 -6.6 544 9616 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9689 784.2 -6.9 546 9699 done -0.47 0.12 0.122 3049 308.3 2.28 0.047 2188 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10001 802.7 -5.3 557 10002 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10300 819.1 -5.4 567 10302 done -0.47 - - 3049 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10601 835.4 -5.6 577 10606 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3605 603.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10639 837.2 -5.7 578 10643 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2202 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10951 855.9 -5.6 589 10952 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11252 872.8 -5.4 599 11253 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11551 889.5 -5.6 609 11556 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3611 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11589 891.3 -5.6 610 11593 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2198 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
11902 911.7 -6.3 621 11904 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12202 929.5 -5.8 631 12207 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.068 3607 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
12232 931.3 -5.9 632 12237 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.047 2202 -624.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
12562 950.6 -5.6 643 12564 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12862 966.2 -5.2 653 12867 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.068 3609 598.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12922 969.8 -5.6 655 12928 done -0.47 0.08 0.099 3043 387.5 2.25 0.048 2205 -624.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.49 25.67 -
13253 983.8 -4.2 666 13257 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.055 801 -624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
13290 985.3 -4.4 667 13294 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.055 2200 613.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
13389 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13389 begin apogee
13396 990.5 -4.6 671 13525 done -0.22 0.22 0.109 3124 368.2 - - 2334 - - 125.15 1.165 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.80 - 22.73
13526 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13526 begin climb
13529 993.7 - 675 13670 roll 0.47 0.65 0.073 3358 360.0 2.47 0.053 928 -569.2 136.3 133.95 1.128 2236 -4.2 0.411 - - - - - - 24.37 23.37 21.86
13770 979.5 8.0 683 13774 done 0.47 - - 3358 - 2.40 0.055 2315 577.9 136.3 - - 2230 - - - - - - - - - 24.35 -
14083 949.4 9.3 694 14088 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.069 3732 595.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.32 -
14112 946.3 9.5 695 14118 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.049 2327 -610.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.51 -
14443 914.6 9.2 706 14448 roll 0.47 - - 3380 - 2.28 0.057 921 -616.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.57 -
14473 911.7 9.3 707 14478 done 0.47 0.10 0.129 3348 -320.0 2.30 0.057 2329 612.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.38 25.58 -
14802 886.9 7.4 718 14804 done 0.47 - - 3348 - - - 2329 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15102 864.2 7.7 728 15103 done 0.47 - - 3348 - - - 2329 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15403 840.1 8.1 738 15405 done 0.47 - - 3348 - - - 2329 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15702 815.4 8.2 748 15708 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.069 3736 598.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15732 812.5 8.5 749 15738 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2312 -619.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16063 782.3 9.2 760 16068 roll 0.47 - - 3365 - 2.25 0.057 919 -619.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
16100 779.3 9.3 761 16104 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2326 611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
16412 748.8 9.7 772 16413 done 0.47 - - 3365 - - - 2326 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16712 720.2 9.3 782 16714 done 0.47 - - 3365 - - - 2326 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17013 693.7 8.6 792 17018 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.069 3729 602.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
17050 690.6 9.0 793 17054 done 0.47 - - 3375 - 2.28 0.050 2323 -616.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.73 -
17362 660.2 9.6 804 17363 done 0.47 - - 3376 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17664 631.8 9.3 814 17668 roll 0.47 - - 3386 - 2.25 0.057 928 -619.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
17700 628.9 9.4 815 17705 done 0.47 0.15 0.140 3346 -266.7 2.30 0.057 2336 612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.39 25.57 -
18014 603.7 7.6 826 18019 roll 0.47 - - 3346 - 2.33 0.069 3733 599.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
18062 601.1 7.9 827 18066 done 0.47 - - 3353 - 2.28 0.049 2324 -618.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.71 -
18363 574.3 8.3 837 18369 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.056 914 -613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
18401 571.8 8.3 838 18405 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 2325 613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
18713 543.5 8.8 849 18719 roll 0.47 - - 3363 - 2.35 0.067 3735 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
18762 540.6 9.0 850 18766 done 0.47 - - 3374 - 2.28 0.050 2325 -618.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.70 -
19063 511.8 8.9 860 19069 roll 0.47 - - 3384 - 2.30 0.056 913 -613.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.52 -
19101 509.3 8.9 861 19106 done 0.47 0.15 0.137 3344 -266.7 2.33 0.057 2333 609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.36 25.51 -
19415 486.8 6.6 872 19428 roll 0.48 - - 3344 - 2.38 0.069 3735 589.1 146.3 7.25 0.726 2197 -3.3 0.249 - - - - - - - 25.40 23.80
19474 482.8 7.0 874 19478 done 0.48 - - 3350 - 2.30 0.050 2320 -615.2 146.3 - - 2196 - - - - - - - - - 25.65 -
19786 461.4 6.5 885 19805 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 921 -608.3 158.7 13.50 0.802 2146 -3.7 0.239 - - - - - - - 25.60 23.84
19825 461.4 6.5 885 19843 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2327 611.3 171.0 12.82 0.789 2095 -4.0 0.261 - - - - - - - 25.59 23.75
20156 434.7 7.6 897 20157 done 0.49 - - 3361 - - - 2327 - 171.0 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20457 410.3 8.4 907 20462 roll 0.49 - - 3370 - 2.28 0.056 920 -617.1 171.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.53 -
20494 407.9 8.5 908 20499 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.055 2327 611.7 171.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.54 -
20798 380.4 8.7 922 20799 done 0.49 - - 3370 - - - 2327 - 171.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21098 354.9 8.4 937 21099 done 0.49 - - 3370 - - - 2327 - 171.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21397 329.5 8.8 952 21403 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.054 920 -611.7 171.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.56 -
21417 327.7 8.9 953 21423 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.055 2331 613.5 171.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.57 -
21738 298.3 9.0 969 21743 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.068 3729 600.0 171.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.42 -
21785 294.2 9.4 971 21790 done 0.49 0.15 0.139 3350 -200.0 2.28 0.048 2327 -614.9 171.0 - - 2089 - - - - - - - - 25.47 25.71 -
22088 273.9 6.1 986 22115 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.055 919 -625.8 195.4 21.80 0.727 1996 -4.3 0.180 - - - - - - - 25.62 24.04
22158 269.8 5.8 989 22196 done 0.51 - - 3357 - 2.28 0.054 2326 617.1 226.6 28.30 0.715 1869 -4.5 0.190 - - - - - - - 25.56 23.99
22500 246.8 6.9 1006 22504 roll 0.51 - - 3357 - 2.30 0.067 3735 612.6 229.0 - - 1864 - - - - - - - - - 25.38 -
22527 244.4 7.3 1007 22533 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.048 2324 -613.5 229.0 - - 1864 - - - - - - - - - 25.61 -
22848 219.5 7.8 1023 22853 roll 0.51 - - 3377 - 2.25 0.054 922 -623.1 229.0 - - 1863 - - - - - - - - - 25.55 -
22908 214.7 8.1 1026 22913 done 0.51 - - 3377 - 2.28 0.054 2328 616.7 229.0 - - 1862 - - - - - - - - - 25.56 -
23223 188.3 8.3 1044 23224 done 0.51 - - 3377 - - - 2328 - 229.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
23522 163.6 7.9 1064 23531 roll 0.51 - - 3387 - 2.30 0.054 912 -615.7 229.0 - - 1861 - - - - - - - - - 25.58 -
23552 161.2 7.9 1067 23561 done 0.51 - - 3387 - 2.33 0.054 2342 613.7 229.0 - - 1861 - - - - - - - - - 25.58 -
23865 135.3 8.6 1088 23871 roll 0.51 - - 3396 - 2.25 0.054 910 -636.4 229.0 - - 1861 - - - - - - - - - 25.58 -
23902 132.0 8.5 1092 23912 done 0.51 0.15 0.124 3353 -286.7 2.30 0.054 2326 615.7 229.0 - - 1861 - - - - - - - - 25.47 25.58 -
24214 111.9 5.7 1129 24251 done 0.52 - - 3353 - - - 2326 - 261.4 29.38 0.630 1727 -4.6 0.091 - - - - - - - - 24.24
24558 92.3 5.8 1195 24589 roll 0.53 - - 3353 - 2.33 0.055 917 -604.7 292.9 26.73 0.612 1598 -4.8 0.082 - - - - - - - 25.52 24.24
24628 88.2 5.8 1207 24659 done 0.55 - - 3353 - 2.28 0.053 2334 621.5 323.1 25.98 0.588 1476 -4.7 0.079 - - - - - - - 25.47 24.13
24965 59.1 8.3 1272 24972 roll 0.55 - - 3352 - 2.28 0.067 3733 613.6 323.1 - - 1467 - - - - - - - - - 25.41 -
25201 36.2 9.2 1318 25209 done 0.55 - - 3352 - 2.20 0.045 2318 -643.2 323.1 - - 1466 - - - - - - - - - 25.73 -
25514 7.8 9.1 1379 25521 roll 0.55 - - 3348 - 2.30 0.066 3735 616.1 323.1 - - 1465 - - - - - - - - - 25.51 -
25544 4.9 9.8 1384 25551 done 0.55 - - 3349 - 2.22 0.046 2318 -638.3 323.1 - - 1465 - - - - - - - - - 25.79 -
25556 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25556 begin surface coast
25594 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25594 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.48 8.27 0.029 109 -391.8 0.17 0.077 2193 -735.3 326.74 - - 1462 - - - - - - - -