NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 502 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.69 of 150.00 AH used of 24V (53.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.43 of 100.00 AH used of 10V (44.57% remains)
• Surface angle -78.6 deg, depth 2.35 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 342.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.47 - - 115 - - - 2197 - -136.3 -66.47 - 2743 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -1.9 12 121 roll -0.47 11.70 0.219 3037 249.7 2.30 0.064 793 -610.4 -136.3 -14.48 - 3353 -42.1 - - - - - - - 24.65 25.49 26.20
351 40.5 -12.4 62 357 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.052 2211 638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
664 77.8 -11.4 123 671 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.063 3615 624.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
735 85.8 -11.0 136 742 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.044 2189 -648.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
1048 118.6 -9.6 197 1055 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.063 3618 621.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.53 -
1074 121.3 -10.3 200 1082 done -0.47 0.10 0.106 3044 360.0 2.22 0.042 2194 -641.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.59 25.83 -
1385 148.1 -8.4 221 1392 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.050 792 -646.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
1433 152.5 -8.6 226 1441 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2209 621.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
1744 179.7 -8.6 247 1752 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.062 3605 612.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.54 -
1843 188.7 -9.4 257 1852 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.043 2198 -633.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
2153 217.6 -9.7 275 2154 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2453 244.1 -8.4 290 2455 done -0.47 - - 3026 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2753 268.2 -7.9 305 2758 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.063 3600 609.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2793 271.5 -7.9 307 2799 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.044 2202 -629.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
3115 300.8 -9.2 323 3116 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3413 327.8 -8.8 338 3414 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3714 355.6 -9.4 353 3718 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.064 3608 604.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.49 -
3741 357.4 -9.4 354 3746 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.25 0.044 2197 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
4043 380.3 -7.1 369 4048 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.064 3611 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
4091 383.3 -7.2 371 4095 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2202 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
4404 407.4 -7.6 385 4405 done -0.47 - - 3035 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4703 431.3 -8.2 395 4704 done -0.47 - - 3035 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5003 455.4 -7.8 405 5009 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.065 3615 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
5052 457.8 -7.9 406 5056 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.045 2194 -623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
5353 485.1 -8.7 416 5354 done -0.47 - - 3026 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5653 510.7 -8.4 426 5659 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.065 3607 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
5702 513.2 -8.4 427 5706 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2199 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
6003 539.8 -8.1 437 6004 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6303 561.8 -7.1 447 6309 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3608 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
6363 566.1 -7.2 449 6370 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.25 0.045 2199 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.59 25.76 -
6694 582.5 -4.8 460 6695 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6993 596.1 -4.5 470 6998 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3598 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
7041 597.5 -4.6 471 7045 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2198 -622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
7344 615.0 -5.6 481 7345 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7643 633.2 -6.2 491 7649 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3609 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
7673 635.1 -6.4 492 7679 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2203 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.73 -
8004 657.5 -6.7 503 8008 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.067 3602 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
8033 659.6 -6.8 504 8039 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2193 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
8363 684.6 -7.5 515 8368 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.066 3607 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
8402 686.8 -7.4 516 8407 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
8715 705.4 -5.5 527 8716 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9015 720.8 -4.9 537 9016 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9316 735.2 -4.7 547 9321 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3605 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
9353 736.7 -4.8 548 9357 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2198 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
9666 753.4 -5.2 559 9667 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9966 770.0 -5.6 569 9971 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3607 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.33 -
10004 771.7 -5.7 570 10008 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
10316 791.3 -6.0 581 10322 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3602 599.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
10365 793.2 -6.1 582 10374 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2191 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.69 -
10676 814.6 -6.8 593 10682 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
10714 816.6 -6.8 594 10719 done -0.47 0.12 0.124 3046 300.0 2.28 0.046 2190 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
11028 834.4 -5.6 605 11033 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3604 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
11066 836.1 -5.6 606 11070 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2195 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.68 -
11378 855.2 -6.0 617 11384 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.054 795 -622.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
11417 857.1 -6.0 618 11423 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.055 2205 613.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
11738 876.7 -5.8 629 11744 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3607 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
11806 880.5 -6.1 631 11811 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2191 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
12120 900.7 -6.3 642 12121 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12419 920.4 -6.7 652 12425 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.068 3612 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12457 922.5 -6.7 653 12461 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2201 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
12771 944.4 -6.6 664 12775 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.068 3608 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
12809 946.4 -6.7 665 12816 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.048 2198 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
13130 963.3 -4.8 676 13131 done -0.47 - - 3047 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13430 977.8 -5.0 686 13431 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13666 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13667 begin apogee
13674 990.0 -5.0 694 13805 done -0.22 0.20 0.110 3121 370.0 - - 2338 - - 126.12 1.164 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.85 - 22.66
13806 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13806 begin climb
13810 994.3 - 698 13951 roll 0.47 0.68 0.071 3349 335.3 2.60 0.067 3724 533.1 136.3 134.00 1.128 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.37 23.32 21.82
13991 985.4 7.0 705 13996 done 0.47 - - 3360 - 2.40 0.048 2324 -583.3 137.1 - - 2233 - - - - - - - - - 23.96 -
14310 956.0 9.1 716 14315 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 921 -610.0 137.1 - - 2227 - - - - - - - - - 25.32 -
14369 950.9 8.7 718 14375 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.057 2325 602.6 137.1 - - 2226 - - - - - - - - - 25.39 -
14699 921.2 9.1 729 14705 roll 0.47 - - 3371 - 2.35 0.068 3732 598.7 137.1 - - 2225 - - - - - - - - - 25.48 -
14769 915.0 9.7 731 14775 done 0.47 0.12 0.163 3351 -166.7 2.30 0.047 2321 -613.5 137.1 - - 2224 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
15090 888.4 7.8 742 15095 roll 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 917 -615.8 137.1 - - 2224 - - - - - - - - - 25.61 -
15119 886.0 7.9 743 15125 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 2334 608.2 137.1 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
15449 857.4 8.8 754 15455 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.069 3735 596.2 137.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.52 -
15480 854.3 9.0 755 15485 done 0.47 - - 3370 - 2.28 0.050 2328 -617.1 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
15809 821.6 10.1 766 15810 done 0.47 - - 3370 - - - 2325 - 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16110 791.1 10.1 776 16115 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.069 3737 600.9 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
16158 787.9 10.3 777 16163 done 0.47 0.12 0.159 3348 -183.3 2.30 0.050 2322 -615.2 137.1 - - 2222 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
16459 758.7 8.8 787 16465 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 919 -610.0 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16497 756.1 8.8 788 16501 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2326 611.7 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16810 728.3 8.4 799 16811 done 0.47 - - 3356 - - - 2326 - 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17109 704.5 7.6 809 17115 roll 0.47 - - 3366 - 2.33 0.056 912 -606.9 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
17139 702.2 7.6 810 17145 done 0.47 - - 3366 - 2.33 0.057 2334 610.3 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
17470 674.2 8.6 821 17475 roll 0.47 - - 3367 - 2.35 0.069 3738 597.4 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
17537 668.5 9.0 823 17542 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.048 2322 -615.7 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
17850 639.1 9.1 834 17851 done 0.47 - - 3377 - - - 2321 - 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18151 611.9 9.0 844 18152 done 0.47 - - 3377 - - - 2321 - 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18450 585.7 8.5 854 18456 roll 0.47 - - 3377 - 2.38 0.067 3736 594.5 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
18510 579.9 9.0 856 18516 done 0.47 0.10 0.125 3354 -230.0 2.28 0.048 2330 -616.7 137.1 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
18840 556.7 6.9 867 18841 done 0.47 - - 3354 - - - 2326 - 140.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19141 537.0 6.5 877 19160 roll 0.48 - - 3362 - 2.33 0.056 919 -603.9 154.0 14.68 0.851 2166 -3.7 0.266 - - - - - - - 25.53 23.80
19190 533.9 6.3 878 19213 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 2327 612.2 171.5 17.92 0.861 2094 -4.0 0.280 - - - - - - - 25.51 23.77
19511 512.1 6.8 888 19519 done 0.49 - - 3362 - - - 2327 - 176.9 5.85 0.690 2072 -3.8 0.314 - - - - - - - - 23.80
19810 490.4 7.6 898 19816 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.055 919 -612.2 176.9 - - 2069 - - - - - - - - - 25.53 -
19847 488.0 7.7 899 19852 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.056 2326 611.7 176.9 - - 2069 - - - - - - - - - 25.53 -
20160 459.6 9.0 910 20165 roll 0.49 - - 3371 - 2.33 0.067 3727 601.3 176.9 - - 2069 - - - - - - - - - 25.46 -
20208 456.6 9.3 911 20212 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.049 2317 -613.0 176.9 - - 2068 - - - - - - - - - 25.70 -
20510 424.5 9.9 921 20515 roll 0.49 - - 3392 - 2.28 0.057 917 -614.0 176.9 - - 2068 - - - - - - - - - 25.57 -
20548 421.4 10.0 922 20553 done 0.49 0.15 0.133 3351 -273.3 2.30 0.056 2326 612.6 176.9 - - 2068 - - - - - - - - 25.43 25.57 -
20861 394.7 8.3 934 20863 done 0.49 - - 3351 - - - 2326 - 176.9 - - 2067 - - - - - - - - - - -
21161 372.3 7.2 949 21162 done 0.49 - - 3351 - - - 2326 - 176.9 - - 2068 - - - - - - - - - - -
21462 351.2 6.9 964 21472 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.056 917 -604.7 180.9 4.35 0.545 2056 -2.8 0.200 - - - - - - - 25.69 23.99
21511 348.0 6.7 966 21530 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 2336 617.0 189.1 9.38 0.703 2022 -3.6 0.202 - - - - - - - 25.67 24.00
21831 325.1 7.2 982 21836 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.067 3742 598.3 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.45 -
21859 323.5 7.4 983 21864 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.048 2324 -616.5 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.70 -
22161 296.9 8.9 998 22166 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.054 921 -615.4 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.57 -
22221 291.4 9.0 1001 22227 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 2332 613.5 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.57 -
22542 260.1 9.9 1017 22543 done 0.49 - - 3378 - - - 2332 - 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22843 231.6 9.2 1032 22844 done 0.49 - - 3378 - - - 2332 - 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
23141 208.5 7.1 1047 23147 roll 0.49 - - 3387 - 2.30 0.055 920 -613.9 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.56 -
23190 205.7 7.0 1049 23199 done 0.49 0.12 0.136 3354 -275.0 2.30 0.054 2334 614.8 190.8 - - 2018 - - - - - - - - 25.46 25.57 -
23508 185.5 6.7 1069 23525 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.056 914 -622.8 198.8 9.70 0.622 1982 -3.7 0.125 - - - - - - - 25.72 24.07
23556 181.8 7.2 1074 23566 done 0.50 - - 3361 - 2.28 0.054 2323 618.0 198.8 - - 1981 - - - - - - - - - 25.67 -
23866 158.2 7.3 1095 23867 done 0.50 - - 3361 - - - 2323 - 198.8 - - 1980 - - - - - - - - - - -
24166 139.4 5.9 1115 24196 roll 0.51 - - 3370 - 2.33 0.054 914 -604.7 226.9 25.40 0.647 1868 -4.4 0.107 - - - - - - - 25.62 24.24
24237 135.0 6.3 1122 24258 done 0.51 - - 3370 - 2.30 0.054 2329 615.2 244.2 16.40 0.618 1798 -4.3 0.105 - - - - - - - 25.53 24.11
24558 113.3 6.4 1156 24583 roll 0.52 - - 3379 - 2.30 0.055 926 -610.0 260.9 15.12 0.604 1728 -4.6 0.098 - - - - - - - 25.58 24.21
24606 109.9 6.6 1164 24625 done 0.53 - - 3379 - 2.22 0.054 2330 632.4 272.3 11.00 0.578 1683 -4.1 0.088 - - - - - - - 25.51 24.12
24933 86.8 7.2 1227 24940 done 0.53 - - 3379 - - - 2330 - 272.3 - - 1678 - - - - - - - - - - -
25246 64.7 5.9 1288 25276 roll 0.54 - - 3379 - 2.25 0.053 915 -628.9 299.8 23.45 0.590 1570 -4.6 0.057 - - - - - - - 25.62 24.36
25295 62.1 5.5 1296 25336 done 0.55 - - 3379 - 2.25 0.053 2326 627.1 339.0 33.15 0.571 1411 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.56 24.20
25642 36.4 9.5 1363 25648 roll 0.55 - - 3379 - 2.28 0.066 3734 617.5 339.0 - - 1403 - - - - - - - - - 25.44 -
25716 29.6 8.7 1377 25723 done 0.55 - - 3379 - 2.20 0.045 2319 -643.2 339.0 - - 1402 - - - - - - - - - 25.69 -
26000 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26000 begin surface coast
26044 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26044 begin surface
SM 2.70 - - - - -9.46 8.38 0.031 111 -390.0 0.17 0.077 2191 -752.9 342.44 - - 1398 - - - - - - - -