NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 493 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 68.54 of 150.00 AH used of 24V (54.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.66 of 100.00 AH used of 10V (45.34% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 2.43 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 331.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.47 - - 118 - - - 2192 - -136.3 -50.12 - 2640 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -1.2 9 110 roll -0.47 11.65 0.216 3028 249.8 2.40 0.076 3616 593.3 -136.3 -19.02 - 3352 -37.4 - - - - - - - 24.65 25.39 26.22
202 20.7 -14.0 32 208 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.044 2203 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
514 64.2 -12.3 93 520 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 788 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
623 76.9 -10.9 114 630 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.051 2199 641.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
935 113.2 -11.1 175 942 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 786 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1030 123.4 -10.1 190 1040 done -0.47 0.12 0.137 3045 216.7 2.28 0.050 2201 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.52 25.65 -
1341 148.9 -8.8 211 1350 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.063 3610 612.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
1380 152.5 -9.2 215 1390 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2190 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
1692 179.8 -8.8 236 1699 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.063 3606 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1771 187.2 -9.4 244 1780 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.043 2202 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
2096 217.4 -9.0 263 2097 done -0.47 - - 3026 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2398 243.3 -8.3 278 2402 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.063 3614 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
2448 247.8 -8.7 280 2452 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.044 2192 -646.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
2757 275.5 -9.0 295 2758 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3056 302.7 -9.1 310 3062 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.063 3605 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3104 306.5 -9.4 312 3108 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.25 0.044 2192 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.63 25.81 -
3406 329.6 -7.2 327 3407 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3706 351.8 -7.2 342 3711 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3606 608.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
3774 356.3 -7.4 345 3778 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2192 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
4076 380.0 -7.6 360 4081 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3605 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
4118 383.2 -7.8 362 4122 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2200 -647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
4436 408.7 -8.1 376 4442 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.064 3610 605.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
4473 411.2 -8.1 377 4478 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2204 -624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
4788 438.2 -8.4 388 4792 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.052 789 -643.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
4814 440.1 -8.5 389 4818 done -0.47 0.12 0.135 3042 225.0 2.28 0.052 2200 618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
5127 462.7 -7.1 400 5132 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.065 3604 610.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
5187 467.4 -7.5 402 5192 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.045 2202 -631.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
5516 493.2 -7.8 413 5522 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3613 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5546 495.5 -7.8 414 5552 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.045 2192 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
5876 523.5 -8.8 425 5882 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.064 3607 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
5926 526.4 -9.0 426 5934 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.045 2195 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
6236 556.9 -9.0 437 6238 done -0.47 - - 3014 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6536 581.4 -8.0 447 6538 done -0.47 - - 3013 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6837 604.9 -7.7 457 6842 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.066 3599 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
6866 607.3 -7.8 458 6873 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.25 0.046 2195 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
7197 624.8 -5.3 469 7198 done -0.47 - - 3049 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7498 641.2 -5.3 479 7499 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7797 656.1 -5.1 489 7803 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.066 3599 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7835 657.6 -5.0 490 7839 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2198 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
8148 674.5 -5.2 501 8149 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8447 690.8 -5.6 511 8453 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3602 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
8486 692.6 -5.6 512 8490 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.046 2201 -622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8799 711.5 -6.0 523 8803 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3607 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8836 713.2 -6.0 524 8840 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2195 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.71 -
9149 733.4 -6.1 535 9150 done -0.47 - - 3022 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9450 752.0 -6.1 545 9454 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9487 753.9 -6.2 546 9494 done -0.47 0.12 0.121 3049 308.3 2.28 0.046 2193 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
9809 771.3 -5.1 557 9810 done -0.47 - - 3049 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10109 787.1 -5.3 567 10114 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
10140 788.8 -5.4 568 10144 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2202 -623.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
10469 806.5 -5.6 579 10474 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 801 -622.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
10487 806.5 -5.6 579 10491 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2198 612.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
10789 825.9 -6.1 589 10794 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.068 3605 603.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
10827 828.0 -6.3 590 10831 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.048 2193 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11139 849.8 -6.8 601 11145 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3603 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11170 851.9 -6.8 602 11175 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.047 2198 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11499 874.0 -6.6 613 11504 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
11547 876.1 -6.6 614 11552 done -0.47 0.15 0.116 3050 300.0 2.28 0.047 2192 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.67 -
11850 892.1 -4.9 624 11855 roll -0.47 - - 3043 - 2.33 0.068 3610 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
11879 893.6 -5.1 625 11885 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.048 2206 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
12210 908.7 -3.5 636 12215 roll -0.47 - - 3042 - 2.25 0.055 802 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
12386 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12386 begin apogee
12396 908.7 - 642 12526 done -0.22 0.22 0.091 3131 404.5 - - 2324 - - 125.05 1.109 2793 -4.4 0.405 - - - - - - 25.91 - 22.79
12527 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12527 begin climb
12529 908.6 - 646 12669 roll 0.47 0.62 0.062 3351 354.8 2.60 0.066 3732 541.5 136.3 132.38 1.073 2237 -4.2 0.397 - - - - - - 24.48 23.42 21.96
12712 901.6 6.1 653 12739 done 0.48 - - 3360 - 2.40 0.047 2321 -587.9 158.4 21.98 1.012 2148 -4.0 0.402 - - - - - - - 24.04 22.20
13039 869.7 9.7 664 13045 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.057 925 -607.0 158.4 - - 2139 - - - - - - - - - 25.29 -
13099 864.0 9.7 666 13105 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.055 2333 604.3 158.4 - - 2138 - - - - - - - - - 25.36 -
13429 830.9 9.8 677 13435 roll 0.48 - - 3371 - 2.35 0.068 3735 596.6 158.4 - - 2137 - - - - - - - - - 25.47 -
13507 824.1 10.4 679 13512 done 0.48 0.12 0.157 3351 -166.7 2.30 0.050 2326 -612.6 158.4 - - 2137 - - - - - - - - 25.47 25.67 -
13810 796.2 8.4 689 13815 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.057 914 -619.3 158.4 - - 2136 - - - - - - - - - 25.60 -
13869 790.9 8.8 691 13875 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.056 2325 613.5 158.4 - - 2136 - - - - - - - - - 25.61 -
14199 761.9 8.7 702 14204 roll 0.48 - - 3359 - 2.35 0.067 3734 599.6 158.4 - - 2136 - - - - - - - - - 25.53 -
14229 758.8 8.9 703 14235 done 0.48 - - 3369 - 2.28 0.049 2321 -619.7 158.4 - - 2135 - - - - - - - - - 25.75 -
14559 730.3 8.3 714 14565 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 921 -614.0 158.4 - - 2135 - - - - - - - - - 25.62 -
14619 725.6 7.9 716 14625 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.056 2324 615.4 158.4 - - 2135 - - - - - - - - - 25.63 -
14950 696.1 9.0 727 14954 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.067 3729 603.0 158.4 - - 2135 - - - - - - - - - 25.52 -
14987 693.0 9.3 728 14992 done 0.48 0.15 0.144 3348 -200.0 2.28 0.049 2328 -614.5 158.4 - - 2135 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
15300 668.0 7.4 739 15301 done 0.48 - - 3348 - - - 2323 - 158.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
15601 644.8 7.9 749 15606 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 921 -614.9 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.60 -
15638 642.4 7.9 750 15642 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 2333 613.9 158.4 - - 2135 - - - - - - - - - 25.60 -
15950 615.4 8.4 761 15956 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.068 3735 596.6 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.48 -
15988 612.4 8.8 762 15992 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.049 2315 -617.4 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.73 -
16301 583.6 8.8 773 16306 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.057 924 -618.2 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.57 -
16330 580.9 8.9 774 16336 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 2332 612.2 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.57 -
16660 549.7 9.0 785 16666 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.068 3736 597.4 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.45 -
16721 543.7 9.5 787 16727 done 0.48 0.10 0.121 3353 -230.0 2.28 0.049 2328 -617.5 158.4 - - 2134 - - - - - - - - 25.45 25.71 -
17050 518.6 7.5 798 17056 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.056 913 -615.2 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.55 -
17080 516.5 7.5 799 17086 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.056 2325 613.9 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.56 -
17411 489.8 8.2 810 17416 roll 0.48 - - 3361 - 2.33 0.067 3732 603.9 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.44 -
17500 481.0 9.4 813 17506 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.048 2315 -616.1 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.70 -
17830 451.1 9.0 824 17836 roll 0.48 - - 3382 - 2.25 0.056 917 -621.3 158.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.54 -
17891 445.9 8.8 826 17896 done 0.48 0.08 0.117 3355 -337.5 2.28 0.056 2322 616.2 158.4 - - 2133 - - - - - - - - 25.38 25.54 -
18221 421.4 6.9 837 18226 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.067 3737 602.1 161.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.40 -
18268 419.1 7.0 838 18273 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.048 2315 -618.3 161.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.70 -
18581 395.9 6.9 849 18589 done 0.48 - - 3363 - - - 2314 - 165.3 5.53 0.619 2118 -2.9 0.206 - - - - - - - - 23.68
18881 376.0 6.5 864 18901 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 919 -606.5 179.5 14.82 0.756 2061 -3.8 0.213 - - - - - - - 25.58 23.86
18951 371.2 6.7 868 18969 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.055 2321 614.9 186.5 8.12 0.682 2033 -3.4 0.209 - - - - - - - 25.55 23.74
19271 347.8 7.8 884 19276 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.067 3734 601.3 186.5 - - 2026 - - - - - - - - - 25.41 -
19318 344.1 8.6 886 19322 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.048 2321 -614.3 186.5 - - 2026 - - - - - - - - - 25.65 -
19621 316.3 8.8 901 19626 roll 0.49 - - 3393 - 2.28 0.056 916 -616.2 186.5 - - 2025 - - - - - - - - - 25.53 -
19681 311.0 8.6 904 19686 done 0.49 0.10 0.112 3358 -350.0 2.28 0.055 2324 617.5 186.5 - - 2025 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
20001 288.4 6.9 920 20002 done 0.49 - - 3359 - - - 2324 - 189.3 - - 2025 - - - - - - - - - - -
20301 268.5 6.6 935 20319 done 0.50 - - 3358 - - - 2324 - 199.0 11.90 0.677 1980 -3.8 0.167 - - - - - - - - 24.04
20620 246.1 7.2 951 20626 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.054 908 -615.7 199.0 - - 1978 - - - - - - - - - 25.57 -
20688 241.5 7.8 954 20692 done 0.50 - - 3365 - 2.30 0.054 2326 616.5 199.0 - - 1978 - - - - - - - - - 25.58 -
20991 215.6 8.3 969 20996 roll 0.50 - - 3365 - 2.33 0.067 3737 605.6 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.46 -
21051 210.0 9.2 972 21056 done 0.50 - - 3375 - 2.25 0.047 2326 -627.1 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.72 -
21366 182.8 8.2 991 21375 roll 0.50 - - 3385 - 2.25 0.054 921 -624.4 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.58 -
21425 177.9 8.2 997 21434 done 0.50 - - 3386 - 2.28 0.054 2325 615.8 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.58 -
21735 152.3 7.9 1018 21744 roll 0.50 - - 3386 - 2.33 0.065 3735 605.2 199.0 - - 1977 - - - - - - - - - 25.46 -
21806 145.7 9.9 1025 21815 done 0.50 0.10 0.116 3359 -270.0 2.25 0.047 2329 -624.9 199.0 - - 1977 - - - - - - - - 25.47 25.72 -
22117 125.0 6.2 1046 22145 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.055 920 -618.0 218.7 18.30 0.618 1901 -4.2 0.094 - - - - - - - 25.70 24.18
22195 119.8 7.1 1054 22202 done 0.50 - - 3367 - 2.22 0.053 2330 635.1 218.7 - - 1899 - - - - - - - - - 25.62 -
22506 99.4 6.6 1115 22525 roll 0.51 - - 3367 - 2.33 0.067 3732 601.7 229.4 10.80 0.571 1857 -3.9 0.075 - - - - - - - 25.66 24.20
22575 94.3 8.7 1127 22582 done 0.51 - - 3371 - 2.22 0.047 2305 -642.8 229.4 - - 1855 - - - - - - - - - 25.71 -
22890 73.9 6.3 1188 22909 done 0.52 - - 3372 - - - 2304 - 247.0 16.08 0.579 1787 -4.2 0.060 - - - - - - - - 24.30
23215 55.7 5.6 1251 23253 roll 0.53 - - 3380 - 2.28 0.054 917 -608.3 283.4 31.35 0.584 1637 -4.8 0.051 - - - - - - - 25.52 24.28
23286 51.9 5.2 1263 23333 done 0.55 - - 3380 - 2.22 0.052 2326 634.7 328.3 37.80 0.562 1453 -4.9 0.050 - - - - - - - 25.47 24.09
23639 25.8 8.5 1331 23647 roll 0.55 - - 3378 - 2.30 0.067 3741 615.2 328.3 - - 1446 - - - - - - - - - 25.41 -
23670 23.0 9.2 1336 23678 done 0.55 - - 3378 - 2.22 0.045 2313 -643.2 328.3 - - 1446 - - - - - - - - - 25.67 -
23899 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23900 begin surface coast
23946 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23946 begin surface
SM 2.66 - - - - -9.46 8.40 0.031 106 -389.5 0.17 0.079 2188 -735.3 331.89 - - 1441 - - - - - - - -