NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 491 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 68.27 of 150.00 AH used of 24V (54.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.46 of 100.00 AH used of 10V (45.54% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.36 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 322.32, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 108 - - - 2206 - -136.3 -66.53 - 2740 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -0.9 12 122 roll -0.47 11.55 0.215 3030 253.0 2.33 0.063 782 -611.2 -136.3 -15.05 - 3352 -40.7 - - - - - - - 24.70 25.51 26.20
278 31.9 -13.8 47 284 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.052 2201 639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
589 77.4 -12.8 108 596 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.063 3609 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
679 89.7 -12.6 125 687 done -0.47 0.12 0.132 3046 283.3 2.20 0.044 2179 -650.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.60 25.78 -
998 121.6 -8.4 185 1006 roll -0.47 - - 3047 - 2.17 0.050 801 -635.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
1037 125.1 -8.7 189 1046 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1349 150.7 -8.0 210 1356 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.063 3618 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
1467 161.1 -8.4 222 1476 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.043 2195 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
1778 189.2 -9.5 243 1787 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3603 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
1817 193.3 -10.2 247 1826 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.043 2204 -635.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
2127 223.1 -9.1 264 2133 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.063 3614 605.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2147 224.9 -9.0 265 2153 done -0.47 0.08 0.107 3039 362.5 2.22 0.044 2196 -638.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.64 25.84 -
2467 248.6 -7.3 281 2473 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.063 3620 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
2495 250.2 -7.5 282 2499 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2200 -631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
2799 276.1 -8.9 297 2803 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.064 3616 621.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2835 278.8 -9.0 298 2839 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2197 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.83 -
3137 305.7 -8.3 313 3138 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3438 331.2 -8.4 328 3443 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.063 3611 607.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
3485 334.7 -8.6 330 3490 done -0.47 0.12 0.124 3047 308.3 2.25 0.044 2195 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.66 25.82 -
3787 356.2 -6.6 345 3793 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3605 605.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3830 359.0 -6.7 347 3834 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.045 2195 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
4138 382.9 -8.1 362 4140 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4457 410.4 -8.4 376 4463 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.064 3607 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
4487 412.9 -8.4 377 4493 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.045 2203 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
4817 441.9 -8.8 388 4818 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5117 465.0 -7.3 398 5123 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.065 3615 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
5177 469.5 -7.3 400 5183 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.045 2191 -624.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
5508 494.0 -7.6 411 5509 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5807 517.0 -8.0 421 5813 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.065 3608 603.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5885 522.1 -8.3 423 5890 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.25 0.045 2197 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
6188 545.9 -7.4 433 6193 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3611 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6217 548.1 -7.4 434 6223 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.047 2190 -623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
6547 571.8 -7.2 445 6553 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.066 3613 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
6587 574.0 -7.3 446 6593 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.046 2197 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
6907 598.8 -7.3 457 6913 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.066 3607 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6955 601.1 -7.3 458 6959 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.046 2201 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
7258 623.9 -6.6 468 7263 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.066 3606 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7317 628.0 -6.8 470 7323 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.046 2203 -632.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
7647 652.0 -7.1 481 7652 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.054 800 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
7677 654.2 -7.1 482 7684 done -0.47 0.12 0.135 3042 233.3 2.28 0.054 2203 615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.45 25.56 -
8008 671.5 -5.2 493 8013 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.066 3609 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
8067 675.1 -5.6 495 8073 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2196 -628.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
8398 695.5 -6.2 506 8403 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.053 803 -627.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
8435 697.6 -6.5 507 8439 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2204 614.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
8748 719.8 -7.0 518 8753 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3614 605.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8815 724.2 -7.1 520 8819 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2198 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
9129 747.0 -7.0 531 9133 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.067 3609 613.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
9166 749.2 -7.0 532 9170 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.28 0.047 2193 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
9480 768.4 -5.7 543 9481 done -0.47 - - 3047 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9779 784.1 -5.0 553 9785 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3605 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9809 785.8 -5.0 554 9814 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2196 -626.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
10139 802.3 -5.1 565 10140 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10440 819.8 -5.9 575 10441 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10739 837.2 -5.8 585 10740 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11039 855.2 -5.9 595 11040 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11340 871.2 -5.0 605 11344 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3603 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
11369 872.7 -5.0 606 11374 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2197 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
11699 892.0 -6.0 617 11700 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12000 909.4 -5.8 627 12005 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.069 3606 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
12029 911.3 -5.9 628 12034 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2201 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
12359 929.6 -5.2 639 12360 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12660 946.1 -5.9 649 12664 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.068 3607 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12697 948.1 -5.9 650 12701 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.048 2196 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
13010 969.0 -6.4 661 13015 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.067 3603 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
13040 970.8 -6.3 662 13046 done -0.47 0.08 0.104 3039 387.5 2.25 0.049 2199 -624.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
13370 987.6 -4.9 673 13375 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3605 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
13400 989.2 -5.1 674 13405 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.048 2204 -622.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13427 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13427 begin apogee
13435 990.8 -5.2 675 13566 done -0.22 0.25 0.105 3120 356.0 - - 2332 - - 125.85 1.162 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.73 - 22.69
13567 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13568 begin climb
13570 994.4 - 679 13711 roll 0.47 0.68 0.071 3359 351.5 2.58 0.054 921 -546.9 136.3 134.02 1.126 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.34 21.84
13739 988.2 5.6 685 13781 done 0.49 - - 3359 - 2.47 0.054 2316 564.8 171.6 35.15 1.080 2093 -4.1 0.425 - - - - - - - 23.78 21.93
14080 955.5 9.3 697 14081 done 0.49 - - 3359 - - - 2316 - 171.6 - - 2085 - - - - - - - - - - -
14380 926.0 9.9 707 14386 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3741 598.7 171.6 - - 2083 - - - - - - - - - 25.45 -
14410 922.7 10.0 708 14415 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.050 2337 -615.8 171.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.63 -
14740 888.6 10.1 719 14745 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 917 -617.4 171.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.60 -
14788 885.7 10.0 720 14792 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.057 2336 609.0 171.6 - - 2081 - - - - - - - - - 25.60 -
15090 851.8 10.7 730 15095 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.069 3737 601.3 171.6 - - 2081 - - - - - - - - - 25.54 -
15127 848.3 10.9 731 15132 done 0.49 0.15 0.153 3351 -193.3 2.30 0.050 2325 -613.9 171.6 - - 2080 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
15440 819.8 8.8 742 15446 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 912 -614.3 171.6 - - 2080 - - - - - - - - - 25.62 -
15508 815.0 8.5 744 15513 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 2326 614.8 171.6 - - 2080 - - - - - - - - - 25.64 -
15822 786.3 9.1 755 15826 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.069 3726 600.9 171.6 - - 2080 - - - - - - - - - 25.53 -
15850 783.4 9.2 756 15857 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.050 2322 -615.8 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.76 -
16181 752.2 9.7 767 16186 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.057 911 -618.9 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.61 -
16249 746.2 9.9 769 16253 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.057 2335 611.2 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.61 -
16561 711.7 11.2 780 16567 roll 0.49 - - 3379 - 2.35 0.069 3737 596.6 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.49 -
16591 707.9 11.4 781 16598 done 0.49 0.15 0.144 3349 -200.0 2.30 0.050 2320 -616.1 171.6 - - 2079 - - - - - - - - 25.50 25.74 -
16922 676.0 9.8 792 16927 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 921 -621.8 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.59 -
16989 670.2 9.7 794 16994 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.057 2329 612.2 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.60 -
17302 640.7 8.8 805 17307 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.068 3726 599.6 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.48 -
17370 634.7 9.4 807 17374 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.049 2320 -616.7 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.72 -
17682 605.2 9.1 818 17688 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.057 921 -613.6 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.56 -
17730 602.5 9.1 819 17735 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 2330 612.6 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.58 -
18033 571.5 10.1 829 18034 done 0.49 - - 3377 - - - 2330 - 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - - -
18333 540.3 10.8 839 18334 done 0.49 - - 3377 - - - 2330 - 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - - -
18632 509.7 9.8 849 18638 roll 0.49 - - 3387 - 2.33 0.056 912 -608.6 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.55 -
18693 503.8 9.9 851 18699 done 0.49 0.10 0.116 3353 -340.0 2.28 0.056 2320 617.5 171.6 - - 2079 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
19023 476.5 8.0 862 19028 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.068 3735 602.1 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.42 -
19070 474.0 8.0 863 19075 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.048 2320 -615.2 171.6 - - 2078 - - - - - - - - - 25.70 -
19372 449.7 7.3 873 19378 roll 0.49 - - 3370 - 2.28 0.056 920 -614.0 171.6 - - 2078 - - - - - - - - - 25.53 -
19434 445.4 7.2 875 19438 done 0.49 - - 3370 - 2.28 0.056 2326 616.7 171.6 - - 2078 - - - - - - - - - 25.54 -
19763 420.0 7.8 886 19768 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.067 3747 597.1 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.40 -
19793 417.2 8.1 887 19799 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.048 2324 -618.7 171.6 - - 2079 - - - - - - - - - 25.69 -
20103 390.0 8.9 899 20108 roll 0.49 - - 3391 - 2.28 0.056 918 -616.7 171.6 - - 2078 - - - - - - - - - 25.52 -
20162 384.5 9.1 902 20169 done 0.49 0.15 0.132 3350 -273.3 2.30 0.055 2326 612.2 171.6 - - 2079 - - - - - - - - 25.37 25.52 -
20482 360.7 7.7 918 20484 done 0.49 - - 3349 - - - 2326 - 171.6 - - 2078 - - - - - - - - - - -
20783 339.8 6.3 933 20804 roll 0.49 - - 3350 - 2.40 0.068 3741 589.6 189.9 15.57 0.737 2018 -3.9 0.200 - - - - - - - 25.43 23.84
20833 336.4 6.6 936 20853 done 0.50 - - 3357 - 2.30 0.048 2314 -620.4 200.8 11.48 0.708 1974 -3.8 0.205 - - - - - - - 25.59 23.80
21153 313.3 7.6 952 21158 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.056 927 -616.4 200.8 - - 1970 - - - - - - - - - 25.48 -
21232 307.3 7.6 956 21238 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 2333 611.3 200.8 - - 1970 - - - - - - - - - 25.50 -
21554 282.3 7.6 972 21555 done 0.50 - - 3367 - - - 2333 - 200.8 - - 1969 - - - - - - - - - - -
21854 260.3 7.4 987 21859 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.056 922 -618.9 200.8 - - 1969 - - - - - - - - - 25.53 -
21900 257.3 7.4 989 21905 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.054 2332 613.0 200.8 - - 1969 - - - - - - - - - 25.55 -
22202 233.4 8.0 1004 22204 done 0.50 - - 3376 - - - 2332 - 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - - -
22504 209.6 7.9 1019 22508 roll 0.50 - - 3376 - 2.33 0.067 3735 602.1 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.42 -
22544 206.1 8.3 1021 22549 done 0.50 0.08 0.119 3358 -225.0 2.25 0.047 2333 -623.1 200.8 - - 1968 - - - - - - - - 25.49 25.70 -
22854 184.1 7.2 1040 22861 roll 0.50 - - 3367 - 2.22 0.056 916 -638.3 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.54 -
22933 177.8 7.6 1048 22941 done 0.50 - - 3367 - 2.28 0.054 2326 618.4 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.56 -
23243 152.8 8.3 1069 23251 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.067 3736 600.0 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.41 -
23282 149.0 9.4 1073 23291 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.047 2312 -619.1 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.71 -
23593 123.2 7.7 1094 23602 roll 0.50 - - 3387 - 2.22 0.054 924 -625.2 200.8 - - 1968 - - - - - - - - - 25.54 -
23678 116.4 8.1 1107 23685 done 0.50 0.12 0.132 3353 -283.3 2.22 0.054 2335 635.6 200.8 - - 1968 - - - - - - - - 25.45 25.55 -
23993 97.9 5.9 1168 24023 roll 0.51 - - 3355 - 2.33 0.054 921 -606.9 229.8 25.55 0.610 1856 -4.4 0.079 - - - - - - - 25.62 24.13
24047 94.5 5.9 1177 24078 done 0.52 - - 3355 - 2.22 0.053 2332 635.6 257.1 24.77 0.602 1744 -4.5 0.080 - - - - - - - 25.58 24.08
24387 75.5 6.0 1242 24417 roll 0.53 - - 3356 - 2.30 0.055 927 -610.9 282.5 21.55 0.587 1640 -4.8 0.070 - - - - - - - 25.52 24.21
24440 71.7 6.4 1251 24465 done 0.54 - - 3355 - 2.22 0.052 2331 632.4 297.6 14.27 0.559 1578 -4.3 0.063 - - - - - - - 25.46 24.12
24774 50.5 6.2 1315 24800 roll 0.54 - - 3355 - 2.28 0.051 915 -621.1 319.4 18.77 0.565 1489 -4.7 0.048 - - - - - - - 25.56 24.32
24891 41.9 8.0 1336 24898 done 0.54 - - 3355 - 2.22 0.051 2327 636.0 319.4 - - 1486 - - - - - - - - - 25.51 -
25203 13.7 9.9 1397 25210 roll 0.54 - - 3355 - 2.30 0.066 3739 613.9 319.4 - - 1484 - - - - - - - - - 25.46 -
25306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25306 begin surface coast
25324 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25324 begin surface
SM 2.55 - - - - -9.46 8.27 0.028 110 -392.4 2.47 0.044 2192 -626.3 322.32 - - 1480 - - - - - - - -