NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 482 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.03 of 150.00 AH used of 24V (55.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.56 of 100.00 AH used of 10V (46.44% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.31 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 110 - - - 2191 - -136.3 -50.10 - 2572 - - - - - - - - - - -
72 3.1 -1.6 9 116 roll -0.47 11.57 0.215 3025 251.9 2.33 0.077 3610 609.0 -136.3 -22.55 - 3352 -34.6 - - - - - - - 24.70 25.39 26.22
140 10.9 -13.2 20 147 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.045 2182 -643.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
453 63.7 -18.2 81 459 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.051 801 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
517 73.0 -13.8 93 523 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 2198 635.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
829 114.4 -11.6 154 835 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.049 799 -644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
898 122.7 -11.7 165 908 done -0.47 0.12 0.138 3040 208.3 2.25 0.050 2201 623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
1209 150.2 -8.5 186 1217 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.063 3610 612.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1278 156.5 -8.9 193 1287 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.043 2188 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1589 184.9 -9.1 214 1597 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.061 3614 606.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
1619 187.7 -9.2 217 1627 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.044 2204 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
1928 216.9 -9.3 235 1930 done -0.47 - - 3021 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2228 245.4 -9.9 250 2234 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.062 3612 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2258 247.3 -10.0 251 2268 done -0.47 0.12 0.127 3047 300.0 2.25 0.044 2194 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
2568 272.2 -7.1 267 2570 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2868 294.1 -7.3 282 2870 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3169 316.5 -7.3 297 3174 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3612 608.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
3229 321.2 -7.7 300 3234 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2199 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3549 346.0 -7.7 316 3550 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3849 369.1 -7.6 331 3850 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4148 392.2 -7.6 346 4154 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.064 3613 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4190 395.3 -7.8 348 4194 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.046 2200 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4520 422.4 -8.1 360 4521 done -0.47 - - 3029 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4819 444.9 -7.2 370 4820 done -0.47 - - 3029 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5119 466.4 -7.1 380 5125 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.065 3605 603.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
5149 468.8 -7.2 381 5154 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.046 2196 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5479 495.9 -8.3 392 5480 done -0.47 - - 3019 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5778 519.1 -7.4 402 5784 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.064 3616 597.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5816 521.3 -7.4 403 5821 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.28 0.047 2200 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
6130 540.6 -6.1 414 6132 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6430 560.4 -6.7 424 6435 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3610 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6461 562.6 -6.9 425 6465 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.048 2190 -639.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
6791 586.1 -6.9 436 6792 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7090 605.2 -5.9 446 7095 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.066 3608 604.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7138 607.0 -5.9 447 7142 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.046 2192 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7440 626.4 -6.0 457 7442 done -0.47 - - 3028 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7740 645.4 -6.4 467 7745 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3609 603.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7788 647.3 -6.4 468 7792 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2194 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
8090 669.8 -7.0 478 8091 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8390 690.8 -7.1 488 8395 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.066 3605 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
8479 697.5 -7.5 491 8486 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.047 2189 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
8810 716.5 -5.5 502 8815 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3604 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8840 718.1 -5.5 503 8845 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.047 2201 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
9170 737.6 -6.0 514 9175 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.054 794 -625.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
9200 739.5 -6.1 515 9205 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.054 2203 618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
9530 760.3 -6.2 526 9535 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3609 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
9590 764.3 -6.5 528 9595 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.047 2203 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9920 786.9 -7.0 539 9925 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 799 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
9950 789.1 -7.0 540 9956 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.055 2203 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.50 -
10279 812.9 -7.1 551 10285 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3612 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
10358 817.5 -7.4 553 10363 done -0.47 0.12 0.125 3042 308.3 2.30 0.047 2188 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
10660 835.8 -5.6 563 10665 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3607 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10698 837.4 -5.5 564 10702 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
11011 856.8 -6.2 575 11012 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11310 875.2 -6.1 585 11311 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11610 892.8 -5.9 595 11615 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11659 894.6 -5.9 596 11668 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
11970 915.4 -6.3 607 11971 done -0.47 - - 3029 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12270 932.7 -5.6 617 12271 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12571 948.9 -5.3 627 12576 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.068 3606 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
12608 950.5 -5.4 628 12612 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2200 -616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
12921 969.4 -6.2 639 12926 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.068 3604 597.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
12980 973.4 -6.3 641 12987 done -0.47 0.08 0.100 3041 375.0 2.25 0.048 2207 -620.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
13308 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13308 begin apogee
13316 991.1 -5.3 652 13447 done -0.22 0.22 0.111 3123 372.7 - - 2333 - - 125.32 1.164 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.79 - 22.71
13448 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13448 begin climb
13451 994.9 - 656 13592 roll 0.47 0.68 0.069 3352 336.8 2.60 0.067 3723 534.6 136.3 133.98 1.128 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.37 23.31 21.85
13648 985.4 7.4 663 13652 done 0.47 - - 3363 - 2.45 0.047 2325 -570.6 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.07 -
13950 954.1 9.9 673 13956 roll 0.47 - - 3374 - 2.35 0.057 910 -602.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.27 -
13981 951.3 9.9 674 13986 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.057 2312 609.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.33 -
14310 916.5 10.5 685 14316 roll 0.47 - - 3374 - 2.38 0.069 3734 597.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
14378 909.0 11.5 687 14383 done 0.47 0.15 0.157 3346 -186.7 2.33 0.050 2319 -607.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.40 25.66 -
14692 881.6 8.1 698 14697 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 916 -615.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
14729 879.3 8.2 699 14734 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.057 2335 609.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
15042 852.7 8.6 710 15047 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.069 3736 596.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15110 846.9 9.2 712 15115 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.050 2320 -615.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
15423 818.1 8.7 723 15428 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.057 917 -610.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
15453 815.4 8.7 724 15459 done 0.47 - - 3375 - 2.28 0.057 2321 615.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
15783 784.9 9.2 735 15788 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.068 3731 600.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
15851 778.6 9.7 737 15855 done 0.47 0.15 0.148 3346 -193.3 2.30 0.048 2316 -615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
16164 755.3 7.0 748 16169 roll 0.47 - - 3354 - 2.25 0.055 919 -620.9 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
16224 751.1 7.1 750 16229 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 2320 614.5 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
16553 725.2 7.9 761 16555 done 0.47 - - 3354 - - - 2319 - 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16853 701.0 8.1 771 16855 done 0.47 - - 3354 - - - 2320 - 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17153 677.3 7.9 781 17159 roll 0.47 - - 3354 - 2.38 0.068 3737 595.4 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
17191 674.6 8.1 782 17196 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.050 2321 -615.7 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.73 -
17504 647.2 8.5 793 17509 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.056 915 -611.3 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
17534 644.9 8.5 794 17540 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.057 2338 610.7 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
17864 616.4 8.6 805 17866 done 0.47 - - 3374 - - - 2337 - 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18164 589.6 8.8 815 18169 roll 0.47 - - 3374 - 2.35 0.068 3739 596.6 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
18202 586.7 9.0 816 18207 done 0.47 0.15 0.144 3345 -193.3 2.30 0.049 2324 -615.2 137.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
18516 564.2 6.6 827 18526 done 0.48 - - 3345 - - - 2321 - 146.8 7.95 0.783 2195 -3.3 0.265 - - - - - - - - 23.82
18815 545.2 6.3 837 18837 done 0.48 - - 3346 - - - 2321 - 166.2 19.98 0.876 2116 -4.0 0.277 - - - - - - - - 23.85
19115 525.5 6.6 847 19131 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.057 890 -622.2 177.2 11.15 0.812 2070 -4.1 0.300 - - - - - - - 25.59 23.91
19164 523.6 6.5 848 19183 done 0.49 - - 3353 - 2.35 0.056 2324 610.2 191.1 13.88 0.825 2014 -4.0 0.288 - - - - - - - 25.51 23.89
19495 498.9 7.1 860 19501 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.067 3736 600.9 191.1 - - 2009 - - - - - - - - - 25.42 -
19525 496.8 7.2 861 19531 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.049 2312 -611.2 191.1 - - 2008 - - - - - - - - - 25.63 -
19856 471.8 7.8 872 19861 roll 0.49 - - 3372 - 2.25 0.056 921 -618.2 191.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.56 -
19903 469.6 7.8 873 19907 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.055 2328 611.7 191.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.57 -
20205 443.5 7.9 883 20206 done 0.49 - - 3373 - - - 2328 - 191.1 - - 2007 - - - - - - - - - - -
20506 418.3 8.5 893 20511 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.056 923 -616.2 191.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.60 -
20535 415.6 8.6 894 20541 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.056 2332 612.6 191.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.59 -
20855 385.1 9.6 907 20861 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.068 3736 597.4 191.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.48 -
20904 380.6 10.2 909 20909 done 0.49 0.15 0.140 3351 -206.7 2.30 0.049 2324 -613.9 191.1 - - 2006 - - - - - - - - 25.49 25.72 -
21205 356.3 7.4 924 21211 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.056 922 -614.9 191.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.57 -
21253 353.5 7.3 926 21257 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 2335 614.3 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.59 -
21556 330.5 7.4 941 21557 done 0.49 - - 3359 - - - 2334 - 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21856 308.3 7.6 956 21861 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.057 915 -609.0 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.56 -
21895 305.3 7.3 958 21900 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.055 2325 613.0 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
22216 280.4 7.5 974 22217 done 0.49 - - 3368 - - - 2325 - 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
22515 258.1 7.5 989 22521 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.067 3733 599.1 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.44 -
22543 256.2 7.7 990 22547 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.049 2314 -617.0 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.72 -
22847 229.8 8.3 1005 22851 roll 0.49 - - 3388 - 2.22 0.057 918 -628.8 191.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.54 -
22883 227.3 8.3 1006 22888 done 0.49 0.12 0.136 3355 -275.0 2.30 0.055 2328 613.0 191.1 - - 2005 - - - - - - - - 25.44 25.55 -
23185 205.3 6.9 1021 23191 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.055 921 -617.1 195.4 - - 2005 - - - - - - - - - 25.54 -
23226 202.6 6.9 1023 23238 done 0.50 - - 3357 - 2.25 0.054 2320 621.8 198.8 6.93 0.583 1983 -3.2 0.124 - - - - - - - 25.58 23.99
23547 179.2 7.4 1043 23554 roll 0.50 - - 3357 - 2.30 0.067 3742 618.3 198.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.44 -
23575 176.6 8.2 1046 23584 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.047 2320 -618.3 198.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.71 -
23886 153.6 7.1 1067 23894 roll 0.50 - - 3372 - 2.25 0.054 928 -618.7 198.8 - - 1982 - - - - - - - - - 25.56 -
23965 147.9 7.1 1075 23974 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.054 2329 614.5 198.8 - - 1981 - - - - - - - - - 25.57 -
24276 124.9 6.9 1096 24283 done 0.50 - - 3373 - - - 2329 - 201.9 4.60 0.471 1970 -2.4 0.071 - - - - - - - - 24.05
24578 104.7 6.6 1146 24597 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.067 3729 600.9 212.0 10.68 0.578 1929 -3.8 0.078 - - - - - - - 25.70 24.16
24645 99.6 7.6 1158 24652 done 0.50 - - 3382 - 2.22 0.047 2322 -633.8 212.0 - - 1927 - - - - - - - - - 25.75 -
24959 78.2 6.3 1219 24984 roll 0.51 - - 3391 - 2.28 0.054 923 -613.6 229.8 16.65 0.588 1856 -4.3 0.064 - - - - - - - 25.70 24.30
25023 74.1 5.9 1230 25053 done 0.52 - - 3391 - 2.22 0.054 2335 636.0 258.5 25.58 0.594 1740 -4.5 0.064 - - - - - - - 25.57 24.20
25365 53.8 5.8 1295 25398 done 0.53 - - 3391 - - - 2335 - 290.2 26.85 0.579 1608 -4.9 0.051 - - - - - - - - 24.30
25714 32.8 6.4 1360 25740 roll 0.54 - - 3393 - 2.30 0.054 925 -613.0 307.1 14.52 0.545 1540 -4.7 0.032 - - - - - - - 25.61 24.32
25780 28.9 5.9 1371 25812 done 0.55 - - 3393 - 2.22 0.052 2337 636.0 334.3 23.73 0.556 1430 -4.6 0.027 - - - - - - - 25.53 24.26
26120 8.8 6.2 1436 26144 roll 0.56 - - 3393 - 2.33 0.053 922 -607.3 356.1 18.60 0.535 1340 -4.8 0.009 - - - - - - - 25.58 24.37
26172 5.5 6.1 1445 26197 done 0.57 - - 3393 - 2.22 0.051 2335 636.5 378.9 19.70 0.532 1248 -4.7 0.005 - - - - - - - 25.52 24.27
26202 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26202 begin surface coast
26268 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26268 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.47 8.50 0.031 115 -385.6 0.20 0.070 2204 -655.0 381.44 - - 1239 - - - - - - - -