NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 479 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.58 of 150.00 AH used of 24V (55.61% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.25 of 100.00 AH used of 10V (46.75% remains)
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 317.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 37 s, HDOP was 5.7 m • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 66 VBD -0.47 - - 130 - - - 2194 - -136.3 -46.85 - 2574 - - - - - - - - - - -
70 3.2 -2.9 8 108 roll -0.47 11.68 0.219 3038 249.0 2.28 0.063 798 -612.3 -136.3 -20.08 - 3352 -38.7 - - - - - - - 24.69 25.48 26.21
259 33.3 -14.3 43 265 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.053 2200 631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
570 74.9 -13.8 104 577 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.063 3612 627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
630 83.1 -13.7 115 637 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.044 2200 -650.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
954 122.4 -11.5 176 961 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.063 3610 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
1002 128.2 -11.7 181 1012 done -0.47 0.12 0.130 3044 291.7 2.25 0.043 2189 -631.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.78 -
1315 154.1 -7.6 202 1322 roll -0.47 - - 3045 - 2.15 0.050 801 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1352 157.3 -8.0 206 1362 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 2206 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1663 181.5 -8.1 227 1671 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.063 3606 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1692 184.1 -8.5 230 1702 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.043 2200 -633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
2002 211.8 -8.8 249 2008 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.063 3609 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2044 215.7 -9.2 251 2048 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.044 2198 -635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
2363 247.2 -10.3 267 2368 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 806 -632.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2410 251.6 -10.6 269 2415 done -0.47 0.12 0.136 3043 225.0 2.25 0.051 2206 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.52 25.65 -
2713 277.0 -7.7 284 2718 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.063 3609 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2752 280.1 -7.7 286 2758 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2195 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.81 -
3072 305.5 -8.3 302 3078 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3611 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
3121 309.0 -8.6 304 3126 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.044 2194 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
3423 338.7 -9.8 319 3428 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.063 3609 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
3470 342.6 -9.8 321 3475 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.044 2195 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
3773 373.4 -9.7 336 3774 done -0.47 - - 3014 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4073 400.1 -8.7 351 4079 roll -0.47 - - 3014 - 2.20 0.051 803 -630.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
4132 405.4 -8.6 353 4139 done -0.47 0.12 0.138 3040 216.7 2.25 0.052 2202 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.49 25.62 -
4464 427.1 -6.5 364 4468 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.065 3603 609.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
4511 429.2 -6.6 365 4515 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.045 2192 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
4813 452.2 -7.5 375 4814 done -0.47 - - 3032 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5113 475.4 -7.7 385 5118 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.065 3601 605.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5180 480.3 -7.8 387 5185 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.045 2193 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5492 505.2 -7.7 398 5494 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5793 529.2 -8.1 408 5798 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3616 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
5831 531.8 -8.3 409 5836 done -0.47 0.12 0.126 3048 308.3 2.28 0.046 2197 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
6144 552.0 -6.0 420 6150 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.066 3601 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6174 553.7 -5.9 421 6180 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.047 2207 -627.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6505 574.4 -6.3 432 6510 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.053 792 -628.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
6536 576.4 -6.4 433 6540 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.054 2207 637.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
6864 600.1 -7.4 444 6870 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.066 3609 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6925 604.7 -7.6 446 6930 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.046 2199 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7254 629.9 -7.4 457 7255 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7555 651.2 -7.0 467 7560 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3611 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
7594 653.4 -7.0 468 7599 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2195 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
7915 678.0 -7.5 479 7917 done -0.47 - - 3013 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8214 702.4 -8.2 489 8220 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3614 597.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8252 704.9 -8.3 490 8257 done -0.47 0.15 0.121 3049 300.0 2.28 0.047 2198 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.52 25.71 -
8566 726.0 -6.5 501 8571 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
8595 728.0 -6.6 502 8601 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2201 -625.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
8926 750.7 -6.8 513 8927 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9226 770.4 -6.3 523 9231 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3613 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9273 772.3 -6.2 524 9278 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2202 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9575 792.6 -6.2 534 9576 done -0.47 - - 3031 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9875 812.4 -6.7 544 9881 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3614 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
9913 814.5 -6.8 545 9918 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2191 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10226 837.2 -6.9 556 10231 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3612 597.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
10275 839.4 -6.8 557 10285 done -0.47 0.12 0.122 3049 308.3 2.30 0.047 2187 -619.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
10586 857.8 -5.3 568 10591 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3608 597.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
10616 859.4 -5.4 569 10621 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2204 -624.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
10947 878.1 -5.7 580 10952 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.055 801 -623.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
10976 880.0 -5.8 581 10981 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.055 2203 614.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
11306 900.2 -6.3 592 11311 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11367 904.2 -6.5 594 11371 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.048 2196 -625.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
11696 925.6 -6.2 605 11702 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 792 -624.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
11734 927.8 -6.4 606 11738 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.055 2202 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
12047 949.4 -6.7 617 12052 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3606 602.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12114 953.7 -6.9 619 12119 done -0.47 0.12 0.123 3046 300.0 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.50 25.65 -
12428 971.9 -5.6 630 12430 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12728 989.2 -5.8 640 12733 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3608 595.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12755 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12755 begin apogee
12764 991.0 -5.9 641 12894 done -0.22 0.22 0.107 3120 368.2 - - 2325 - - 125.72 1.167 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.78 - 22.69
12895 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12895 begin climb
12899 996.4 - 645 13040 roll 0.47 0.68 0.073 3347 333.8 2.65 0.067 3733 531.3 136.3 133.98 1.131 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.35 23.30 21.82
13117 986.1 7.5 653 13122 done 0.47 - - 3358 - 2.42 0.048 2334 -578.1 136.3 - - 2231 - - - - - - - - - 24.21 -
13430 958.9 8.6 664 13435 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 919 -607.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.32 -
13468 956.3 8.6 665 13472 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 2325 603.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.37 -
13780 926.8 9.3 676 13785 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.068 3739 594.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.47 -
13818 923.6 9.6 677 13823 done 0.47 0.12 0.161 3349 -158.3 2.33 0.050 2317 -610.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
14131 896.8 8.1 688 14136 roll 0.47 - - 3356 - 2.25 0.057 921 -620.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14168 894.3 8.1 689 14173 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2328 611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
14481 866.7 8.6 700 14486 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3736 599.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14519 863.7 8.8 701 14523 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2319 -616.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.74 -
14831 832.7 9.5 712 14833 done 0.47 - - 3367 - - - 2316 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15131 804.2 9.5 722 15133 done 0.47 - - 3367 - - - 2315 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15432 776.9 9.1 732 15437 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.069 3733 595.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
15469 773.9 9.2 733 15474 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2319 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
15782 743.8 9.4 744 15783 done 0.47 - - 3377 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16082 715.2 9.6 754 16087 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.068 3729 600.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
16150 708.9 10.0 756 16155 done 0.47 0.15 0.146 3348 -193.3 2.28 0.050 2327 -614.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
16463 684.8 7.1 767 16469 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 921 -616.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
16501 682.5 7.1 768 16505 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2331 613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
16814 658.9 7.1 779 16819 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3739 599.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
16851 656.5 7.3 780 16856 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.050 2321 -616.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
17164 632.7 7.4 791 17169 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.057 917 -615.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17194 630.3 7.5 792 17200 done 0.47 - - 3376 - 2.28 0.057 2319 614.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
17524 603.2 8.3 803 17529 roll 0.47 - - 3376 - 2.35 0.069 3730 600.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
17583 597.2 9.1 805 17590 done 0.47 0.15 0.145 3346 -200.0 2.28 0.048 2327 -615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
17914 574.1 6.8 816 17923 roll 0.47 - - 3354 - 2.33 0.055 912 -607.3 142.7 3.90 0.578 2212 -2.3 0.258 - - - - - - - 25.55 23.63
17952 572.6 6.9 817 17963 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.057 2336 611.2 144.8 3.80 0.565 2203 -2.4 0.270 - - - - - - - 25.57 23.76
18264 546.7 7.9 828 18270 roll 0.47 - - 3364 - 2.33 0.056 915 -609.9 144.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.56 -
18302 544.3 7.9 829 18306 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.057 2325 613.0 144.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.55 -
18614 518.9 7.8 840 18615 done 0.47 - - 3364 - - - 2325 - 144.8 - - 2203 - - - - - - - - - - -
18914 497.2 7.3 850 18915 done 0.47 - - 3364 - - - 2325 - 144.8 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19215 475.5 7.2 860 19220 roll 0.47 - - 3364 - 2.33 0.067 3729 602.6 144.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.43 -
19244 473.0 7.5 861 19250 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.049 2310 -617.0 144.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.70 -
19574 445.6 8.3 872 19580 roll 0.47 - - 3385 - 2.25 0.056 921 -617.3 144.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
19605 443.2 8.3 873 19611 done 0.47 0.10 0.115 3351 -340.0 2.28 0.056 2328 617.1 144.8 - - 2202 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
19934 421.5 6.3 884 19958 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.069 3736 591.6 162.5 18.25 0.802 2131 -3.9 0.230 - - - - - - - 25.58 23.89
19994 417.9 6.5 885 20015 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.048 2321 -615.2 174.8 12.68 0.766 2081 -3.9 0.242 - - - - - - - 25.67 23.84
20327 392.2 8.0 898 20332 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.055 928 -619.1 174.8 - - 2076 - - - - - - - - - 25.49 -
20386 387.4 7.9 901 20392 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.055 2333 610.9 174.8 - - 2076 - - - - - - - - - 25.51 -
20706 361.2 8.1 917 20712 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.068 3736 597.0 174.8 - - 2075 - - - - - - - - - 25.41 -
20755 357.3 8.7 919 20759 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.048 2320 -615.7 174.8 - - 2075 - - - - - - - - - 25.67 -
21056 330.1 8.8 934 21062 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.056 920 -614.0 174.8 - - 2075 - - - - - - - - - 25.54 -
21116 325.0 8.5 937 21122 done 0.49 0.15 0.132 3348 -273.3 2.30 0.055 2329 612.6 174.8 - - 2074 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
21437 304.1 6.3 953 21456 done 0.49 - - 3348 - - - 2329 - 193.1 16.85 0.733 2006 -4.0 0.188 - - - - - - - - 24.13
21756 282.2 7.1 969 21762 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.056 920 -612.6 193.1 - - 2000 - - - - - - - - - 25.53 -
21784 280.8 7.1 970 21789 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.054 2329 612.6 193.1 - - 2000 - - - - - - - - - 25.55 -
22086 258.9 6.8 985 22094 done 0.50 - - 3356 - - - 2329 - 199.3 6.12 0.591 1981 -3.1 0.153 - - - - - - - - 24.03
22386 237.7 6.8 1000 22399 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.056 910 -609.0 206.0 7.53 0.617 1953 -3.7 0.161 - - - - - - - 25.75 24.13
22418 235.6 6.7 1001 22435 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 2331 617.8 213.2 8.20 0.623 1925 -3.4 0.145 - - - - - - - 25.65 24.14
22737 213.8 6.5 1017 22756 done 0.51 - - 3360 - - - 2330 - 225.9 13.02 0.659 1871 -4.1 0.151 - - - - - - - - 24.23
23063 192.0 6.6 1035 23078 roll 0.51 - - 3369 - 2.33 0.056 914 -607.7 236.5 10.27 0.627 1829 -4.1 0.141 - - - - - - - 25.68 24.21
23107 188.9 6.8 1039 23119 done 0.51 - - 3369 - 2.28 0.054 2321 617.1 242.4 6.85 0.571 1805 -3.5 0.130 - - - - - - - 25.59 24.12
23419 165.7 7.3 1060 23426 roll 0.51 - - 3369 - 2.30 0.067 3737 615.7 242.4 - - 1801 - - - - - - - - - 25.46 -
23448 163.2 7.6 1063 23457 done 0.51 - - 3376 - 2.28 0.047 2321 -621.1 242.4 - - 1800 - - - - - - - - - 25.69 -
23757 139.1 8.0 1084 23758 done 0.51 - - 3377 - - - 2321 - 242.4 - - 1800 - - - - - - - - - - -
24057 115.6 7.7 1110 24064 roll 0.51 - - 3386 - 2.20 0.054 920 -636.8 242.4 - - 1800 - - - - - - - - - 25.61 -
24123 110.0 8.1 1122 24130 done 0.51 - - 3387 - 2.20 0.054 2328 640.0 242.4 - - 1799 - - - - - - - - - 25.63 -
24436 86.1 8.2 1183 24443 roll 0.51 - - 3395 - 2.22 0.054 917 -635.6 242.4 - - 1799 - - - - - - - - - 25.62 -
24461 84.1 8.1 1187 24468 done 0.51 0.12 0.125 3359 -300.0 2.22 0.054 2335 638.7 242.4 - - 1799 - - - - - - - - 25.56 25.63 -
24775 69.2 4.2 1248 24840 roll 0.54 - - 3359 - 2.35 0.053 916 -603.8 313.6 59.00 0.600 1513 -4.8 0.063 - - - - - - - 25.38 24.24
24874 63.2 7.6 1265 24881 done 0.54 - - 3359 - 2.25 0.052 2334 630.2 313.6 - - 1510 - - - - - - - - - 25.38 -
25186 35.8 8.3 1326 25192 done 0.54 - - 3359 - - - 2334 - 313.6 - - 1506 - - - - - - - - - - -
25497 7.1 10.9 1387 25504 roll 0.54 - - 3359 - 2.25 0.052 911 -632.4 313.6 - - 1504 - - - - - - - - - 25.62 -
25525 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25525 begin surface coast
25556 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25556 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.45 8.27 0.028 142 -389.0 2.10 0.053 2204 615.7 317.42 - - 1500 - - - - - - - -