NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 473 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.75 of 150.00 AH used of 24V (56.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.63 of 100.00 AH used of 10V (47.37% remains)
• Surface angle -67.3 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s, HDOP was 6.2 m
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 7.0 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 130 - - - 2198 - -136.3 -56.97 - 2744 - - - - - - - - - - -
80 3.3 -2.5 10 112 roll -0.47 11.77 0.223 3022 245.7 2.38 0.076 3612 594.1 -136.3 -14.45 - 3352 -42.1 - - - - - - - 24.59 25.40 26.20
186 21.9 -16.6 29 193 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.045 2190 -646.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
498 73.9 -16.1 90 505 roll -0.47 - - 3021 - 2.15 0.050 803 -645.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
628 90.3 -12.5 115 636 done -0.47 0.12 0.139 3046 208.3 2.17 0.051 2200 643.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.47 25.60 -
941 119.9 -9.0 176 949 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.063 3608 634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
987 124.0 -9.0 181 996 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.043 2188 -639.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.80 -
1297 150.5 -7.9 202 1298 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1597 174.4 -7.9 222 1598 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1897 198.6 -8.1 242 1905 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.062 3610 610.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
1957 203.8 -8.6 246 1962 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.043 2202 -634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.83 -
2277 232.2 -8.8 262 2278 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2578 257.5 -8.2 277 2582 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.063 3605 611.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2625 261.1 -8.6 279 2629 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.044 2200 -632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
2928 289.7 -9.3 294 2929 done -0.47 - - 3016 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3228 317.4 -9.3 309 3233 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.063 3604 611.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
3247 319.4 -9.4 310 3253 done -0.47 0.12 0.131 3043 300.0 2.25 0.044 2190 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.81 -
3567 343.0 -7.2 326 3572 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3608 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
3607 346.1 -7.4 328 3612 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2195 -636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
3927 371.3 -8.0 344 3932 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3606 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
3967 374.6 -8.1 346 3972 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2195 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.80 -
4297 402.5 -8.3 362 4299 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4597 426.8 -7.9 372 4598 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4897 449.1 -7.2 382 4903 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.064 3606 600.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4927 451.5 -7.4 383 4932 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.045 2199 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
5257 476.4 -7.5 394 5258 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5557 499.1 -7.7 404 5562 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.065 3607 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5625 504.1 -8.1 406 5629 done -0.47 0.12 0.129 3041 300.0 2.25 0.046 2199 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
5939 525.4 -6.6 417 5940 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6238 544.5 -6.3 427 6244 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.065 3602 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6276 546.5 -6.5 428 6280 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.045 2201 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
6589 568.4 -6.8 439 6594 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.066 3601 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6628 570.4 -6.7 440 6634 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.047 2199 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6948 593.1 -6.9 451 6954 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.053 805 -627.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
6979 595.2 -6.9 452 6984 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.054 2201 620.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
7308 620.4 -7.9 463 7314 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.066 3618 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7398 628.1 -8.4 466 7405 done -0.47 0.12 0.128 3043 308.3 2.28 0.044 2192 -625.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
7729 649.9 -6.4 477 7734 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.066 3607 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
7766 651.9 -6.5 478 7771 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2191 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
8079 672.2 -6.2 489 8080 done -0.47 - - 3035 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8380 691.7 -6.6 499 8384 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.066 3608 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8427 693.8 -6.7 500 8431 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2192 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8729 717.4 -7.3 510 8734 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.066 3610 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8789 721.9 -7.4 512 8794 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.047 2202 -625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
9119 743.9 -6.2 523 9124 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.067 3614 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9157 745.8 -6.2 524 9162 done -0.47 0.12 0.127 3043 308.3 2.30 0.047 2189 -619.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
9471 759.2 -4.0 535 9476 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3602 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9500 760.3 -3.9 536 9506 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2191 -627.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.71 -
9830 774.9 -4.6 547 9831 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10131 790.2 -5.3 557 10136 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10190 793.8 -5.6 559 10196 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2195 -626.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10520 814.6 -6.5 570 10521 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10821 833.9 -6.5 580 10826 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
10868 835.9 -6.4 581 10872 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2194 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11170 858.3 -7.1 591 11176 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11200 860.7 -7.3 592 11206 done -0.47 0.12 0.125 3043 308.3 2.28 0.047 2197 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
11530 880.6 -6.0 603 11536 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3605 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11560 882.4 -6.0 604 11566 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.048 2201 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11890 902.8 -6.1 615 11896 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3607 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11929 904.5 -6.0 616 11935 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2198 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
12250 924.9 -5.9 627 12251 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12551 942.3 -5.7 637 12556 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3607 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12599 944.2 -5.6 638 12608 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
12911 965.0 -6.4 649 12912 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13210 984.7 -6.6 659 13216 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3612 593.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
13271 988.9 -6.8 661 13277 done -0.47 0.08 0.104 3040 375.0 2.28 0.049 2200 -619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
13298 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13298 begin apogee
13305 990.7 -6.7 662 13437 done -0.22 0.22 0.109 3122 372.7 - - 2341 - - 126.30 1.165 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.77 - 22.64
13438 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13438 begin climb
13441 994.3 - 666 13583 roll 0.47 0.68 0.071 3350 335.3 2.60 0.067 3726 532.7 136.3 134.30 1.128 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.35 23.30 21.80
13632 985.5 6.8 673 13643 done 0.47 - - 3360 - 2.42 0.048 2337 -574.0 142.0 6.40 0.860 2214 -3.6 0.463 - - - - - - - 24.00 22.11
13942 956.9 9.1 683 13948 roll 0.47 - - 3371 - 2.35 0.057 914 -605.5 142.0 - - 2208 - - - - - - - - - 25.22 -
13990 954.2 9.1 684 13994 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.057 2318 602.6 142.0 - - 2207 - - - - - - - - - 25.30 -
14292 922.7 9.9 694 14298 roll 0.47 - - 3371 - 2.38 0.068 3740 597.5 142.0 - - 2205 - - - - - - - - - 25.44 -
14321 919.3 10.1 695 14328 done 0.47 0.12 0.161 3351 -166.7 2.33 0.050 2327 -606.4 142.0 - - 2205 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
14652 889.5 8.9 706 14657 roll 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 920 -617.1 142.0 - - 2205 - - - - - - - - - 25.59 -
14681 886.8 8.9 707 14688 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.056 2327 611.7 142.0 - - 2205 - - - - - - - - - 25.60 -
15012 856.1 9.4 718 15017 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3743 595.0 142.0 - - 2204 - - - - - - - - - 25.52 -
15072 849.6 10.1 720 15077 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2319 -619.1 142.0 - - 2203 - - - - - - - - - 25.74 -
15402 816.7 9.9 731 15407 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 911 -612.2 142.0 - - 2203 - - - - - - - - - 25.61 -
15450 813.7 10.0 732 15455 done 0.47 0.12 0.155 3349 -258.3 2.33 0.057 2334 610.7 142.0 - - 2203 - - - - - - - - 25.46 25.62 -
15752 787.3 8.1 742 15757 roll 0.47 - - 3348 - 2.33 0.069 3729 598.7 142.0 - - 2202 - - - - - - - - - 25.51 -
15800 784.6 8.3 743 15804 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2315 -614.8 142.0 - - 2203 - - - - - - - - - 25.74 -
16102 757.8 8.2 753 16107 roll 0.47 - - 3366 - 2.25 0.057 921 -619.6 142.0 - - 2202 - - - - - - - - - 25.60 -
16140 755.3 8.2 754 16144 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2331 613.0 142.0 - - 2202 - - - - - - - - - 25.60 -
16453 726.9 8.9 765 16458 roll 0.47 - - 3366 - 2.33 0.068 3730 600.4 142.0 - - 2202 - - - - - - - - - 25.50 -
16482 724.0 9.0 766 16488 done 0.47 - - 3376 - 2.28 0.048 2324 -616.7 142.0 - - 2202 - - - - - - - - - 25.75 -
16814 694.1 8.9 777 16818 roll 0.47 - - 3387 - 2.28 0.056 918 -616.7 142.0 - - 2202 - - - - - - - - - 25.58 -
16851 691.3 9.0 778 16856 done 0.47 0.15 0.141 3347 -266.7 2.30 0.057 2327 612.6 142.0 - - 2202 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
17165 668.8 6.8 789 17170 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.068 3732 603.0 146.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.47 -
17194 666.5 7.0 790 17200 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.047 2323 -618.0 146.6 - - 2202 - - - - - - - - - 25.75 -
17525 641.9 7.5 801 17530 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.056 924 -621.8 146.6 - - 2202 - - - - - - - - - 25.57 -
17572 639.8 7.5 802 17576 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2332 612.2 146.6 - - 2202 - - - - - - - - - 25.56 -
17874 612.9 8.6 812 17880 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.067 3740 599.1 146.6 - - 2202 - - - - - - - - - 25.44 -
17943 607.1 9.1 814 17947 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2324 -615.7 146.6 - - 2202 - - - - - - - - - 25.70 -
18255 578.6 8.7 825 18261 roll 0.48 - - 3385 - 2.25 0.057 921 -623.6 146.6 - - 2202 - - - - - - - - - 25.55 -
18303 575.9 8.8 826 18308 done 0.48 0.15 0.139 3346 -260.0 2.30 0.056 2330 612.6 146.6 - - 2202 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
18606 553.3 6.8 836 18621 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.069 3729 595.3 152.9 9.43 0.806 2170 -3.4 0.262 - - - - - - - 25.50 23.80
18665 548.6 7.2 838 18671 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.050 2311 -616.5 152.9 - - 2169 - - - - - - - - - 25.66 -
18995 524.6 7.2 849 18997 done 0.48 - - 3354 - - - 2310 - 152.9 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19296 502.7 7.3 859 19297 done 0.48 - - 3353 - - - 2310 - 152.9 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19595 480.2 7.6 869 19597 done 0.48 - - 3353 - - - 2310 - 152.9 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19895 456.3 8.2 879 19901 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.056 921 -617.3 152.9 - - 2168 - - - - - - - - - 25.52 -
19934 453.8 8.2 880 19938 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.056 2330 612.6 152.9 - - 2168 - - - - - - - - - 25.53 -
20247 427.0 8.4 891 20248 done 0.48 - - 3363 - - - 2330 - 152.9 - - 2168 - - - - - - - - - - -
20547 402.5 8.0 901 20548 done 0.48 - - 3364 - - - 2330 - 152.9 - - 2168 - - - - - - - - - - -
20847 379.7 7.4 915 20848 done 0.48 - - 3363 - - - 2330 - 152.9 - - 2167 - - - - - - - - - - -
21149 358.2 7.1 930 21150 done 0.48 - - 3363 - - - 2330 - 152.9 - - 2168 - - - - - - - - - - -
21447 337.7 6.9 945 21449 done 0.48 - - 3364 - - - 2330 - 155.0 - - 2168 - - - - - - - - - - -
21747 316.2 7.4 960 21752 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.067 3735 603.0 155.0 - - 2168 - - - - - - - - - 25.37 -
21786 312.8 7.9 962 21792 done 0.48 - - 3374 - 2.28 0.049 2328 -617.1 155.0 - - 2168 - - - - - - - - - 25.66 -
22107 288.1 7.3 978 22108 done 0.48 - - 3374 - - - 2324 - 155.0 - - 2168 - - - - - - - - - - -
22408 267.6 6.7 993 22425 done 0.48 - - 3373 - - - 2324 - 163.4 11.45 0.677 2127 -3.6 0.159 - - - - - - - - 23.94
22727 242.4 8.3 1009 22732 roll 0.48 - - 3373 - 2.35 0.067 3733 599.6 163.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.38 -
22766 238.8 8.7 1011 22773 done 0.48 0.12 0.147 3351 -183.3 2.30 0.048 2320 -614.3 163.4 - - 2124 - - - - - - - - 25.45 25.65 -
23088 218.3 6.1 1027 23114 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.057 907 -628.0 186.1 21.20 0.689 2033 -4.3 0.153 - - - - - - - 25.63 24.10
23165 213.9 6.2 1030 23188 done 0.50 - - 3359 - 2.33 0.054 2332 611.6 206.3 18.67 0.675 1953 -4.3 0.153 - - - - - - - 25.54 24.02
23490 191.1 6.9 1048 23497 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.056 918 -628.4 209.1 - - 1947 - - - - - - - - - 25.47 -
23517 188.9 6.8 1051 23530 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 2332 614.8 215.2 8.68 0.604 1916 -3.6 0.126 - - - - - - - 25.50 24.06
23829 166.0 7.5 1072 23836 roll 0.50 - - 3376 - 2.22 0.055 919 -636.5 215.2 - - 1913 - - - - - - - - - 25.52 -
23877 162.4 7.3 1077 23885 done 0.50 - - 3376 - 2.28 0.054 2325 616.7 215.2 - - 1913 - - - - - - - - - 25.55 -
24187 140.0 7.2 1098 24188 done 0.50 - - 3376 - - - 2325 - 215.2 - - 1912 - - - - - - - - - - -
24487 117.9 7.5 1120 24494 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.066 3741 621.1 215.2 - - 1912 - - - - - - - - - 25.48 -
24518 115.1 9.0 1125 24525 done 0.50 - - 3386 - 2.25 0.047 2313 -634.7 215.2 - - 1912 - - - - - - - - - 25.73 -
24830 91.7 6.3 1186 24855 roll 0.51 - - 3395 - 2.20 0.053 911 -637.3 234.5 17.88 0.602 1835 -4.3 0.074 - - - - - - - 25.72 24.34
24894 87.9 6.2 1197 24920 done 0.52 0.12 0.128 3359 -300.0 2.22 0.054 2327 637.8 256.2 19.35 0.601 1749 -4.4 0.073 - - - - - - 25.53 25.61 24.26
25227 69.3 3.9 1261 25298 roll 0.55 - - 3360 - 2.35 0.054 921 -598.3 334.7 64.20 0.591 1428 -5.0 0.066 - - - - - - - 25.22 24.13
25414 60.2 6.7 1295 25427 done 0.55 - - 3360 - 2.22 0.051 2326 632.9 343.4 8.18 0.512 1392 -4.4 0.058 - - - - - - - 25.38 24.04
25736 33.7 8.9 1357 25743 roll 0.55 - - 3358 - 2.28 0.065 3734 617.5 343.4 - - 1387 - - - - - - - - - 25.44 -
25777 30.2 8.0 1364 25785 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.047 2309 -641.9 343.4 - - 1387 - - - - - - - - - 25.69 -
26051 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26052 begin surface coast
26090 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26091 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.46 8.25 0.027 116 -393.0 0.15 0.082 2200 -726.7 346.36 - - 1382 - - - - - - - -