NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 471 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.46 of 150.00 AH used of 24V (56.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.43 of 100.00 AH used of 10V (47.57% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.47 - - 107 - - - 2198 - -136.3 -49.97 - 2541 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -3.5 9 116 roll -0.47 11.68 0.217 3023 249.7 2.35 0.074 3619 604.7 -136.3 -24.38 - 3350 -33.2 - - - - - - - 24.64 25.37 26.22
331 36.9 -14.6 58 338 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.042 2196 -646.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
643 84.5 -12.5 119 650 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 788 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
733 95.8 -13.3 136 740 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.051 2202 642.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1055 134.7 -11.5 183 1064 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.061 3608 611.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1156 145.9 -11.0 193 1165 done -0.47 0.10 0.106 3040 370.0 2.22 0.042 2193 -637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.80 -
1467 174.9 -8.7 214 1474 roll -0.47 - - 3039 - 2.15 0.050 802 -647.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
1505 178.5 -9.0 218 1514 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.050 2216 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
1832 205.3 -7.7 239 1836 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.063 3610 627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
1908 211.0 -8.0 242 1912 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.043 2201 -634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
2210 238.4 -9.1 257 2216 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 804 -635.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2251 242.1 -9.4 259 2256 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 2200 628.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2572 274.5 -10.2 275 2576 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.063 3641 626.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2638 281.0 -10.6 278 2643 done -0.47 0.15 0.124 3047 293.3 2.30 0.043 2192 -630.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
2941 306.1 -7.8 293 2942 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3240 329.2 -7.6 308 3246 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.063 3608 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
3280 332.5 -7.9 310 3286 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.044 2192 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.81 -
3601 358.5 -8.0 326 3602 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3900 381.6 -7.4 341 3906 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3606 607.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
3968 386.0 -7.5 344 3972 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2190 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
4271 410.1 -7.8 357 4276 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.063 3604 606.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
4308 412.5 -7.9 358 4312 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2190 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
4621 439.4 -8.5 369 4622 done -0.47 - - 3019 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4921 464.9 -8.5 379 4922 done -0.47 - - 3019 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5221 491.0 -8.9 389 5226 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.064 3604 608.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
5288 496.5 -8.9 391 5293 done -0.47 0.12 0.127 3046 300.0 2.25 0.045 2191 -628.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
5602 518.6 -6.5 402 5603 done -0.47 - - 3046 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5902 537.5 -6.2 412 5907 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.065 3611 605.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
5950 539.4 -6.3 413 5954 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2203 -625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.76 -
6252 560.0 -6.3 423 6253 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6553 578.9 -6.4 433 6554 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6852 598.1 -6.4 443 6857 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.066 3604 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
6882 600.0 -6.5 444 6887 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.046 2202 -631.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
7212 624.2 -7.6 455 7213 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7512 647.3 -7.8 465 7517 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.066 3603 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
7549 649.8 -8.0 466 7553 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.047 2197 -624.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
7862 676.4 -8.1 477 7867 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3610 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
7921 681.5 -8.3 479 7928 done -0.47 0.12 0.127 3044 300.0 2.28 0.047 2192 -621.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
8252 700.2 -5.0 490 8257 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3604 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
8290 701.8 -5.1 491 8296 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.047 2199 -624.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
8612 719.3 -5.4 502 8617 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3601 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
8642 721.1 -5.5 503 8647 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2194 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
8972 741.8 -6.4 514 8977 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9002 744.0 -6.6 515 9007 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.047 2198 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9331 768.6 -7.7 526 9337 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3613 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9391 773.7 -8.0 528 9398 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.28 0.047 2198 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
9722 795.3 -6.4 539 9727 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3610 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9752 797.1 -6.3 540 9757 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.048 2204 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
10082 817.5 -6.1 551 10083 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10383 835.2 -6.0 561 10387 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3612 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
10430 837.0 -6.0 562 10434 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.047 2196 -621.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
10732 857.4 -6.4 572 10733 done -0.47 - - 3028 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11032 876.0 -6.0 582 11037 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
11101 880.0 -6.5 584 11107 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2191 -619.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
11421 903.7 -7.5 595 11427 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3607 595.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
11452 906.2 -7.6 596 11458 done -0.47 0.08 0.104 3039 375.0 2.25 0.047 2196 -627.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.48 25.67 -
11782 928.3 -6.6 607 11783 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12082 948.1 -6.6 617 12088 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3606 600.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.28 -
12120 950.1 -6.6 618 12126 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.65 -
12442 971.9 -6.5 629 12447 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3605 600.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.27 -
12480 974.0 -6.5 630 12484 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.048 2195 -618.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.64 -
12729 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12729 begin apogee
12737 991.8 -6.7 639 12868 done -0.22 0.28 0.106 3118 342.9 - - 2337 - - 125.53 1.167 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.67 - 22.64
12869 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12869 begin climb
12872 996.2 - 643 13010 done 0.47 0.68 0.071 3348 338.2 - - 2336 - 136.3 134.50 1.131 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.34 - 21.81
13303 970.1 7.7 658 13304 done 0.47 - - 3347 - - - 2336 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13602 946.8 7.8 668 13608 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.056 929 -603.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
13632 944.4 7.7 669 13638 done 0.47 - - 3358 - 2.25 0.056 2314 615.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.51 -
13963 916.3 8.6 680 13968 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.069 3736 597.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
13992 913.5 8.8 681 13998 done 0.47 - - 3368 - 2.28 0.050 2332 -615.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.71 -
14322 881.9 9.6 692 14327 roll 0.47 - - 3379 - 2.30 0.057 920 -613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
14360 879.0 9.6 693 14365 done 0.47 0.12 0.152 3348 -258.3 2.30 0.057 2329 612.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
14673 852.1 8.2 704 14675 done 0.47 - - 3348 - - - 2329 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14973 827.6 8.0 714 14979 roll 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 910 -609.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
15021 825.0 8.1 715 15025 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2335 611.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15324 796.9 8.9 725 15329 roll 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 921 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
15361 794.2 8.9 726 15365 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2329 612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
15673 764.4 9.2 737 15678 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.068 3728 600.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
15763 754.8 10.3 740 15768 done 0.47 - - 3376 - 2.25 0.050 2330 -621.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
16093 723.4 9.1 751 16098 roll 0.47 - - 3386 - 2.30 0.057 918 -613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
16153 718.0 9.1 753 16159 done 0.47 0.10 0.123 3353 -330.0 2.28 0.056 2325 617.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
16483 692.5 7.5 764 16489 roll 0.47 - - 3352 - 2.33 0.067 3729 602.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
16521 690.1 7.6 765 16525 done 0.47 - - 3360 - 2.28 0.050 2321 -617.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
16833 665.0 7.8 776 16838 roll 0.47 - - 3370 - 2.28 0.057 921 -614.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
16882 662.5 8.0 777 16892 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.056 2332 613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
17193 635.1 8.3 788 17198 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.068 3736 597.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
17241 632.4 8.6 789 17246 done 0.47 0.12 0.151 3348 -183.3 2.30 0.049 2316 -617.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
17543 608.9 7.1 799 17545 done 0.47 - - 3348 - - - 2312 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17844 588.0 7.0 809 17849 roll 0.47 - - 3356 - 2.25 0.057 921 -618.2 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17921 583.9 6.9 811 17926 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.056 2331 613.0 139.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
18223 560.2 7.5 821 18228 roll 0.47 - - 3356 - 2.33 0.067 3735 602.6 139.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.43 -
18254 557.5 7.8 822 18258 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.050 2318 -621.5 139.9 - - 2220 - - - - - - - - - 25.70 -
18583 530.1 8.5 833 18588 roll 0.47 - - 3376 - 2.25 0.057 921 -620.9 139.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
18631 527.6 8.4 834 18635 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.056 2331 613.0 139.9 - - 2220 - - - - - - - - - 25.55 -
18934 499.0 8.9 844 18938 roll 0.47 - - 3376 - 2.33 0.068 3737 603.4 139.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
18981 496.3 8.9 845 18986 done 0.47 0.15 0.143 3347 -193.3 2.30 0.049 2316 -617.8 139.9 - - 2220 - - - - - - - - 25.43 25.68 -
19283 473.6 6.6 855 19300 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.056 911 -624.4 151.6 12.27 0.796 2176 -3.6 0.240 - - - - - - - 25.56 23.83
19334 470.4 6.5 856 19352 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.056 2328 616.1 163.6 13.02 0.801 2126 -3.8 0.254 - - - - - - - 25.53 23.85
19653 447.0 7.5 866 19659 roll 0.48 - - 3355 - 2.38 0.067 3745 595.4 163.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.40 -
19701 444.6 7.6 867 19705 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.049 2313 -614.6 163.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.64 -
20004 419.7 7.6 877 20009 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 921 -618.7 163.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.53 -
20041 417.5 7.4 878 20045 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.055 2330 612.6 163.6 - - 2122 - - - - - - - - - 25.54 -
20343 392.9 8.0 890 20344 done 0.48 - - 3374 - - - 2330 - 163.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20644 369.2 7.8 905 20645 done 0.48 - - 3374 - - - 2330 - 163.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20943 346.9 7.2 920 20944 done 0.48 - - 3374 - - - 2330 - 163.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21243 325.6 7.2 935 21244 done 0.48 - - 3374 - - - 2330 - 163.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21544 304.5 7.1 950 21545 done 0.48 - - 3374 - - - 2330 - 163.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21843 282.5 7.3 965 21844 done 0.48 - - 3374 - - - 2330 - 163.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22143 260.8 7.2 980 22149 roll 0.48 - - 3374 - 2.35 0.067 3737 598.7 163.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.41 -
22171 259.2 7.2 981 22177 done 0.48 0.12 0.147 3352 -183.3 2.30 0.048 2320 -616.1 163.6 - - 2121 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
22473 240.8 5.7 996 22512 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.057 928 -610.5 198.1 30.48 0.717 1984 -4.5 0.170 - - - - - - - 25.56 24.09
22562 236.4 5.6 1000 22600 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.054 2333 610.9 235.0 32.85 0.695 1835 -4.5 0.174 - - - - - - - 25.49 23.99
22905 214.5 6.7 1017 22915 done 0.51 - - 3359 - - - 2333 - 243.6 8.07 0.608 1801 -4.2 0.167 - - - - - - - - 24.03
23219 191.5 7.7 1034 23227 roll 0.51 - - 3365 - 2.30 0.055 917 -615.7 243.6 - - 1797 - - - - - - - - - 25.52 -
23269 187.9 7.2 1039 23277 done 0.51 - - 3365 - 2.28 0.054 2325 617.5 243.6 - - 1796 - - - - - - - - - 25.56 -
23579 164.5 7.1 1060 23587 roll 0.51 - - 3365 - 2.28 0.067 3733 617.5 243.6 - - 1796 - - - - - - - - - 25.48 -
23618 161.4 7.6 1064 23627 done 0.51 - - 3374 - 2.28 0.047 2323 -618.4 243.6 - - 1796 - - - - - - - - - 25.71 -
23931 139.1 7.2 1085 23937 roll 0.51 - - 3384 - 2.22 0.054 914 -634.7 243.6 - - 1795 - - - - - - - - - 25.58 -
23978 135.5 7.3 1090 23987 done 0.51 - - 3385 - 2.30 0.054 2331 616.1 243.6 - - 1794 - - - - - - - - - 25.60 -
24292 112.7 6.6 1123 24312 roll 0.52 - - 3394 - 2.30 0.054 921 -613.0 253.5 9.38 0.570 1760 -3.6 0.081 - - - - - - - 25.77 24.23
24340 109.4 7.1 1131 24347 done 0.52 0.12 0.127 3358 -300.0 2.20 0.054 2326 638.6 253.5 - - 1758 - - - - - - - - 25.60 25.68 -
24655 92.6 4.9 1192 24708 roll 0.54 - - 3358 - 2.28 0.054 916 -618.4 305.9 44.45 0.620 1544 -4.8 0.081 - - - - - - - 25.44 24.29
24722 89.0 5.1 1203 24770 done 0.56 - - 3359 - 2.25 0.052 2334 630.2 354.4 40.33 0.581 1349 -4.8 0.083 - - - - - - - 25.42 24.03
25076 59.3 9.1 1271 25083 roll 0.56 - - 3358 - 2.28 0.067 3735 614.5 354.4 - - 1340 - - - - - - - - - 25.41 -
25304 35.5 10.8 1315 25311 done 0.56 - - 3358 - 2.20 0.045 2319 -643.6 354.4 - - 1339 - - - - - - - - - 25.72 -
25616 4.5 8.8 1376 25623 roll 0.56 - - 3358 - 2.17 0.051 924 -642.9 354.4 - - 1337 - - - - - - - - - 25.65 -
25628 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25628 begin surface coast
25660 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25660 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.46 8.30 0.030 134 -388.4 2.08 0.051 2209 617.8 358.14 - - 1334 - - - - - - - -