NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 467 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 64.90 of 150.00 AH used of 24V (56.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.02 of 100.00 AH used of 10V (47.98% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 116 - - - 2193 - -136.3 -66.30 - 2730 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -3.4 12 120 done -0.47 11.62 0.216 3038 251.5 - - 2191 - -136.3 -14.85 - 3352 -41.9 - - - - - - - 24.63 - 26.20
425 51.2 -13.6 77 432 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.063 3610 622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
466 56.5 -12.4 84 473 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.045 2187 -646.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
776 92.6 -10.4 145 782 done -0.47 - - 3029 - - - 2183 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1089 124.9 -9.9 200 1090 done -0.47 - - 3029 - - - 2183 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1390 155.2 -9.8 220 1391 done -0.47 - - 3029 - - - 2183 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1689 181.8 -8.6 240 1695 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.063 3608 619.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
1728 184.7 -9.0 242 1735 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.044 2188 -654.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.83 -
2044 216.0 -9.5 261 2045 done -0.47 - - 3019 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2344 242.8 -8.8 276 2349 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.063 3609 623.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2403 248.4 -9.1 279 2410 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.17 0.044 2202 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.66 25.83 -
2727 271.3 -6.9 295 2728 done -0.47 - - 3045 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3024 291.6 -6.8 310 3030 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.064 3604 624.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
3065 294.3 -6.7 312 3070 done -0.47 - - 3038 - 2.15 0.045 2194 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
3384 316.2 -6.7 328 3385 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3684 336.2 -6.7 343 3685 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3984 357.8 -7.3 358 3985 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4283 380.5 -7.8 373 4289 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.065 3613 618.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
4337 383.7 -8.0 375 4344 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.046 2188 -647.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4644 411.1 -8.6 389 4650 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.065 3605 621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4666 411.1 -8.6 389 4673 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.046 2194 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4974 441.3 -9.1 400 4975 done -0.47 - - 3018 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5274 468.2 -8.9 410 5280 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.065 3611 616.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5306 470.9 -8.8 411 5311 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.20 0.047 2203 -640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
5629 494.9 -7.2 422 5630 done -0.47 - - 3044 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5930 515.4 -6.8 432 5936 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.066 3610 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5983 517.5 -6.8 433 5989 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.047 2191 -645.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
6290 540.8 -7.1 444 6291 done -0.47 - - 3036 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6590 561.1 -6.7 454 6596 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3599 617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6628 563.3 -6.8 455 6632 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.047 2204 -642.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.76 -
6950 588.2 -7.6 466 6951 done -0.47 - - 3026 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7251 610.2 -7.3 476 7256 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.067 3601 621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
7280 612.3 -7.3 477 7285 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2192 -640.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7610 637.0 -7.4 488 7611 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7910 658.6 -7.1 498 7916 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3611 617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7940 660.8 -7.2 499 7946 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.20 0.047 2198 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
8270 680.2 -5.8 510 8271 done -0.47 - - 3044 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8571 697.9 -5.8 520 8576 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.068 3605 617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
8613 699.7 -5.9 521 8617 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.048 2191 -642.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
8926 720.1 -6.2 532 8931 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3607 615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8964 722.1 -6.3 533 8970 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.048 2192 -643.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9286 742.5 -6.1 544 9287 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9586 760.0 -5.8 554 9591 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.067 3608 608.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
9624 761.8 -5.8 555 9628 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2199 -640.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
9947 781.6 -6.0 566 9948 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10247 799.6 -6.1 576 10252 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3602 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10295 801.4 -6.1 577 10305 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.20 0.048 2189 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.54 25.69 -
10607 817.2 -4.6 588 10612 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.068 3610 617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10640 818.9 -4.8 589 10646 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.049 2200 -640.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
10967 836.5 -5.3 600 10968 done -0.47 - - 3038 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11267 852.0 -5.1 610 11272 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.068 3603 615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11300 853.7 -5.2 611 11306 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.048 2195 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11627 870.8 -5.1 622 11632 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.068 3607 613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11656 872.4 -5.2 623 11662 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.048 2197 -640.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11987 891.4 -5.8 634 11988 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12287 909.1 -5.9 644 12293 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.068 3619 611.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12330 911.0 -5.9 645 12335 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.22 0.047 2190 -643.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
12645 927.6 -5.1 656 12646 done -0.47 - - 3046 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12943 943.1 -5.3 666 12949 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.069 3605 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
12976 944.7 -5.4 667 12981 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.050 2199 -639.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13300 963.0 -5.6 678 13301 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13599 980.2 -5.8 688 13605 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.070 3607 613.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
13631 982.1 -5.9 689 13635 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.050 2201 -639.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.64 -
13771 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13771 begin apogee
13779 990.8 -6.1 694 13910 done -0.22 0.25 0.106 3122 352.0 - - 2330 - - 125.05 1.166 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.75 - 22.69
13913 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13913 begin climb
13916 995.3 - 698 14060 roll 0.47 0.65 0.072 3348 347.7 2.55 0.067 3728 548.2 136.3 133.10 1.130 2238 -4.2 0.414 - - - - - - 24.37 23.29 21.82
14081 989.8 5.0 704 14136 done 0.49 - - 3358 - 2.42 0.048 2328 -578.5 186.9 49.33 1.098 2032 -4.2 0.424 - - - - - - - 23.76 21.82
14459 956.0 8.9 717 14465 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.058 921 -617.1 186.9 - - 2019 - - - - - - - - - 25.16 -
14512 953.4 8.9 718 14519 done 0.49 - - 3370 - 2.25 0.057 2322 622.7 186.9 - - 2018 - - - - - - - - - 25.28 -
14820 921.7 10.0 729 14821 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 186.9 - - 2017 - - - - - - - - - - -
15119 891.8 10.0 739 15120 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 186.9 - - 2016 - - - - - - - - - - -
15419 861.1 10.2 749 15420 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 186.9 - - 2016 - - - - - - - - - - -
15719 829.6 10.5 759 15720 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 186.9 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16020 799.3 10.0 769 16021 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 186.9 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16319 769.4 9.8 779 16320 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 186.9 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16619 739.4 10.1 789 16623 roll 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 920 -631.5 186.9 - - 2015 - - - - - - - - - 25.63 -
16645 739.4 10.1 789 16651 done 0.49 - - 3380 - 2.22 0.057 2328 634.2 186.9 - - 2014 - - - - - - - - - 25.63 -
16951 704.7 10.4 800 16957 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.069 3745 616.1 186.9 - - 2014 - - - - - - - - - 25.52 -
16981 701.1 10.7 801 16988 done 0.49 0.12 0.152 3357 -175.0 2.28 0.050 2319 -625.4 186.9 - - 2014 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
17312 671.2 8.8 812 17318 roll 0.49 - - 3365 - 2.20 0.058 914 -638.6 186.9 - - 2014 - - - - - - - - - 25.60 -
17341 668.8 8.7 813 17347 done 0.49 - - 3365 - 2.25 0.057 2330 629.3 186.9 - - 2014 - - - - - - - - - 25.60 -
17672 639.2 8.8 824 17677 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.069 3727 620.9 186.9 - - 2014 - - - - - - - - - 25.49 -
17705 636.3 8.9 825 17709 done 0.49 - - 3374 - 2.25 0.050 2314 -628.0 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.73 -
18027 607.5 8.3 836 18033 roll 0.49 - - 3384 - 2.17 0.057 918 -643.3 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.58 -
18070 604.8 8.3 837 18074 done 0.49 - - 3385 - 2.22 0.057 2327 634.7 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.60 -
18383 576.3 9.0 848 18384 done 0.49 - - 3384 - - - 2327 - 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - - -
18682 548.6 9.3 858 18688 roll 0.49 - - 3385 - 2.30 0.069 3735 612.2 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.46 -
18730 545.7 9.4 859 18735 done 0.49 0.15 0.143 3354 -206.7 2.22 0.051 2322 -636.5 186.9 - - 2013 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
19038 521.2 7.2 869 19043 roll 0.49 - - 3362 - 2.20 0.057 913 -640.5 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.56 -
19080 518.9 7.3 870 19084 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.057 2336 632.4 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.56 -
19392 493.0 8.0 881 19393 done 0.49 - - 3362 - - - 2335 - 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19693 468.5 8.1 891 19694 done 0.49 - - 3362 - - - 2335 - 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19992 444.5 8.2 901 19993 done 0.49 - - 3362 - - - 2335 - 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20292 420.8 7.9 911 20298 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.057 918 -629.8 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.53 -
20341 418.5 7.9 912 20345 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.056 2325 633.8 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.55 -
20658 389.9 8.7 924 20659 done 0.49 - - 3371 - - - 2325 - 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - - -
20957 363.7 8.9 939 20963 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.067 3743 616.5 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.41 -
20999 359.8 9.1 941 21005 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.050 2319 -641.4 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.69 -
21318 330.3 9.0 957 21323 roll 0.49 - - 3392 - 2.22 0.057 908 -635.6 186.9 - - 2013 - - - - - - - - - 25.51 -
21365 326.7 9.0 959 21370 done 0.49 0.15 0.132 3350 -280.0 2.25 0.056 2334 633.8 186.9 - - 2013 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
21674 304.3 6.9 974 21675 done 0.49 - - 3351 - - - 2333 - 190.9 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21973 284.7 6.7 989 21992 roll 0.50 - - 3358 - 2.35 0.056 915 -603.4 198.9 9.23 0.662 1982 -3.4 0.163 - - - - - - - 25.50 23.82
22030 281.8 6.9 991 22040 done 0.50 - - 3358 - 2.22 0.055 2325 635.1 202.3 5.05 0.557 1969 -2.6 0.147 - - - - - - - 25.50 23.82
22359 255.8 7.5 1008 22360 done 0.50 - - 3358 - - - 2325 - 202.3 - - 1967 - - - - - - - - - - -
22659 234.6 6.8 1023 22672 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.054 918 -625.3 209.0 7.65 0.618 1941 -3.4 0.145 - - - - - - - 25.71 23.96
22696 232.1 6.8 1024 22708 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.055 2320 637.3 215.0 7.05 0.602 1917 -3.4 0.148 - - - - - - - 25.67 23.95
23012 209.0 7.4 1039 23013 done 0.50 - - 3367 - - - 2320 - 215.0 - - 1915 - - - - - - - - - - -
23316 185.4 8.3 1057 23321 roll 0.50 - - 3375 - 2.22 0.055 917 -632.0 215.0 - - 1914 - - - - - - - - - 25.56 -
23354 183.1 8.2 1059 23362 done 0.50 - - 3375 - 2.22 0.055 2327 635.1 215.0 - - 1914 - - - - - - - - - 25.57 -
23663 156.6 8.0 1080 23668 roll 0.50 - - 3384 - 2.20 0.054 921 -639.1 215.0 - - 1914 - - - - - - - - - 25.57 -
23714 152.9 8.0 1083 23722 done 0.50 - - 3384 - 2.22 0.054 2334 636.5 215.0 - - 1914 - - - - - - - - - 25.58 -
24022 127.8 7.4 1104 24027 roll 0.50 - - 3384 - 2.22 0.067 3724 626.1 215.0 - - 1914 - - - - - - - - - 25.45 -
24067 124.0 8.3 1107 24073 done 0.50 0.10 0.114 3358 -260.0 2.17 0.048 2332 -641.5 215.0 - - 1914 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
24379 105.0 6.0 1161 24409 roll 0.51 - - 3358 - 2.25 0.056 912 -631.1 239.9 22.83 0.623 1814 -4.4 0.083 - - - - - - - 25.67 24.25
24447 100.9 6.0 1173 24478 done 0.52 - - 3358 - 2.25 0.054 2334 632.0 265.8 23.10 0.614 1710 -4.5 0.083 - - - - - - - 25.58 24.14
24784 83.8 4.9 1238 24837 roll 0.54 - - 3358 - 2.35 0.054 917 -603.0 318.3 43.55 0.602 1495 -4.9 0.077 - - - - - - - 25.33 24.15
24866 79.5 5.8 1252 24902 done 0.56 - - 3358 - 2.25 0.051 2335 630.2 349.4 26.60 0.573 1368 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.34 24.01
25209 48.4 9.3 1318 25216 roll 0.56 - - 3358 - 2.30 0.066 3732 607.4 349.4 - - 1362 - - - - - - - - - 25.39 -
25376 33.3 9.8 1350 25383 done 0.56 - - 3358 - 2.22 0.045 2305 -642.8 349.4 - - 1360 - - - - - - - - - 25.68 -
25688 6.9 8.9 1411 25695 roll 0.56 - - 3357 - 2.33 0.067 3733 612.9 349.4 - - 1359 - - - - - - - - - 25.48 -
25720 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25720 begin surface coast
25726 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25726 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.47 8.38 0.033 107 -387.8 2.47 0.046 2190 -624.7 352.74 - - 1356 - - - - - - - -