NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 462 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 64.18 of 150.00 AH used of 24V (57.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 51.49 of 100.00 AH used of 10V (48.51% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 99 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 129 - - - 2188 - -136.3 -51.58 - 2650 - - - - - - - - - - -
75 3.4 -3.2 9 114 roll -0.47 11.55 0.216 3035 251.6 2.28 0.067 800 -608.8 -136.3 -17.10 - 3352 -41.1 - - - - - - - 24.70 25.48 26.20
208 21.1 -9.8 33 216 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2209 634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
522 69.5 -16.2 94 528 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.063 3609 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
571 76.2 -12.2 103 578 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.044 2193 -643.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
885 112.7 -10.4 164 891 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1195 144.3 -10.2 193 1197 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1495 175.6 -10.6 213 1500 roll -0.47 - - 3016 - 2.15 0.050 802 -646.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1517 177.2 -10.5 214 1524 done -0.47 0.12 0.140 3043 225.0 2.17 0.050 2202 645.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.54 25.68 -
1839 204.9 -8.1 235 1845 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.063 3610 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
1914 210.2 -8.6 238 1921 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.044 2191 -653.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
2219 237.0 -8.2 254 2225 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.063 3603 627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
2267 240.5 -8.3 256 2271 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.044 2205 -650.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
2575 268.2 -8.9 271 2576 done -0.47 - - 3024 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2876 294.3 -8.4 286 2877 done -0.47 - - 3024 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3175 319.9 -8.4 301 3176 done -0.47 - - 3024 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3474 344.5 -8.0 316 3480 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.063 3610 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3497 346.2 -7.9 317 3501 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.045 2199 -650.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
3810 374.3 -9.1 333 3811 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4121 403.1 -9.2 348 4126 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.065 3603 624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
4152 405.9 -9.3 349 4157 done -0.47 0.15 0.124 3048 293.3 2.17 0.046 2196 -648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.59 25.79 -
4476 429.3 -6.9 360 4482 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.066 3606 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4506 431.5 -7.0 361 4511 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2201 -647.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4836 454.3 -6.7 372 4841 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.066 3607 611.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
4889 456.4 -6.8 373 4897 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2187 -645.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
5196 479.1 -6.9 384 5197 done -0.47 - - 3031 - - - 2186 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5496 501.6 -7.8 394 5501 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.066 3609 610.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5529 504.2 -8.0 395 5533 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2190 -645.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
5851 532.5 -8.7 406 5857 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.066 3603 619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
5881 535.3 -8.8 407 5887 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.047 2190 -642.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.76 -
6212 558.2 -6.7 418 6218 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6244 560.2 -6.7 419 6248 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2191 -644.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
6568 581.7 -6.4 430 6573 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3611 617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6597 583.6 -6.4 431 6602 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.048 2206 -647.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
6927 604.7 -6.0 442 6933 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3622 615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6965 606.7 -6.2 443 6970 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.047 2195 -642.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
7284 628.0 -6.5 454 7289 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3602 617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7314 630.3 -6.7 455 7320 done -0.47 0.08 0.104 3040 362.5 2.17 0.047 2193 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.54 25.73 -
7645 649.8 -6.0 466 7646 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7944 668.5 -6.3 476 7949 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.067 3611 617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7992 670.6 -6.4 477 7996 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.048 2196 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8299 693.8 -7.2 487 8302 roll -0.47 - - 3033 - 2.20 0.054 800 -634.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
8345 696.2 -7.3 488 8351 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.054 2199 635.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.54 -
8660 720.4 -7.2 499 8666 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.067 3618 617.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8759 727.3 -7.5 502 8764 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.047 2196 -646.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
9077 750.2 -6.7 513 9083 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3604 617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
9110 752.4 -6.8 514 9115 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.20 0.048 2190 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
9433 769.3 -5.0 525 9439 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.068 3606 615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
9464 770.9 -5.1 526 9469 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.048 2204 -646.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9794 789.1 -5.7 537 9795 done -0.47 - - 3038 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10093 806.2 -5.8 547 10099 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.068 3604 614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10146 808.1 -5.9 548 10153 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.049 2193 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
10454 829.4 -6.4 559 10455 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10753 848.3 -6.1 569 10759 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3611 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10797 850.1 -6.0 570 10801 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.049 2203 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11110 870.2 -6.1 581 11115 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.067 3602 613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11142 872.1 -6.2 582 11147 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.20 0.048 2195 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.52 25.67 -
11466 888.4 -4.8 593 11472 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.069 3605 613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
11496 889.9 -5.0 594 11501 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2193 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
11826 906.7 -5.0 605 11831 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.068 3607 606.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
11859 908.3 -5.1 606 11863 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.049 2196 -635.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
12186 926.8 -5.6 617 12187 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12486 943.5 -5.7 627 12492 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.069 3605 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12530 945.3 -5.7 628 12534 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 2201 -632.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
12847 966.0 -6.2 639 12852 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.069 3607 611.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
12877 967.9 -6.3 640 12883 done -0.47 0.08 0.104 3041 375.0 2.20 0.050 2202 -638.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
13208 984.7 -5.0 651 13213 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.070 3605 610.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
13240 986.2 -5.1 652 13244 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 2190 -637.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
13320 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13320 begin apogee
13327 990.8 -5.3 655 13458 done -0.22 0.22 0.111 3120 363.6 - - 2329 - - 124.97 1.170 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.79 - 22.70
13462 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13462 begin climb
13465 994.5 - 659 13609 roll 0.47 0.65 0.073 3346 347.7 2.55 0.066 3726 547.8 136.3 133.48 1.132 2238 -4.2 0.412 - - - - - - 24.36 23.29 21.84
13630 987.6 5.7 665 13669 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.049 2327 -582.9 169.2 32.80 1.081 2104 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.76 21.92
13984 953.8 9.4 677 13989 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.058 923 -615.8 169.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.15 -
14043 948.1 9.4 679 14049 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 2312 625.7 169.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.27 -
14373 914.5 10.4 690 14378 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.069 3741 613.3 169.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.46 -
14396 914.5 10.4 690 14402 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.050 2325 -629.3 169.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.63 -
14703 880.0 10.1 701 14709 roll 0.48 - - 3387 - 2.25 0.059 918 -625.3 169.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.58 -
14733 877.0 10.1 702 14739 done 0.48 0.10 0.125 3355 -320.0 2.22 0.057 2322 632.4 169.2 - - 2092 - - - - - - - - 25.41 25.60 -
15063 849.0 8.2 713 15064 done 0.48 - - 3354 - - - 2322 - 169.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
15363 824.8 8.1 723 15368 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.058 911 -627.1 169.2 - - 2090 - - - - - - - - - 25.63 -
15392 822.4 8.0 724 15398 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2328 629.8 169.2 - - 2090 - - - - - - - - - 25.64 -
15723 793.9 8.8 735 15728 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.070 3742 614.8 169.2 - - 2090 - - - - - - - - - 25.53 -
15756 790.8 9.1 736 15760 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.051 2315 -634.2 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.75 -
16078 759.5 9.5 747 16083 roll 0.48 - - 3383 - 2.20 0.058 916 -635.9 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.62 -
16121 756.5 9.5 748 16126 done 0.48 0.12 0.147 3351 -266.7 2.22 0.057 2325 634.7 169.2 - - 2089 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
16434 730.5 8.0 759 16435 done 0.48 - - 3351 - - - 2325 - 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
16734 706.3 8.2 769 16735 done 0.48 - - 3351 - - - 2324 - 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
17034 681.7 8.1 779 17039 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.058 905 -630.7 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.60 -
17087 679.3 8.1 780 17094 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 2328 632.4 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.61 -
17394 649.6 9.3 791 17400 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.069 3734 616.7 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.48 -
17424 646.5 9.5 792 17429 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.050 2312 -632.0 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.73 -
17754 613.8 9.9 803 17760 roll 0.48 - - 3379 - 2.17 0.058 918 -642.4 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.58 -
17786 610.9 9.8 804 17790 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.057 2326 625.8 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.58 -
18109 578.0 9.9 815 18114 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.068 3741 615.2 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.46 -
18169 571.3 10.5 817 18176 done 0.48 0.10 0.126 3355 -240.0 2.22 0.050 2328 -636.5 169.2 - - 2089 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
18499 544.4 7.7 828 18504 roll 0.48 - - 3363 - 2.22 0.057 915 -636.5 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.56 -
18548 542.1 7.7 829 18552 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.056 2325 635.1 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.58 -
18854 516.6 7.9 839 18855 done 0.48 - - 3364 - - - 2325 - 169.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19154 492.8 8.0 849 19155 done 0.48 - - 3364 - - - 2325 - 169.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19454 468.2 8.3 859 19460 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.068 3737 613.9 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.43 -
19477 468.2 8.3 859 19484 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.050 2313 -632.9 169.2 - - 2088 - - - - - - - - - 25.70 -
19784 438.7 8.8 870 19790 roll 0.48 - - 3384 - 2.20 0.057 920 -633.2 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.53 -
19837 435.9 8.9 871 19845 done 0.48 0.12 0.142 3351 -275.0 2.22 0.056 2327 633.8 169.2 - - 2088 - - - - - - - - 25.42 25.55 -
20144 410.3 7.7 882 20145 done 0.48 - - 3352 - - - 2328 - 169.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
20454 387.5 7.1 895 20455 done 0.48 - - 3352 - - - 2327 - 169.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
20755 367.1 6.7 910 20766 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.055 913 -620.2 177.4 6.43 0.649 2070 -3.0 0.188 - - - - - - - 25.51 23.72
20790 364.6 6.7 911 20809 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.056 2327 636.9 185.8 9.48 0.711 2036 -3.6 0.207 - - - - - - - 25.53 23.85
21110 340.9 7.6 927 21111 done 0.49 - - 3360 - - - 2327 - 185.8 - - 2034 - - - - - - - - - - -
21411 318.5 7.4 942 21412 done 0.49 - - 3360 - - - 2327 - 185.8 - - 2034 - - - - - - - - - - -
21710 296.3 7.2 957 21715 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.068 3734 611.7 185.8 - - 2033 - - - - - - - - - 25.41 -
21752 292.9 7.8 959 21757 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.050 2322 -641.8 185.8 - - 2033 - - - - - - - - - 25.69 -
22071 268.0 7.6 975 22076 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.056 918 -638.2 185.8 - - 2033 - - - - - - - - - 25.53 -
22103 266.5 7.6 976 22110 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.055 2328 635.1 185.8 - - 2032 - - - - - - - - - 25.55 -
22411 241.0 7.9 992 22416 roll 0.49 - - 3388 - 2.22 0.056 914 -636.9 185.8 - - 2033 - - - - - - - - - 25.53 -
22470 236.2 7.9 995 22477 done 0.49 0.12 0.138 3355 -275.0 2.28 0.055 2334 622.8 185.8 - - 2032 - - - - - - - - 25.42 25.55 -
22791 215.2 6.5 1011 22809 done 0.50 - - 3355 - - - 2334 - 198.2 12.52 0.660 1985 -3.8 0.138 - - - - - - - - 24.08
23116 192.9 6.6 1029 23133 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.057 914 -609.4 210.0 11.45 0.638 1936 -4.3 0.146 - - - - - - - 25.71 24.13
23164 190.0 6.5 1032 23183 done 0.51 - - 3359 - 2.22 0.055 2325 635.6 223.9 13.70 0.646 1881 -4.0 0.133 - - - - - - - 25.61 24.12
23486 168.8 6.8 1053 23494 done 0.51 - - 3359 - - - 2326 - 228.8 5.38 0.522 1861 -3.7 0.135 - - - - - - - - 24.01
23787 146.7 7.5 1073 23792 roll 0.51 - - 3365 - 2.22 0.056 920 -633.3 228.8 - - 1859 - - - - - - - - - 25.56 -
23818 144.5 7.2 1075 23823 done 0.51 - - 3365 - 2.20 0.054 2325 638.6 228.8 - - 1858 - - - - - - - - - 25.58 -
24134 123.1 6.6 1096 24151 roll 0.51 - - 3373 - 2.25 0.054 909 -629.3 240.4 11.57 0.596 1813 -3.9 0.090 - - - - - - - 25.74 24.30
24174 120.3 6.6 1099 24194 done 0.52 - - 3373 - 2.20 0.054 2323 642.7 250.9 10.70 0.585 1769 -4.1 0.095 - - - - - - - 25.64 24.24
24501 98.3 6.2 1161 24525 done 0.53 - - 3373 - - - 2323 - 271.5 18.40 0.606 1685 -4.6 0.083 - - - - - - - - 24.34
24831 77.7 5.3 1225 24873 roll 0.54 - - 3373 - 2.35 0.054 910 -601.3 315.8 37.30 0.602 1505 -4.8 0.070 - - - - - - - 25.43 24.30
24907 73.3 5.5 1238 24948 done 0.56 - - 3373 - 2.25 0.052 2327 629.8 354.6 32.80 0.575 1347 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.40 24.08
25254 45.1 9.3 1305 25261 roll 0.56 - - 3372 - 2.30 0.066 3741 614.8 354.6 - - 1339 - - - - - - - - - 25.41 -
25491 23.6 9.4 1351 25499 done 0.56 - - 3372 - 2.22 0.046 2308 -645.5 354.6 - - 1337 - - - - - - - - - 25.72 -
25695 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25695 begin surface coast
25736 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25736 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.48 8.43 0.034 107 -387.3 0.15 0.084 2200 -720.0 358.38 - - 1333 - - - - - - - -