NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 451 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.64 of 150.00 AH used of 24V (58.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.34 of 100.00 AH used of 10V (49.66% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 129 - - - 2194 - -136.3 -60.50 - 2620 - - - - - - - - - - -
83 3.2 -1.9 11 121 roll -0.47 11.48 0.215 3038 253.4 2.20 0.062 796 -635.5 -136.3 -18.55 - 3351 -39.4 - - - - - - - 24.77 25.50 26.20
236 25.4 -12.9 39 242 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 2201 638.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
547 68.9 -12.3 100 554 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 794 -639.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
586 73.9 -12.2 107 593 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.051 2203 640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
898 110.7 -10.7 168 905 roll -0.47 - - 3010 - 2.25 0.062 3612 626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
948 116.3 -10.6 177 957 done -0.47 0.12 0.132 3045 291.7 2.17 0.044 2194 -653.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.62 25.80 -
1263 143.5 -8.4 202 1264 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1560 167.7 -8.0 222 1566 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3605 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
1689 177.8 -8.5 230 1695 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.044 2201 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
2010 205.8 -8.1 251 2015 roll -0.47 - - 3037 - 2.15 0.050 806 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
2093 212.5 -8.4 255 2097 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 2205 644.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
2406 239.5 -8.9 271 2411 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.062 3607 631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
2468 245.0 -9.0 274 2472 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.044 2204 -652.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
2781 274.6 -9.0 290 2786 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 797 -648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
2833 278.4 -9.3 292 2840 done -0.47 0.12 0.138 3042 208.3 2.17 0.050 2201 647.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.57 25.70 -
3140 301.4 -6.8 308 3146 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.063 3602 631.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
3184 304.4 -7.1 310 3188 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.044 2191 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
3496 329.7 -8.4 326 3497 done -0.47 - - 3033 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3796 354.1 -8.0 341 3801 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3614 620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
3829 355.7 -8.1 342 3836 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.045 2189 -647.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4136 382.1 -8.3 358 4141 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.064 3606 621.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4176 385.4 -8.4 360 4181 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.045 2196 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4507 415.5 -9.2 374 4512 roll -0.47 - - 3013 - 2.15 0.052 804 -647.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
4535 418.3 -9.2 375 4542 done -0.47 0.15 0.131 3047 226.7 2.20 0.053 2206 637.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.49 25.64 -
4867 441.1 -6.8 386 4872 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.065 3600 627.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
4909 443.2 -6.8 387 4913 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.046 2196 -647.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
5222 464.5 -6.3 398 5227 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.065 3608 619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
5252 466.6 -6.4 399 5258 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.046 2199 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
5581 490.0 -7.4 410 5585 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.053 796 -637.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.61 -
5621 492.5 -7.5 411 5625 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.053 2199 637.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
5944 518.4 -8.0 422 5949 roll -0.47 - - 3010 - 2.25 0.066 3605 624.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
5976 520.9 -7.9 423 5981 done -0.47 0.12 0.127 3047 308.3 2.20 0.046 2188 -644.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
6300 542.2 -6.4 434 6301 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6600 561.5 -6.5 444 6605 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.065 3611 619.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
6632 563.6 -6.6 445 6637 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.047 2198 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
6955 585.4 -6.8 456 6957 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7257 604.8 -6.3 466 7258 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7556 623.8 -6.4 476 7557 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7856 642.9 -6.3 486 7862 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.067 3609 606.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
7909 645.1 -6.4 487 7916 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2199 -640.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8216 667.8 -6.9 498 8217 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8516 688.4 -6.9 508 8517 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8817 707.8 -6.1 518 8822 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3607 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
8854 709.9 -6.3 519 8858 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.047 2194 -636.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9172 731.4 -6.7 530 9177 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.067 3608 614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
9202 733.5 -6.8 531 9208 done -0.47 0.08 0.104 3040 375.0 2.20 0.048 2193 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
9532 753.1 -6.2 542 9537 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.067 3603 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
9569 755.0 -6.2 543 9573 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.047 2193 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
9887 777.7 -7.0 554 9889 done -0.47 - - 3031 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10186 799.7 -7.4 564 10192 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.067 3608 608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
10239 801.9 -7.6 565 10247 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.047 2193 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
10547 828.0 -7.8 576 10548 done -0.47 - - 3022 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10847 848.9 -6.8 586 10848 done -0.47 - - 3022 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11147 867.5 -6.1 596 11152 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.067 3611 608.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.35 -
11180 869.4 -6.0 597 11187 done -0.47 0.12 0.123 3049 300.0 2.22 0.048 2199 -636.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.55 25.69 -
11507 884.5 -4.4 608 11508 done -0.47 - - 3049 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11807 897.3 -4.4 618 11813 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.068 3608 613.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11837 898.8 -4.6 619 11843 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.049 2200 -640.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12167 915.7 -5.2 630 12168 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12467 931.4 -5.3 640 12473 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.068 3608 612.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.31 -
12500 933.1 -5.3 641 12504 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.049 2190 -638.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.66 -
12822 950.5 -5.3 652 12828 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.068 3605 615.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.31 -
12853 952.2 -5.2 653 12858 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.049 2194 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.66 -
13182 968.7 -5.0 664 13183 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13483 983.3 -4.9 674 13488 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.067 3617 611.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
13516 984.8 -4.9 675 13522 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.047 2193 -641.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
13629 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13629 begin apogee
13636 991.5 -5.6 679 13765 done -0.22 0.32 0.107 3125 350.0 - - 2336 - - 124.22 1.172 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.58 - 22.75
13769 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13769 begin climb
13771 994.2 - 683 13916 roll 0.47 0.62 0.073 3343 351.6 2.58 0.067 3722 537.2 136.3 133.07 1.131 2236 -4.2 0.413 - - - - - - 24.37 23.30 21.87
13938 986.2 6.0 689 13971 done 0.48 - - 3354 - 2.38 0.048 2334 -583.2 162.2 25.92 1.068 2132 -4.0 0.415 - - - - - - - 23.78 21.99
14293 955.1 8.3 701 14298 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 919 -620.6 162.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.17 -
14334 952.4 8.4 702 14338 done 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 2327 617.5 162.2 - - 2122 - - - - - - - - - 25.24 -
14647 924.1 8.6 713 14652 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3735 612.2 162.2 - - 2121 - - - - - - - - - 25.45 -
14689 921.2 8.9 714 14694 done 0.48 - - 3375 - 2.28 0.050 2318 -621.5 162.2 - - 2121 - - - - - - - - - 25.62 -
15002 889.6 9.6 725 15007 roll 0.48 - - 3374 - 2.35 0.069 3736 603.4 162.2 - - 2121 - - - - - - - - - 25.51 -
15050 886.1 9.9 726 15055 done 0.48 0.12 0.161 3355 -158.3 2.25 0.050 2315 -631.6 162.2 - - 2120 - - - - - - - - 25.48 25.70 -
15357 857.4 8.6 736 15362 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.057 918 -635.0 162.2 - - 2120 - - - - - - - - - 25.63 -
15395 854.6 8.8 737 15399 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2336 630.2 162.2 - - 2119 - - - - - - - - - 25.63 -
15712 822.5 10.2 748 15718 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.070 3729 619.1 162.2 - - 2119 - - - - - - - - - 25.55 -
15755 819.4 10.2 749 15759 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.051 2320 -634.7 162.2 - - 2118 - - - - - - - - - 25.75 -
16067 785.9 10.0 760 16068 done 0.48 - - 3373 - - - 2315 - 162.2 - - 2118 - - - - - - - - - - -
16368 756.9 9.6 770 16374 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3728 614.3 162.2 - - 2119 - - - - - - - - - 25.53 -
16405 753.9 9.7 771 16410 done 0.48 0.12 0.153 3352 -175.0 2.22 0.051 2318 -635.1 162.2 - - 2118 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
16724 728.0 7.6 782 16729 roll 0.48 - - 3359 - 2.17 0.057 919 -644.7 162.2 - - 2118 - - - - - - - - - 25.63 -
16762 725.9 7.3 783 16766 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.057 2327 634.2 162.2 - - 2117 - - - - - - - - - 25.62 -
17079 701.6 7.5 794 17085 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.057 921 -639.1 162.2 - - 2117 - - - - - - - - - 25.63 -
17177 694.9 7.6 797 17182 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2328 633.8 162.2 - - 2117 - - - - - - - - - 25.62 -
17495 665.2 9.5 808 17500 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.069 3738 613.0 162.2 - - 2117 - - - - - - - - - 25.49 -
17527 662.0 9.8 809 17531 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2323 -637.4 162.2 - - 2117 - - - - - - - - - 25.75 -
17850 628.9 10.2 820 17851 done 0.48 - - 3378 - - - 2321 - 162.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
18150 598.8 9.9 830 18156 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.067 3729 617.5 162.2 - - 2117 - - - - - - - - - 25.48 -
18198 595.6 10.0 831 18203 done 0.48 0.15 0.147 3348 -200.0 2.20 0.048 2328 -636.8 162.2 - - 2117 - - - - - - - - 25.48 25.77 -
18506 570.7 6.9 841 18511 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.056 914 -642.7 164.8 - - 2117 - - - - - - - - - 25.58 -
18535 568.8 6.8 842 18546 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2324 635.1 169.8 5.78 0.716 2101 -2.8 0.246 - - - - - - - 25.58 23.77
18865 544.6 7.4 853 18866 done 0.48 - - 3356 - - - 2324 - 169.8 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19165 522.0 7.5 863 19171 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.067 3734 618.4 169.8 - - 2100 - - - - - - - - - 25.46 -
19203 519.3 7.9 864 19207 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2318 -637.8 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - 25.71 -
19520 491.4 8.6 875 19525 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.057 921 -635.0 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - 25.55 -
19554 488.8 8.7 876 19560 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.056 2327 633.3 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - 25.56 -
19880 460.1 8.4 887 19886 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.068 3735 612.2 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - 25.44 -
19943 454.0 9.2 889 19948 done 0.48 0.12 0.149 3354 -191.7 2.22 0.050 2322 -636.5 169.8 - - 2099 - - - - - - - - 25.49 25.70 -
20267 431.4 6.6 900 20283 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 919 -632.0 179.7 10.77 0.765 2061 -3.5 0.223 - - - - - - - 25.71 23.95
20315 429.7 6.6 901 20330 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 2324 632.9 189.4 10.55 0.759 2021 -3.8 0.240 - - - - - - - 25.65 23.94
20649 404.3 7.3 913 20650 done 0.49 - - 3362 - - - 2324 - 189.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
20960 380.5 7.9 927 20965 roll 0.49 - - 3372 - 2.20 0.056 925 -635.9 189.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.57 -
20998 377.2 7.9 929 21004 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 2325 630.6 189.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.56 -
21319 349.9 8.8 945 21320 done 0.49 - - 3372 - - - 2325 - 189.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
21619 324.9 7.9 960 21620 done 0.49 - - 3372 - - - 2325 - 189.4 - - 2014 - - - - - - - - - - -
21919 302.2 7.6 975 21925 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.067 3742 616.1 189.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.47 -
21960 298.7 8.3 977 21965 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.049 2321 -640.1 189.4 - - 2014 - - - - - - - - - 25.73 -
22278 270.9 8.8 993 22279 done 0.49 - - 3382 - - - 2316 - 189.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
22580 244.7 8.6 1008 22586 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.067 3724 617.5 189.4 - - 2013 - - - - - - - - - 25.46 -
22607 242.8 8.8 1009 22612 done 0.49 0.15 0.141 3350 -213.3 2.20 0.049 2322 -637.3 189.4 - - 2013 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
22916 222.4 6.3 1024 22936 roll 0.50 - - 3359 - 2.22 0.057 914 -634.2 206.4 15.48 0.680 1951 -4.0 0.147 - - - - - - - 25.75 24.20
22963 220.3 6.0 1026 22992 done 0.51 - - 3358 - 2.22 0.055 2325 635.6 232.1 23.65 0.693 1847 -4.4 0.157 - - - - - - - 25.67 24.16
23305 194.5 7.5 1045 23311 roll 0.51 - - 3359 - 2.28 0.067 3735 618.4 232.1 - - 1841 - - - - - - - - - 25.41 -
23330 193.2 7.6 1046 23337 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.048 2321 -636.9 232.1 - - 1842 - - - - - - - - - 25.63 -
23637 168.4 7.6 1067 23642 roll 0.51 - - 3377 - 2.17 0.055 926 -642.9 232.1 - - 1841 - - - - - - - - - 25.56 -
23680 165.0 7.7 1070 23686 done 0.51 - - 3377 - 2.20 0.054 2327 636.8 232.1 - - 1840 - - - - - - - - - 25.57 -
23996 140.4 7.5 1091 24001 roll 0.51 - - 3387 - 2.20 0.054 924 -637.7 232.1 - - 1840 - - - - - - - - - 25.58 -
24018 139.3 7.4 1092 24025 done 0.51 - - 3387 - 2.22 0.054 2335 635.6 232.1 - - 1840 - - - - - - - - - 25.59 -
24327 114.3 8.0 1121 24334 roll 0.51 - - 3396 - 2.25 0.054 914 -631.6 232.1 - - 1840 - - - - - - - - - 25.59 -
24358 111.7 8.3 1126 24365 done 0.51 0.12 0.132 3361 -291.7 2.22 0.054 2326 636.0 232.1 - - 1840 - - - - - - - - 25.51 25.60 -
24673 94.0 5.2 1187 24715 done 0.53 - - 3361 - - - 2326 - 277.5 38.33 0.624 1661 -4.7 0.079 - - - - - - - - 24.34
25022 74.8 6.0 1254 25053 roll 0.54 - - 3362 - 2.30 0.054 923 -610.0 304.3 22.65 0.596 1552 -4.8 0.068 - - - - - - - 25.55 24.35
25077 71.7 5.5 1263 25119 done 0.55 - - 3361 - 2.22 0.052 2331 634.2 341.8 31.88 0.578 1398 -4.8 0.067 - - - - - - - 25.48 24.20
25425 41.7 10.2 1330 25432 roll 0.55 - - 3360 - 2.28 0.065 3733 614.9 341.8 - - 1392 - - - - - - - - - 25.43 -
25510 32.1 12.2 1346 25518 done 0.55 - - 3360 - 2.20 0.045 2319 -642.7 341.8 - - 1391 - - - - - - - - - 25.68 -
25775 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25775 begin surface coast
25834 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25834 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.47 8.40 0.034 107 -387.3 0.17 0.074 2197 -717.6 345.14 - - 1387 - - - - - - - -