NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 442 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.27 of 150.00 AH used of 24V (59.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.39 of 100.00 AH used of 10V (50.61% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 336.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 109 - - - 2191 - -136.3 -55.38 - 2784 - - - - - - - - - - -
78 3.4 -3.2 10 110 roll -0.47 11.57 0.216 3035 252.9 2.20 0.063 798 -633.2 -136.3 -12.85 - 3351 -44.1 - - - - - - - 24.75 25.51 26.20
296 39.7 -13.5 51 303 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2204 633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
608 84.9 -13.4 112 614 done -0.47 - - 3027 - - - 2204 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
919 122.0 -11.3 171 925 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.049 799 -647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
956 125.2 -10.9 173 963 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.050 2202 646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1263 157.0 -9.6 194 1269 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.062 3607 624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
1287 158.4 -9.6 195 1295 done -0.47 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.044 2192 -652.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.65 25.84 -
1595 183.4 -7.7 216 1601 roll -0.47 - - 3043 - 2.12 0.050 808 -652.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
1624 185.7 -7.6 218 1629 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.050 2210 646.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
1946 211.9 -8.6 237 1952 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.062 3611 631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2027 219.0 -8.8 241 2031 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2194 -653.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2341 248.3 -9.4 257 2346 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.050 801 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
2373 250.2 -9.5 258 2379 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.051 2201 645.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2680 279.6 -9.1 274 2685 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3616 628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
2723 283.4 -9.1 276 2728 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.17 0.044 2202 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
3036 306.7 -7.4 292 3042 roll -0.47 - - 3043 - 2.17 0.051 796 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
3076 310.0 -7.8 294 3082 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.051 2201 638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
3397 335.3 -8.3 310 3402 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.064 3608 625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
3476 342.2 -8.7 314 3482 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2198 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
3798 370.5 -8.7 330 3799 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4096 396.3 -8.5 345 4097 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4396 422.2 -8.7 356 4402 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.064 3611 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4419 422.2 -8.7 356 4426 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.045 2198 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4727 454.5 -10.0 367 4728 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5026 485.1 -10.1 377 5028 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5326 512.9 -8.9 387 5327 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5627 536.7 -7.7 397 5628 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5926 557.8 -6.7 407 5932 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.066 3608 613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5964 559.9 -6.7 408 5969 done -0.47 0.12 0.128 3044 300.0 2.20 0.047 2198 -640.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
6283 578.6 -5.9 419 6284 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6583 595.8 -5.5 429 6588 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.066 3605 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6616 597.6 -5.6 430 6620 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.047 2191 -642.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6939 617.3 -6.2 441 6940 done -0.47 - - 3037 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7238 635.2 -5.9 451 7243 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3612 618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7281 637.0 -5.9 452 7285 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.047 2198 -642.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
7595 658.8 -6.8 463 7596 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7894 679.3 -6.8 473 7900 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3604 617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7924 681.3 -6.8 474 7930 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2204 -645.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
8255 704.7 -6.9 485 8256 done -0.47 - - 3018 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8554 724.8 -6.8 495 8555 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8854 745.6 -6.9 505 8856 done -0.47 - - 3018 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9154 766.9 -7.2 515 9160 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3607 616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
9197 769.0 -7.3 516 9202 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.20 0.048 2196 -641.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
9510 789.4 -6.0 527 9515 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.067 3612 615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
9541 791.2 -6.1 528 9546 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.048 2198 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.73 -
9870 811.3 -6.2 539 9871 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10171 831.0 -6.6 549 10177 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.068 3617 610.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
10210 832.9 -6.3 550 10216 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.049 2192 -641.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10531 854.1 -6.4 561 10532 done -0.47 - - 3028 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10831 872.7 -6.2 571 10837 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.068 3607 607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
10863 874.7 -6.2 572 10867 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2200 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
11186 895.9 -6.4 583 11187 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11487 915.7 -6.5 593 11492 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.068 3600 614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
11539 917.6 -6.4 594 11546 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.20 0.049 2194 -639.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
11846 934.3 -4.8 605 11847 done -0.47 - - 3046 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12146 948.6 -4.5 615 12151 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3606 614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
12178 950.0 -4.5 616 12182 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2200 -639.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
12501 966.9 -5.4 627 12502 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12802 983.4 -5.6 637 12803 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12948 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12948 begin apogee
12955 991.5 -5.4 642 13083 done -0.22 0.22 0.112 3119 359.1 - - 2331 - - 124.10 1.172 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.80 - 22.82
13087 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13087 begin climb
13090 994.8 - 646 13227 done 0.47 0.65 0.073 3344 346.2 - - 2331 - 136.3 134.18 1.132 2238 -4.1 0.408 - - - - - - 24.37 - 21.94
13516 967.6 8.0 661 13517 done 0.47 - - 3344 - - - 2331 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13815 943.6 7.9 671 13817 done 0.47 - - 3344 - - - 2331 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14117 920.2 7.7 681 14122 roll 0.47 - - 3344 - 2.30 0.070 3727 607.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
14138 920.2 7.7 681 14145 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.050 2328 -630.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.69 -
14445 893.9 7.9 692 14451 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.058 924 -632.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.62 -
14478 891.4 7.9 693 14483 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.057 2325 631.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.63 -
14801 863.6 8.6 704 14807 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.069 3742 616.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14839 860.5 9.0 705 14844 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.050 2327 -637.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.76 -
15157 830.4 9.1 716 15163 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.069 3733 616.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15195 827.6 9.2 717 15200 done 0.47 0.15 0.151 3347 -193.3 2.22 0.051 2318 -637.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.50 25.76 -
15513 803.0 7.1 728 15514 done 0.47 - - 3347 - - - 2313 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15813 781.5 7.1 738 15819 roll 0.47 - - 3347 - 2.30 0.069 3732 617.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15845 779.0 7.3 739 15849 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.048 2322 -635.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.79 -
16168 755.1 7.3 750 16169 done 0.47 - - 3354 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16468 731.7 7.8 760 16473 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.067 3732 618.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
16498 729.1 7.9 761 16503 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.050 2327 -638.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
16828 702.0 8.3 772 16833 roll 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 917 -635.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
16859 699.5 8.3 773 16864 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 2327 635.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
17188 669.8 9.1 784 17193 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.069 3743 615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17241 666.8 9.3 785 17248 done 0.47 0.15 0.145 3347 -186.7 2.22 0.050 2326 -638.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
17548 640.9 7.2 796 17554 roll 0.47 - - 3346 - 2.33 0.068 3747 609.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
17571 640.9 7.2 796 17578 done 0.47 - - 3353 - 2.22 0.050 2322 -641.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17878 616.9 7.2 807 17879 done 0.47 - - 3354 - - - 2322 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18179 596.0 7.0 817 18185 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.068 3726 615.8 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18226 593.7 7.2 818 18230 done 0.47 - - 3363 - 2.20 0.050 2322 -638.2 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
18533 568.2 7.9 828 18538 roll 0.47 - - 3373 - 2.20 0.057 923 -635.9 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18566 565.8 7.9 829 18570 done 0.47 - - 3373 - 2.22 0.057 2327 632.4 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18888 536.7 9.1 840 18889 done 0.47 - - 3373 - - - 2327 - 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19188 509.7 9.1 850 19194 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.068 3743 615.7 136.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
19287 500.4 10.1 853 19292 done 0.47 0.15 0.144 3344 -193.3 2.22 0.049 2322 -640.1 136.7 - - 2220 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
19605 476.6 6.9 864 19606 done 0.47 - - 3344 - - - 2319 - 138.6 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19906 457.2 6.4 874 19922 done 0.48 - - 3344 - - - 2319 - 154.2 14.90 0.807 2165 -3.7 0.234 - - - - - - - - 23.92
20205 437.1 6.8 884 20216 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.067 3736 608.2 159.8 6.47 0.684 2142 -3.6 0.254 - - - - - - - 25.67 23.96
20248 435.4 6.8 885 20262 done 0.48 - - 3351 - 2.22 0.049 2316 -639.6 166.4 8.18 0.725 2114 -3.4 0.230 - - - - - - - 25.72 24.03
20591 409.2 7.2 897 20593 done 0.48 - - 3351 - - - 2315 - 166.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
20900 386.9 7.3 910 20906 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.067 3739 611.2 166.4 - - 2110 - - - - - - - - - 25.48 -
20933 385.3 7.5 911 20940 done 0.48 - - 3361 - 2.25 0.050 2319 -631.1 166.4 - - 2110 - - - - - - - - - 25.72 -
21241 361.6 6.8 927 21252 roll 0.49 - - 3371 - 2.20 0.057 921 -635.5 172.1 5.85 0.633 2092 -3.1 0.197 - - - - - - - 25.79 24.08
21283 358.9 6.7 929 21300 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.056 2332 635.6 179.3 8.20 0.692 2063 -3.5 0.205 - - - - - - - 25.68 24.18
21601 335.8 7.3 945 21607 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.068 3731 621.8 179.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.51 -
21648 332.4 8.0 947 21653 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.047 2324 -639.5 179.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.74 -
21955 305.7 8.7 962 21961 roll 0.49 - - 3392 - 2.20 0.055 920 -638.2 179.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.60 -
21983 304.0 8.5 963 21988 done 0.49 0.15 0.132 3350 -280.0 2.22 0.056 2328 634.2 179.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.47 25.61 -
22291 281.9 6.9 978 22302 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.055 919 -612.6 182.9 4.32 0.521 2048 -2.5 0.154 - - - - - - - 25.79 24.11
22331 279.1 6.9 980 22342 done 0.49 - - 3358 - 2.20 0.055 2321 637.3 185.5 4.68 0.541 2036 -2.6 0.148 - - - - - - - 25.70 24.15
22650 255.3 7.4 996 22656 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.067 3740 617.0 185.5 - - 2034 - - - - - - - - - 25.53 -
22690 252.1 7.8 998 22696 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.048 2323 -638.3 185.5 - - 2033 - - - - - - - - - 25.76 -
23011 227.6 7.5 1014 23017 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.055 919 -638.2 185.5 - - 2033 - - - - - - - - - 25.63 -
23054 224.8 7.3 1016 23058 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.054 2332 636.5 185.5 - - 2033 - - - - - - - - - 25.64 -
23367 201.8 6.9 1032 23368 done 0.49 - - 3378 - - - 2332 - 187.4 - - 2033 - - - - - - - - - - -
23676 180.3 7.1 1052 23677 done 0.49 - - 3378 - - - 2333 - 187.4 - - 2033 - - - - - - - - - - -
23976 158.4 7.2 1072 23982 roll 0.49 - - 3387 - 2.20 0.054 921 -641.8 187.4 - - 2033 - - - - - - - - - 25.63 -
24022 155.3 6.9 1075 24036 done 0.49 0.10 0.110 3352 -350.0 2.17 0.055 2317 643.3 191.0 5.78 0.539 2014 -3.3 0.106 - - - - - - 25.47 25.64 24.26
24336 136.6 5.8 1096 24369 roll 0.51 - - 3352 - 2.30 0.065 3736 617.0 222.1 28.08 0.650 1886 -4.6 0.107 - - - - - - - 25.61 24.44
24423 131.0 7.0 1102 24429 done 0.51 - - 3359 - 2.20 0.047 2319 -644.1 222.7 - - 1883 - - - - - - - - - 25.63 -
24735 110.1 6.4 1142 24760 roll 0.51 - - 3362 - 2.28 0.055 921 -613.2 239.5 15.60 0.608 1815 -4.4 0.088 - - - - - - - 25.66 24.41
24783 107.2 5.9 1150 24814 done 0.52 - - 3362 - 2.22 0.053 2332 635.6 266.8 24.10 0.610 1705 -4.6 0.090 - - - - - - - 25.56 24.32
25118 87.7 5.8 1215 25155 roll 0.54 - - 3364 - 2.33 0.054 915 -608.2 297.8 26.15 0.607 1578 -4.9 0.079 - - - - - - - 25.49 24.37
25183 84.4 5.6 1226 25219 done 0.55 - - 3364 - 2.25 0.052 2336 631.6 332.5 29.55 0.588 1437 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.44 24.21
25526 57.5 8.2 1292 25533 roll 0.55 - - 3364 - 2.28 0.067 3736 614.0 332.5 - - 1428 - - - - - - - - - 25.44 -
25763 36.5 8.8 1338 25770 done 0.55 - - 3364 - 2.22 0.045 2316 -639.6 332.5 - - 1427 - - - - - - - - - 25.75 -
26076 6.6 8.9 1399 26083 roll 0.55 - - 3364 - 2.30 0.066 3735 617.0 332.5 - - 1425 - - - - - - - - - 25.56 -
26103 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26104 begin surface coast
26145 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26145 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.46 8.23 0.024 108 -395.6 2.47 0.047 2197 -622.7 336.31 - - 1423 - - - - - - - -