NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 431 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.71 of 150.00 AH used of 24V (69.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.22 of 100.00 AH used of 10V (56.78% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.74, SM_CC=350)
• GPS1 time: 92 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 68 VBD -0.45 - - 133 - - - 2077 - -112.4 -53.05 - 2957 - - - - - - - - - - -
70 3.3 -2.1 10 99 roll -0.45 10.50 0.237 2700 244.5 2.03 0.073 839 -609.9 -112.4 -14.48 - 3611 -45.2 - - - - - - - - - -
125 16.7 -23.7 20 131 done -0.35 0.12 0.133 2735 291.7 1.98 0.058 2066 619.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
452 53.1 -10.5 81 458 roll -0.35 - - 2728 - 2.05 0.064 3315 609.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
474 55.3 -10.3 85 480 done -0.35 - - 2728 - 1.98 0.051 2072 -627.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
801 88.0 -8.5 146 806 done -0.35 - - 2728 - - - 2070 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1121 113.2 -7.8 191 1124 roll -0.35 - - 2722 - 2.03 0.065 3305 608.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1147 115.3 -7.9 193 1154 done -0.36 - - 2722 - 1.92 0.048 2075 -640.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1462 141.3 -8.0 224 1463 done -0.36 - - 2721 - - - 2074 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1774 162.6 -6.7 254 1777 roll -0.37 - - 2718 - 2.00 0.064 3316 621.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1816 165.3 -6.1 258 1819 done -0.39 - - 2718 - 1.92 0.050 2089 -639.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2138 189.3 -7.7 289 2140 roll -0.41 - - 2712 - 2.00 0.066 3320 615.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2163 191.3 -7.4 291 2169 done -0.42 - - 2711 - 1.92 0.051 2097 -637.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2479 214.7 -7.7 322 2482 roll -0.43 - - 2708 - 1.98 0.066 3320 617.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2511 217.2 -8.2 325 2514 done -0.45 - - 2707 - 1.92 0.051 2093 -639.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2831 243.3 -7.7 356 2831 done -0.45 - - 2707 - - - 2093 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3142 264.8 -6.3 386 3143 done -0.46 - - 2707 - - - 2093 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3453 283.9 -5.9 416 3454 done -0.47 - - 2707 - - - 2093 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3764 303.1 -6.6 446 3767 roll -0.48 - - 2703 - 2.00 0.067 3320 613.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3799 305.7 -6.6 449 3807 done -0.50 - - 2703 - 1.95 0.053 2091 -630.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4115 328.3 -7.1 480 4116 done -0.50 - - 2703 - - - 2091 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4427 350.8 -7.1 510 4430 roll -0.50 - - 2699 - 2.00 0.069 3314 611.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4463 353.5 -7.2 513 4471 done -0.51 - - 2699 - 1.92 0.054 2096 -634.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4779 376.8 -7.4 544 4780 done -0.51 - - 2699 - - - 2096 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5091 398.4 -6.4 574 5091 done -0.51 - - 2699 - - - 2096 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5402 416.6 -5.6 604 5405 roll -0.51 - - 2695 - 2.00 0.070 3315 609.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5422 417.8 -5.7 606 5426 done -0.52 - - 2694 - 1.95 0.055 2093 -626.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5744 436.1 -5.7 637 5744 done -0.52 - - 2694 - - - 2093 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6055 455.5 -6.4 667 6056 done -0.52 - - 2695 - - - 2093 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6366 477.3 -7.7 697 6369 roll -0.52 - - 2691 - 2.00 0.070 3311 609.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6407 480.4 -7.3 701 6412 done -0.54 - - 2692 - 1.95 0.055 2089 -626.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6728 505.5 -7.9 732 6729 done -0.54 - - 2692 - - - 2089 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7039 530.3 -8.2 762 7040 done -0.54 - - 2692 - - - 2089 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7350 554.2 -7.4 792 7354 roll -0.54 - - 2692 - 2.03 0.071 3306 599.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7371 555.8 -7.7 794 7374 done -0.55 - - 2691 - 1.95 0.056 2086 -625.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7691 577.1 -6.0 825 7692 done -0.56 - - 2691 - - - 2086 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8003 594.9 -5.7 855 8006 roll -0.58 - - 2691 - 2.03 0.071 3313 604.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8046 597.3 -5.3 859 8049 done -0.59 - - 2691 - 1.95 0.056 2095 -624.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8369 616.1 -5.9 873 8370 done -0.61 - - 2691 - - - 2095 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8673 635.1 -6.6 883 8677 roll -0.62 0.10 0.114 2636 -550.0 2.00 0.070 3321 613.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8715 638.8 -9.2 884 8719 done -0.61 - - 2636 - 1.95 0.055 2099 -626.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9040 670.2 -9.6 895 9041 done -0.59 - - 2636 - - - 2099 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9344 699.2 -9.8 905 9347 roll -0.58 0.10 0.176 2656 200.0 2.00 0.071 3317 609.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9380 702.5 -7.7 906 9384 done -0.58 - - 2655 - 1.95 0.056 2099 -624.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9710 729.3 -8.0 917 9711 done -0.58 - - 2655 - - - 2099 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10014 753.1 -7.7 927 10018 roll -0.58 - - 2647 - 2.03 0.071 3312 597.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10050 756.0 -7.6 928 10055 done -0.58 - - 2647 - 1.92 0.056 2104 -629.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10381 782.9 -8.0 939 10381 done -0.58 - - 2647 - - - 2104 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10685 807.7 -8.0 949 10685 done -0.58 - - 2647 - - - 2104 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10988 832.5 -8.1 959 10988 done -0.58 - - 2647 - - - 2104 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11291 857.5 -8.2 969 11292 done -0.58 - - 2647 - - - 2104 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11594 882.6 -8.2 979 11598 roll -0.58 - - 2639 - 1.98 0.071 3303 605.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11616 884.3 -9.2 979 11620 done -0.58 - - 2639 - 1.92 0.056 2100 -626.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11929 910.6 -8.4 990 11930 done -0.58 - - 2639 - - - 2100 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12233 935.1 -8.0 1000 12234 done -0.58 - - 2639 - - - 2100 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12537 959.4 -8.1 1010 12538 done -0.58 - - 2639 - - - 2100 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12840 984.2 -8.3 1020 12844 roll -0.58 - - 2636 - 2.00 0.072 3309 604.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12893 988.4 -8.2 1021 12897 done -0.58 0.08 0.134 2661 312.5 1.92 0.056 2107 -626.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12932 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12932 begin apogee
12937 991.3 6.9 1023 13034 done -0.14 0.45 0.118 2807 324.4 - - 1987 - - 94.90 1.233 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
13034 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13034 begin climb
13036 993.3 - 1026 13143 roll 0.45 0.55 0.071 3012 372.7 2.12 0.062 766 -575.9 112.4 100.20 1.195 2690 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
13195 987.2 6.3 1031 13200 done 0.42 - - 3012 - 2.12 0.059 1997 580.7 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13520 959.1 8.7 1042 13524 roll 0.38 0.12 0.176 2982 -250.0 2.10 0.069 3229 586.7 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13675 946.2 8.5 1046 13680 done 0.35 - - 2988 - 2.00 0.058 2017 -606.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13983 923.7 7.3 1057 13987 roll 0.32 - - 2988 - 2.03 0.068 3227 596.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14032 919.9 7.9 1058 14035 done 0.28 0.15 0.143 2952 -240.0 1.98 0.058 2019 -610.1 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14350 901.9 5.5 1069 14369 roll 0.29 - - 2952 - 2.05 0.070 3234 592.7 128.1 13.48 1.091 2627 -4.1 0.360 - - - - - - - - -
14408 898.3 6.8 1070 14413 done 0.28 - - 2958 - 1.98 0.059 2025 -610.6 128.1 - - 2626 - - - - - - - - - - -
14716 878.6 6.2 1081 14716 done 0.28 - - 2957 - - - 2025 - 128.1 - - 2625 - - - - - - - - - - -
15019 859.6 6.1 1091 15023 roll 0.28 - - 2958 - 2.03 0.069 3236 596.6 128.1 - - 2625 - - - - - - - - - - -
15067 856.0 8.0 1092 15071 done 0.26 - - 2964 - 1.95 0.058 2027 -620.0 128.1 - - 2624 - - - - - - - - - - -
15386 834.2 6.9 1103 15387 done 0.25 - - 2964 - - - 2027 - 128.1 - - 2624 - - - - - - - - - - -
15690 813.3 6.9 1113 15694 roll 0.23 0.12 0.167 2931 -275.0 2.00 0.069 3227 600.0 128.1 - - 2624 - - - - - - - - - - -
15743 809.9 6.0 1114 15754 done 0.24 - - 2933 - 1.92 0.057 2032 -622.4 131.5 4.22 0.764 2613 -2.6 0.295 - - - - - - - - -
16056 792.9 5.4 1125 16076 done 0.25 - - 2932 - - - 2033 - 151.6 18.77 1.071 2531 -4.4 0.345 - - - - - - - - -
16360 776.6 5.3 1135 16381 done 0.26 - - 2933 - - - 2031 - 172.9 19.83 1.058 2445 -4.3 0.340 - - - - - - - - -
16663 760.2 5.4 1145 16684 done 0.28 - - 2932 - - - 2030 - 193.5 19.30 1.042 2361 -4.4 0.339 - - - - - - - - -
16967 743.4 5.5 1155 16984 done 0.31 - - 2932 - - - 2031 - 210.4 15.85 1.017 2292 -4.4 0.339 - - - - - - - - -
17271 726.8 5.4 1165 17295 roll 0.34 - - 2933 - 2.03 0.068 3233 592.1 231.1 18.85 1.022 2208 -4.5 0.338 - - - - - - - - -
17317 724.3 5.6 1166 17336 done 0.36 0.08 0.071 2977 550.0 1.95 0.056 2041 -611.3 244.8 13.68 0.975 2151 -4.2 0.330 - - - - - - - - -
17668 697.1 8.1 1178 17671 roll 0.36 - - 2980 - 2.08 0.067 766 -613.0 244.8 - - 2146 - - - - - - - - - - -
17720 692.9 6.9 1179 17724 done 0.36 - - 2979 - 2.05 0.060 2030 616.6 244.8 - - 2146 - - - - - - - - - - -
18034 666.8 8.3 1190 18038 roll 0.36 - - 2979 - 2.00 0.068 3233 601.5 244.8 - - 2145 - - - - - - - - - - -
18067 663.8 8.3 1191 18070 done 0.36 - - 2984 - 1.95 0.059 2034 -614.9 244.8 - - 2145 - - - - - - - - - - -
18401 635.3 8.6 1202 18405 roll 0.36 - - 2986 - 2.08 0.067 767 -609.1 244.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18433 632.6 8.3 1203 18437 done 0.36 - - 2986 - 2.05 0.060 2040 621.0 244.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18769 605.4 8.0 1214 18773 roll 0.36 - - 2986 - 1.98 0.069 3233 602.5 244.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
18794 603.3 8.3 1214 18800 done 0.36 - - 2986 - 1.95 0.059 2032 -615.9 244.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19110 579.6 7.0 1241 19113 roll 0.36 - - 2986 - 2.05 0.068 764 -618.5 244.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19157 576.2 6.5 1245 19165 done 0.36 - - 2986 - 2.03 0.060 2027 622.2 244.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19474 552.8 8.1 1276 19477 roll 0.36 - - 2986 - 1.95 0.069 3240 622.1 244.8 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19531 547.7 9.0 1281 19539 done 0.36 - - 2986 - 1.92 0.058 2040 -625.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19848 521.5 8.7 1312 19851 roll 0.36 - - 2986 - 2.08 0.068 759 -615.9 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19885 518.4 7.1 1315 19890 done 0.36 - - 2986 - 2.05 0.060 2038 623.9 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20199 490.9 8.5 1346 20203 roll 0.36 - - 2986 - 1.95 0.068 3236 614.4 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20237 487.6 7.6 1349 20243 done 0.36 - - 2986 - 1.92 0.058 2038 -624.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20552 461.5 7.8 1380 20556 roll 0.36 - - 2986 - 2.05 0.066 766 -620.5 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20590 458.8 7.2 1383 20596 done 0.37 - - 2986 - 2.05 0.061 2041 622.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20906 434.1 7.8 1414 20909 roll 0.37 - - 2986 - 1.90 0.069 3238 630.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20947 430.3 9.1 1418 20951 done 0.37 - - 2986 - 1.92 0.058 2040 -624.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21268 404.6 7.9 1449 21272 roll 0.37 - - 2986 - 2.08 0.068 759 -615.9 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21311 401.2 7.5 1453 21314 done 0.38 - - 2986 - 2.03 0.060 2042 632.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21631 376.2 7.5 1484 21635 roll 0.38 - - 2986 - 1.92 0.068 3227 617.2 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
21695 370.7 8.9 1490 21699 done 0.38 - - 2986 - 1.90 0.058 2040 -624.7 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22016 345.3 7.9 1521 22020 roll 0.38 - - 2986 - 2.05 0.067 771 -619.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22059 342.1 6.4 1525 22062 done 0.40 - - 2986 - 2.00 0.061 2037 633.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22379 317.3 7.9 1556 22383 roll 0.40 - - 2986 - 1.95 0.069 3234 613.8 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22416 314.3 8.9 1559 22422 done 0.40 - - 2986 - 1.92 0.058 2038 -622.9 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22732 288.6 8.1 1590 22735 roll 0.40 - - 2986 - 2.05 0.067 765 -621.0 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22768 285.8 8.8 1593 22776 done 0.41 - - 2987 - 2.03 0.060 2030 623.2 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23085 262.4 7.4 1624 23088 roll 0.41 - - 2986 - 1.98 0.068 3239 610.6 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23126 259.1 8.4 1628 23130 done 0.41 - - 2987 - 1.95 0.058 2026 -622.1 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23447 236.0 6.9 1659 23451 roll 0.41 - - 2987 - 2.03 0.067 767 -620.2 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23479 233.7 7.5 1662 23483 done 0.42 - - 2986 - 2.03 0.060 2031 622.7 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23801 210.7 6.8 1693 23804 roll 0.42 - - 2986 - 1.98 0.067 3241 611.1 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
23832 208.1 8.0 1696 23836 done 0.42 - - 2987 - 1.95 0.058 2027 -622.6 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
24152 183.7 7.7 1727 24157 roll 0.42 - - 2987 - 2.03 0.067 768 -620.2 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
24179 181.6 6.5 1729 24186 done 0.44 - - 2987 - 2.03 0.059 2031 622.2 244.8 - - 2143 - - - - - - - - - - -
24495 160.5 5.0 1760 24526 roll 0.46 - - 2987 - 1.98 0.068 3234 607.6 275.6 25.10 0.700 2025 -4.7 0.115 - - - - - - - - -
24548 157.7 4.5 1765 24589 done 0.50 - - 2987 - 1.92 0.058 2017 -633.9 319.7 37.25 0.688 1845 -4.8 0.118 - - - - - - - - -
24898 135.8 6.3 1799 24902 roll 0.52 0.10 0.110 3034 470.0 2.05 0.066 767 -609.8 319.7 - - 1839 - - - - - - - - - - -
24945 131.9 9.7 1803 24952 done 0.52 - - 3034 - 2.03 0.057 2025 619.7 319.7 - - 1838 - - - - - - - - - - -
25262 103.8 8.4 1834 25265 roll 0.52 - - 3034 - 1.98 0.066 3233 610.1 319.7 - - 1837 - - - - - - - - - - -
25331 97.8 8.2 1842 25337 done 0.52 - - 3036 - 1.92 0.056 2036 -623.4 319.7 - - 1837 - - - - - - - - - - -
25657 75.3 7.6 1903 25663 roll 0.52 - - 3037 - 2.05 0.065 761 -622.0 319.7 - - 1837 - - - - - - - - - - -
25706 71.7 7.8 1912 25711 done 0.54 - - 3037 - 2.03 0.057 2027 623.6 319.7 - - 1837 - - - - - - - - - - -
26034 50.1 5.8 1973 26046 roll 0.56 - - 3037 - 1.92 0.063 3244 633.9 328.8 7.60 0.578 1808 -3.8 0.035 - - - - - - - - -
26078 47.4 6.1 1981 26084 done 0.57 - - 3038 - 1.95 0.054 2024 -625.6 330.4 - - 1807 - - - - - - - - - - -
26405 30.2 5.1 2042 26433 done 0.62 - - 3037 - - - 2023 - 357.1 24.02 0.608 1693 -4.7 0.025 - - - - - - - - -
26755 15.2 5.4 2107 26777 done 0.69 0.12 0.100 3088 425.0 - - 2022 - 376.7 16.45 0.583 1613 -4.9 0.014 - - - - - - - - -
26956 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26956 begin surface coast
27004 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27005 begin surface
SM 2.10 - - - - -8.41 7.88 0.045 134 -374.9 - - 2092 - 378.74 - - 1606 - - - - - - - -