NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 415 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.46 of 150.00 AH used of 24V (71.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.45 of 100.00 AH used of 10V (59.55% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 131 - - - 2090 - -112.4 -58.03 - 3080 - - - - - - - - - - -
74 3.6 -2.8 11 102 roll -0.45 10.57 0.240 2696 242.7 2.00 0.081 3300 605.0 -112.4 -11.40 - 3611 -46.6 - - - - - - - - - -
342 43.9 -12.3 61 348 done -0.44 - - 2696 - 1.95 0.049 2074 -628.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
668 78.6 -8.8 122 675 roll -0.43 - - 2688 - 2.03 0.065 3301 604.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
734 84.3 -8.7 134 740 done -0.43 - - 2688 - 1.92 0.050 2080 -635.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1056 112.4 -8.5 181 1057 done -0.43 - - 2688 - - - 2080 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1368 139.6 -9.0 211 1369 done -0.43 - - 2688 - - - 2080 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1678 167.9 -9.5 241 1681 roll -0.43 - - 2679 - 1.98 0.067 3299 615.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1794 179.0 -9.7 252 1798 done -0.43 0.10 0.120 2714 350.0 1.90 0.051 2093 -634.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2116 202.4 -7.2 283 2119 roll -0.44 - - 2709 - 1.95 0.067 3310 624.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2174 206.7 -7.3 288 2180 done -0.46 - - 2709 - 1.90 0.051 2099 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2490 230.1 -7.5 319 2493 roll -0.46 - - 2702 - 1.98 0.067 3303 608.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2543 234.1 -7.2 324 2546 done -0.47 - - 2702 - 1.88 0.051 2103 -638.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2864 258.9 -7.5 355 2867 roll -0.47 - - 2699 - 1.95 0.067 3307 617.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2922 263.2 -7.3 360 2928 done -0.49 - - 2699 - 1.88 0.051 2111 -636.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3238 287.6 -7.8 391 3241 roll -0.49 - - 2695 - 1.92 0.068 3299 618.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3291 291.7 -7.5 396 3294 done -0.50 - - 2694 - 1.85 0.051 2118 -638.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3612 318.1 -7.9 427 3615 roll -0.50 - - 2691 - 1.92 0.068 3306 618.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3638 320.3 -7.9 429 3644 done -0.50 - - 2691 - 1.88 0.052 2115 -633.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3953 344.5 -7.4 460 3957 roll -0.50 - - 2692 - 1.95 0.068 3301 608.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4028 349.9 -6.4 467 4031 done -0.51 - - 2691 - 1.85 0.052 2126 -635.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4348 373.6 -7.7 498 4352 roll -0.51 - - 2691 - 1.92 0.068 3295 608.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4374 375.5 -7.7 500 4380 done -0.51 - - 2691 - 1.83 0.052 2132 -635.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4690 399.6 -7.4 531 4694 roll -0.51 - - 2691 - 1.92 0.068 3297 606.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4716 401.7 -8.1 533 4722 done -0.51 - - 2691 - 1.85 0.053 2126 -633.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5032 425.7 -7.6 564 5036 roll -0.51 - - 2691 - 1.92 0.069 3295 608.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5075 428.8 -7.4 568 5078 done -0.52 - - 2691 - 1.83 0.053 2133 -635.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5395 453.3 -8.0 599 5399 roll -0.52 - - 2691 - 1.92 0.068 3297 606.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5427 455.9 -8.2 602 5431 done -0.53 - - 2691 - 1.83 0.053 2140 -632.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5748 482.9 -8.7 633 5752 roll -0.53 - - 2691 - 1.92 0.068 3304 606.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5791 486.5 -8.4 637 5794 done -0.55 - - 2690 - 1.83 0.053 2131 -641.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6111 513.6 -8.3 668 6115 roll -0.55 - - 2691 - 1.92 0.069 3295 606.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6180 519.3 -8.3 674 6187 done -0.56 - - 2690 - 1.80 0.053 2152 -635.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6496 544.2 -7.7 705 6497 done -0.56 - - 2691 - - - 2152 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6807 566.5 -6.6 735 6808 done -0.56 - - 2691 - - - 2152 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7118 586.1 -6.2 765 7119 done -0.56 - - 2691 - - - 2152 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7435 606.1 -6.3 790 7439 roll -0.56 - - 2691 - 1.90 0.070 3301 604.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7504 610.4 -6.4 792 7509 done -0.58 - - 2690 - 1.83 0.054 2150 -629.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7835 631.2 -6.4 803 7838 roll -0.58 - - 2690 - 1.90 0.070 3302 606.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7898 635.1 -6.2 805 7902 done -0.59 - - 2690 - 1.80 0.054 2161 -633.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8234 654.8 -5.9 816 8237 roll -0.60 - - 2690 - 1.88 0.070 3297 604.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8260 656.5 -6.3 816 8266 done -0.62 0.08 0.064 2642 -600.0 1.80 0.054 2159 -632.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8568 683.9 -9.4 827 8569 done -0.61 - - 2642 - - - 2159 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8872 713.0 -9.4 837 8876 roll -0.59 - - 2635 - 1.88 0.070 3295 604.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8898 715.6 -10.2 837 8904 done -0.58 0.08 0.133 2661 325.0 1.80 0.054 2158 -631.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9207 742.1 -8.3 848 9211 roll -0.58 - - 2661 - 1.90 0.072 3301 601.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9233 744.5 -8.9 848 9239 done -0.58 - - 2661 - 1.80 0.055 2167 -630.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9541 769.6 -8.1 859 9542 done -0.58 - - 2660 - - - 2167 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9845 793.7 -7.8 869 9846 done -0.58 - - 2661 - - - 2167 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10149 817.7 -7.8 879 10150 done -0.58 - - 2661 - - - 2167 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10452 841.8 -7.9 889 10453 done -0.58 - - 2661 - - - 2167 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10755 864.8 -7.5 899 10759 roll -0.58 - - 2661 - 1.90 0.073 3302 597.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10787 867.0 -7.1 900 10791 done -0.58 - - 2661 - 1.80 0.056 2172 -627.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
11123 889.4 -6.4 911 11126 roll -0.58 - - 2661 - 1.88 0.073 3293 596.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
11165 892.0 -5.8 912 11169 done -0.58 - - 2661 - 1.77 0.056 2178 -629.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
11490 913.6 -6.7 923 11491 done -0.58 - - 2661 - - - 2178 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
11793 934.3 -6.8 933 11797 roll -0.58 - - 2661 - 1.85 0.072 3289 600.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11846 937.8 -7.7 934 11850 done -0.58 - - 2661 - 1.77 0.056 2179 -627.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12160 960.0 -7.3 945 12161 done -0.58 - - 2661 - - - 2179 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12463 982.8 -7.6 955 12467 roll -0.58 - - 2661 - 1.88 0.072 3301 596.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
12495 985.1 -7.4 956 12499 done -0.58 - - 2661 - 1.77 0.056 2186 -629.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12586 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12586 begin apogee
12591 991.7 7.2 959 12688 done -0.14 0.45 0.120 2807 324.4 - - 1999 - - 95.00 1.236 3150 -4.8 0.405 - - - - - - - - -
12688 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12688 begin climb
12690 993.7 - 962 12796 roll 0.45 0.55 0.072 3011 370.9 2.15 0.064 777 -568.4 112.4 100.05 1.197 2691 -4.6 0.404 - - - - - - - - -
12823 989.6 6.7 966 12826 done 0.41 - - 3011 - 2.10 0.058 1988 576.7 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13147 962.5 8.3 977 13151 roll 0.37 0.12 0.180 2981 -250.0 2.10 0.067 3227 590.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13260 953.3 8.9 980 13263 done 0.34 - - 2987 - 1.98 0.057 2014 -612.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13578 929.8 7.5 991 13583 roll 0.31 0.12 0.173 2956 -258.3 2.05 0.069 3232 594.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13631 926.1 6.7 992 13635 done 0.29 - - 2962 - 1.98 0.057 2017 -613.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13946 905.7 6.4 1003 13947 done 0.28 - - 2962 - - - 2017 - 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14249 887.1 6.0 1013 14252 roll 0.26 - - 2962 - 2.05 0.070 3238 595.6 115.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14307 883.5 6.7 1014 14314 done 0.24 0.10 0.143 2938 -240.0 1.98 0.058 2021 -614.6 115.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14615 869.2 4.7 1025 14652 done 0.26 - - 2938 - - - 2021 - 154.1 35.45 1.137 2522 -4.5 0.366 - - - - - - - - -
14949 849.9 6.0 1036 14954 done 0.26 - - 2938 - - - 2021 - 157.1 3.80 0.707 2509 -3.4 0.437 - - - - - - - - -
15253 832.0 5.8 1046 15267 roll 0.27 - - 2942 - 2.08 0.067 759 -606.7 166.9 10.32 1.020 2469 -3.9 0.336 - - - - - - - - -
15294 829.6 5.8 1047 15309 done 0.27 - - 2943 - 2.08 0.058 2040 615.9 175.8 9.65 0.991 2432 -3.8 0.341 - - - - - - - - -
15619 809.5 6.2 1058 15622 roll 0.27 - - 2942 - 1.95 0.068 3228 609.2 175.8 - - 2430 - - - - - - - - - - -
15660 806.8 5.8 1059 15672 done 0.28 - - 2946 - 1.92 0.057 2039 -619.3 183.9 8.27 0.966 2400 -3.6 0.322 - - - - - - - - -
15979 787.7 6.1 1070 15983 roll 0.28 - - 2946 - 2.05 0.065 771 -618.5 185.2 - - 2399 - - - - - - - - - - -
16012 785.8 5.2 1071 16043 done 0.30 - - 2946 - 2.05 0.060 2042 620.0 211.0 24.73 1.067 2290 -4.4 0.345 - - - - - - - - -
16345 765.0 6.2 1082 16349 roll 0.30 - - 2946 - 2.00 0.069 3237 597.5 211.0 - - 2286 - - - - - - - - - - -
16387 762.2 7.1 1083 16391 done 0.30 - - 2946 - 1.95 0.057 2038 -614.9 211.0 - - 2285 - - - - - - - - - - -
16713 741.8 6.4 1094 16716 roll 0.30 - - 2946 - 2.08 0.066 756 -616.3 211.0 - - 2285 - - - - - - - - - - -
16765 738.6 6.1 1095 16769 done 0.32 - - 2946 - 2.05 0.058 2033 622.9 211.0 - - 2285 - - - - - - - - - - -
17079 717.2 7.1 1106 17083 roll 0.33 - - 2946 - 1.98 0.068 3225 602.0 211.0 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17111 714.7 8.8 1107 17115 done 0.33 - - 2947 - 1.92 0.058 2032 -621.4 211.0 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17446 689.7 7.4 1118 17450 roll 0.34 - - 2946 - 2.08 0.066 757 -613.0 211.0 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17494 686.3 7.9 1119 17498 done 0.36 - - 2946 - 2.03 0.058 2022 623.2 211.0 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17813 664.0 6.8 1130 17817 roll 0.38 - - 2946 - 2.00 0.069 3233 605.5 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
17877 659.2 7.3 1132 17881 done 0.38 - - 2946 - 1.92 0.057 2028 -627.6 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
18213 637.0 6.5 1143 18216 roll 0.39 0.10 0.116 2990 440.0 2.03 0.067 763 -623.2 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
18244 634.4 7.7 1144 18248 done 0.39 - - 2991 - 2.03 0.058 2036 627.1 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
18579 604.4 9.0 1155 18580 done 0.39 - - 2990 - - - 2036 - 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
18888 576.3 9.0 1181 18892 roll 0.39 - - 2998 - 2.08 0.066 766 -610.6 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
18942 571.4 8.3 1186 18945 done 0.39 - - 2997 - 2.03 0.059 2037 626.1 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
19262 540.6 9.8 1217 19266 roll 0.38 - - 2997 - 1.98 0.068 3237 606.1 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
19364 529.7 10.4 1226 19370 done 0.36 0.10 0.139 2972 -250.0 1.92 0.057 2034 -626.6 211.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
19678 503.1 8.2 1257 19683 roll 0.36 - - 2973 - 2.03 0.066 771 -622.2 211.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
19711 500.5 8.1 1260 19714 done 0.36 - - 2973 - 2.03 0.059 2040 625.1 211.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20032 474.7 7.7 1291 20035 roll 0.36 - - 2973 - 1.95 0.069 3245 617.9 211.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20084 470.0 7.6 1296 20088 done 0.36 - - 2973 - 1.92 0.057 2039 -628.1 211.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20406 446.7 7.0 1327 20409 roll 0.36 - - 2973 - 2.08 0.066 746 -621.6 211.0 - - 2282 - - - - - - - - - - -
20453 443.6 7.1 1331 20459 done 0.36 - - 2973 - 2.05 0.058 2038 630.2 211.0 - - 2283 - - - - - - - - - - -
20769 424.4 6.0 1362 20772 roll 0.36 - - 2974 - 1.95 0.068 3229 610.8 213.3 - - 2283 - - - - - - - - - - -
20832 420.3 7.4 1368 20836 done 0.36 - - 2973 - 1.90 0.056 2038 -626.8 213.3 - - 2282 - - - - - - - - - - -
21154 400.9 6.2 1399 21157 roll 0.36 - - 2973 - 2.03 0.066 771 -624.1 213.3 - - 2282 - - - - - - - - - - -
21206 397.7 6.7 1404 21210 done 0.36 - - 2973 - 2.00 0.058 2032 630.5 213.3 - - 2282 - - - - - - - - - - -
21528 377.6 6.2 1435 21531 roll 0.36 - - 2973 - 1.95 0.068 3226 612.3 213.3 - - 2283 - - - - - - - - - - -
21569 374.5 6.3 1439 21573 done 0.36 - - 2973 - 1.90 0.057 2033 -627.9 213.3 - - 2282 - - - - - - - - - - -
21890 353.5 6.6 1470 21894 roll 0.36 - - 2973 - 2.03 0.064 763 -625.6 213.3 - - 2283 - - - - - - - - - - -
21933 350.7 6.1 1474 21937 done 0.37 - - 2974 - 2.03 0.058 2067 642.4 213.3 - - 2283 - - - - - - - - - - -
22253 328.8 6.6 1505 22254 done 0.37 - - 2973 - - - 2067 - 213.3 - - 2283 - - - - - - - - - - -
22565 307.8 6.9 1535 22566 done 0.37 - - 2974 - - - 2067 - 213.3 - - 2283 - - - - - - - - - - -
22876 286.5 6.9 1565 22876 done 0.37 - - 2973 - - - 2067 - 213.3 - - 2283 - - - - - - - - - - -
23186 266.8 6.1 1595 23187 done 0.37 - - 2974 - - - 2067 - 213.5 - - 2283 - - - - - - - - - - -
23496 247.3 6.3 1625 23500 roll 0.37 - - 2973 - 1.90 0.067 3227 610.5 213.5 - - 2283 - - - - - - - - - - -
23527 245.0 7.3 1628 23531 done 0.37 - - 2973 - 1.90 0.055 2034 -627.9 213.5 - - 2283 - - - - - - - - - - -
23848 224.5 6.6 1659 23852 roll 0.37 - - 2973 - 2.03 0.064 767 -624.1 213.5 - - 2283 - - - - - - - - - - -
23891 222.0 4.9 1663 23925 done 0.41 - - 2974 - 2.00 0.058 2031 632.0 247.0 29.70 0.736 2143 -4.7 0.151 - - - - - - - - -
24241 199.3 6.5 1697 24245 roll 0.42 - - 2974 - 1.98 0.067 3225 603.0 247.0 - - 2138 - - - - - - - - - - -
24283 196.1 7.1 1701 24288 done 0.42 - - 2974 - 1.92 0.055 2025 -625.0 247.0 - - 2138 - - - - - - - - - - -
24605 173.1 7.0 1732 24608 roll 0.43 - - 2974 - 2.03 0.064 766 -620.2 247.0 - - 2137 - - - - - - - - - - -
24647 170.1 7.3 1736 24651 done 0.45 - - 2974 - 2.03 0.058 2029 622.2 247.0 - - 2137 - - - - - - - - - - -
24968 149.0 6.4 1767 24972 roll 0.47 0.10 0.111 3021 470.0 1.98 0.067 3231 607.1 247.0 - - 2137 - - - - - - - - - - -
25027 143.3 8.3 1772 25032 done 0.45 - - 3027 - 1.92 0.054 2024 -628.6 247.0 - - 2136 - - - - - - - - - - -
25342 113.6 8.4 1803 25343 done 0.44 - - 3027 - - - 2023 - 247.0 - - 2137 - - - - - - - - - - -
25658 88.7 6.3 1847 25664 roll 0.43 0.12 0.160 2999 -233.3 2.03 0.064 773 -615.8 247.0 - - 2137 - - - - - - - - - - -
25685 87.4 5.5 1852 25704 done 0.44 - - 2999 - 2.00 0.058 2029 628.0 262.7 13.15 0.637 2079 -4.4 0.064 - - - - - - - - -
26026 71.3 5.7 1915 26042 roll 0.47 - - 2999 - 1.95 0.066 3229 615.4 273.2 10.35 0.611 2034 -4.3 0.054 - - - - - - - - -
26101 66.0 7.5 1929 26106 done 0.49 - - 2999 - 1.90 0.055 2038 -626.8 273.2 - - 2033 - - - - - - - - - - -
26429 45.5 6.0 1990 26436 roll 0.54 - - 2999 - 2.05 0.064 776 -615.6 275.1 - - 2032 - - - - - - - - - - -
26677 32.0 5.2 2036 26705 done 0.63 0.12 0.074 3056 475.0 2.05 0.058 2059 625.9 299.2 21.73 0.609 1931 -4.6 0.026 - - - - - - - - -
27026 12.4 4.6 2101 27066 roll 0.68 - - 3055 - 2.15 0.063 763 -602.8 341.3 34.88 0.594 1757 -5.0 0.011 - - - - - - - - -
27186 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27187 begin surface coast
27235 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27235 begin surface
SM 3.21 - - - - -8.49 - - 139 - - - 2076 - 350.04 8.07 0.093 1723 -4.2 0.015 - - - - - -