NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 409 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 56.88 of 150.00 AH used of 24V (62.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.53 of 100.00 AH used of 10V (53.47% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 119 - - - 2191 - -136.3 -62.28 - 2852 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -3.9 11 117 roll -0.47 11.52 0.216 3028 252.5 2.35 0.073 3610 603.8 -136.3 -10.82 - 3353 -46.3 - - - - - - - 24.82 25.50 26.23
263 35.4 -13.8 44 270 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2191 -639.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
574 80.2 -11.9 105 581 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 785 -647.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
665 91.0 -11.9 122 672 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 2201 643.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.64 -
982 128.9 -11.6 174 988 roll -0.47 - - 3008 - 2.25 0.061 3606 624.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.56 -
1036 134.1 -11.6 177 1044 done -0.47 0.12 0.132 3043 291.7 2.20 0.043 2184 -646.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
1346 161.6 -8.2 198 1347 done -0.47 - - 3043 - - - 2182 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1642 186.5 -7.8 218 1648 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.062 3606 619.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.58 -
1666 187.7 -7.9 219 1672 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.044 2186 -654.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.85 -
1987 215.1 -8.2 238 1991 roll -0.47 - - 3035 - 2.15 0.050 799 -645.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.68 -
2017 217.1 -8.4 239 2021 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.051 2201 646.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
2324 246.0 -9.2 254 2330 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.063 3607 633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
2364 249.8 -9.4 256 2369 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.044 2199 -654.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.85 -
2684 282.2 -10.0 272 2685 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2985 311.6 -9.4 287 2986 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3285 339.3 -9.3 302 3286 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3584 367.0 -8.9 317 3585 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3884 393.6 -8.9 332 3886 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4204 419.9 -8.2 344 4207 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.053 798 -636.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
4235 422.6 -8.3 345 4242 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.20 0.053 2201 637.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.55 25.65 -
4566 446.4 -7.4 356 4571 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.065 3610 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
4625 450.9 -7.4 358 4629 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.046 2204 -639.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4957 477.1 -8.1 369 4963 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.053 791 -642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
4988 479.8 -8.2 370 4993 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.054 2199 640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
5317 509.3 -9.0 381 5318 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5618 535.3 -8.4 391 5623 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.066 3606 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
5686 540.4 -8.4 393 5690 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2199 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6003 566.3 -7.6 404 6009 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.054 803 -643.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
6036 568.5 -7.5 405 6041 done -0.47 0.12 0.134 3043 216.7 2.20 0.054 2207 638.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.61 -
6360 586.9 -5.4 416 6366 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.066 3610 623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6398 588.8 -5.6 417 6402 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2192 -644.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
6716 608.8 -6.3 428 6717 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7015 629.1 -6.8 438 7020 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3609 617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7038 629.1 -6.8 438 7045 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2190 -645.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.76 -
7345 652.3 -7.1 449 7346 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7645 673.5 -7.0 459 7646 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7945 693.5 -6.7 469 7951 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.067 3611 610.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7993 695.5 -6.7 470 7997 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2194 -644.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
8300 718.6 -7.1 480 8301 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8600 739.9 -7.3 490 8606 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.067 3617 611.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
8638 742.2 -7.3 491 8642 done -0.47 0.12 0.127 3042 300.0 2.22 0.048 2192 -641.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.57 25.73 -
8956 760.6 -5.3 502 8962 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3611 617.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
8986 762.2 -5.4 503 8991 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.048 2198 -642.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.73 -
9316 780.8 -5.5 514 9317 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9616 797.0 -5.5 524 9622 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3610 615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
9646 798.7 -5.5 525 9651 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.048 2202 -640.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
9976 817.2 -5.7 536 9982 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.067 3603 614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9999 817.2 -5.7 536 10006 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.048 2193 -640.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10306 837.7 -6.3 547 10307 done -0.47 - - 3016 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10606 857.3 -6.6 557 10607 done -0.47 - - 3016 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10907 877.1 -6.6 567 10912 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3619 612.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10968 881.2 -6.9 569 10973 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.22 0.046 2189 -644.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
11292 899.1 -5.4 580 11293 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11592 916.0 -5.7 590 11597 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.068 3611 611.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11635 917.8 -5.8 591 11639 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.049 2191 -639.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
11948 937.9 -6.1 602 11949 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12247 955.0 -5.7 612 12253 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.068 3603 614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12270 955.0 -5.7 612 12277 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2198 -638.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
12578 975.1 -6.0 623 12584 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.069 3605 611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12607 977.1 -6.1 624 12613 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.049 2210 -642.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
12814 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12815 begin apogee
12822 990.5 -6.3 631 12949 done -0.22 0.30 0.106 3125 346.7 - - 2336 - - 123.28 1.173 2794 -4.5 0.421 - - - - - - 25.65 - 22.93
12953 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12953 begin climb
12956 994.1 - 635 13098 roll 0.47 0.62 0.073 3343 351.6 2.55 0.066 3733 547.8 136.3 132.07 1.138 2237 -4.2 0.411 - - - - - - 24.40 23.30 21.99
13112 987.4 5.4 641 13158 done 0.49 - - 3354 - 2.42 0.048 2325 -581.8 176.4 39.03 1.095 2074 -4.2 0.420 - - - - - - - 23.69 22.02
13473 954.4 9.5 653 13475 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 176.4 - - 2064 - - - - - - - - - - -
13773 925.7 9.7 663 13774 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 176.4 - - 2063 - - - - - - - - - - -
14071 896.7 9.6 673 14073 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 176.4 - - 2063 - - - - - - - - - - -
14372 868.3 9.3 683 14373 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 176.4 - - 2062 - - - - - - - - - - -
14671 841.5 8.9 693 14673 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 176.4 - - 2061 - - - - - - - - - - -
14973 815.3 8.6 703 14974 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 176.4 - - 2061 - - - - - - - - - - -
15272 789.2 8.6 713 15277 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.069 3735 605.2 176.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.57 -
15301 786.3 9.0 714 15308 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.051 2322 -636.5 176.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.77 -
15632 756.6 8.7 725 15633 done 0.49 - - 3364 - - - 2320 - 176.4 - - 2061 - - - - - - - - - - -
15932 729.9 9.0 735 15938 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.069 3719 613.6 176.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.56 -
15961 726.9 9.1 736 15967 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.050 2322 -635.0 176.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.78 -
16293 695.0 9.6 747 16298 roll 0.49 - - 3384 - 2.20 0.058 918 -638.2 176.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.64 -
16321 692.1 9.6 748 16328 done 0.49 0.12 0.143 3352 -266.7 2.22 0.057 2320 631.5 176.4 - - 2060 - - - - - - - - 25.52 25.65 -
16652 664.1 8.3 759 16657 roll 0.49 - - 3352 - 2.28 0.069 3733 619.7 176.4 - - 2060 - - - - - - - - - 25.53 -
16682 661.3 8.5 760 16687 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.051 2326 -639.5 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.77 -
17012 633.3 8.1 771 17018 roll 0.49 - - 3369 - 2.22 0.058 921 -632.9 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.61 -
17071 628.6 7.9 773 17077 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.057 2325 632.4 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.63 -
17402 601.2 8.3 784 17408 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.068 3736 618.9 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.51 -
17484 595.5 8.9 786 17492 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.050 2315 -640.1 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.75 -
17792 564.6 9.4 797 17793 done 0.49 - - 3379 - - - 2313 - 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - - -
18092 535.2 10.0 807 18098 roll 0.49 - - 3379 - 2.33 0.069 3740 612.4 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.48 -
18144 531.8 10.2 808 18152 done 0.49 0.15 0.145 3349 -200.0 2.22 0.050 2325 -637.4 176.4 - - 2060 - - - - - - - - 25.49 25.74 -
18453 503.0 8.3 819 18458 roll 0.49 - - 3356 - 2.20 0.057 921 -638.2 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.58 -
18494 500.5 8.3 820 18499 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 2333 627.6 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.60 -
18807 473.0 8.4 831 18812 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.069 3728 620.0 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.46 -
18855 470.1 8.6 832 18859 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.050 2325 -637.7 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.73 -
19162 441.5 8.5 842 19163 done 0.49 - - 3366 - - - 2324 - 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - - -
19462 417.3 7.8 852 19467 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.057 919 -624.4 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.56 -
19505 415.0 7.8 853 19509 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.057 2328 634.7 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.58 -
19818 388.4 8.1 866 19823 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.068 3749 617.8 176.4 - - 2059 - - - - - - - - - 25.44 -
19845 386.7 8.2 867 19850 done 0.49 0.12 0.148 3354 -183.3 2.25 0.050 2318 -636.0 176.4 - - 2059 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
20153 364.5 6.8 882 20163 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 908 -613.0 182.4 4.07 0.528 2050 -2.2 0.170 - - - - - - - 25.60 23.72
20185 363.1 6.7 883 20199 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.056 2334 633.8 190.2 9.02 0.707 2018 -3.5 0.203 - - - - - - - 25.62 24.04
20507 337.9 7.6 900 20513 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.068 3734 614.0 190.2 - - 2015 - - - - - - - - - 25.48 -
20528 336.3 7.6 901 20533 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.050 2320 -636.9 190.2 - - 2015 - - - - - - - - - 25.72 -
20847 311.9 7.4 917 20853 roll 0.49 - - 3382 - 2.22 0.057 920 -630.6 190.2 - - 2015 - - - - - - - - - 25.56 -
20875 310.2 7.5 918 20879 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.055 2329 634.7 190.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.59 -
21183 286.0 7.5 933 21188 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.068 3736 617.1 190.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.47 -
21205 284.4 7.6 934 21210 done 0.49 0.15 0.142 3352 -200.0 2.22 0.049 2320 -637.8 190.2 - - 2014 - - - - - - - - 25.49 25.73 -
21519 264.6 6.2 950 21545 roll 0.50 - - 3351 - 2.38 0.067 3734 594.1 211.9 20.02 0.721 1930 -4.2 0.172 - - - - - - - 25.67 24.32
21566 261.8 6.6 952 21584 done 0.51 - - 3358 - 2.22 0.049 2320 -636.9 222.3 10.90 0.672 1887 -3.9 0.171 - - - - - - - 25.69 24.19
21901 236.0 7.9 969 21902 done 0.51 - - 3358 - - - 2320 - 222.3 - - 1882 - - - - - - - - - - -
22198 211.7 8.0 984 22204 roll 0.51 - - 3369 - 2.22 0.056 912 -634.2 222.3 - - 1882 - - - - - - - - - 25.56 -
22226 210.1 8.1 985 22230 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.055 2326 636.9 222.3 - - 1882 - - - - - - - - - 25.58 -
22534 183.2 8.6 1003 22540 roll 0.51 - - 3368 - 2.30 0.067 3738 613.9 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - 25.48 -
22566 180.4 8.9 1005 22570 done 0.51 - - 3378 - 2.22 0.049 2325 -636.5 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - 25.73 -
22873 153.1 8.5 1025 22879 roll 0.51 - - 3388 - 2.20 0.056 921 -638.2 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - 25.59 -
22934 148.1 8.3 1029 22939 done 0.51 - - 3388 - 2.20 0.054 2325 638.2 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - 25.63 -
23248 121.6 8.4 1050 23249 done 0.51 - - 3388 - - - 2325 - 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - - -
23550 96.6 9.2 1106 23557 roll 0.51 - - 3388 - 2.28 0.067 3738 619.7 222.3 - - 1881 - - - - - - - - - 25.50 -
23601 91.9 8.3 1115 23609 done 0.51 0.15 0.132 3355 -220.0 2.20 0.047 2326 -641.8 222.3 - - 1881 - - - - - - - - 25.55 25.77 -
23916 76.4 4.3 1176 23980 roll 0.53 - - 3356 - 2.25 0.055 917 -626.2 289.6 55.58 0.618 1612 -4.8 0.067 - - - - - - - 25.42 24.39
23999 72.7 4.4 1190 24059 done 0.56 - - 3356 - 2.25 0.053 2335 630.2 354.4 53.25 0.579 1348 -5.0 0.069 - - - - - - - 25.39 24.10
24365 40.5 9.4 1260 24372 roll 0.56 - - 3356 - 2.28 0.067 3732 612.7 354.4 - - 1339 - - - - - - - - - 25.38 -
24497 27.0 10.6 1285 24504 done 0.56 - - 3356 - 2.22 0.046 2320 -636.0 354.4 - - 1337 - - - - - - - - - 25.66 -
24717 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24717 begin surface coast
24758 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24758 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.48 8.32 0.029 133 -387.4 0.17 0.076 2196 -729.4 570.08 108.05 0.514 470 -8.0 0.003 - - - - 1 -