NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 408 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 56.72 of 150.00 AH used of 24V (62.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.43 of 100.00 AH used of 10V (53.57% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 122 VBD -0.47 - - 122 - - - 2190 - -136.3 -102.70 - 2774 - - - - - - - - - - -
126 3.3 -3.4 18 158 roll -0.47 11.52 0.217 3025 252.0 2.33 0.070 3616 612.0 -136.3 -12.48 - 3351 -46.2 - - - - - - - 24.75 25.43 26.13
348 38.7 -15.0 60 356 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.041 2194 -646.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
663 83.4 -12.4 121 670 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.050 798 -649.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
732 92.4 -11.6 134 739 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.050 2201 646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
1056 128.9 -11.2 187 1061 roll -0.47 - - 3005 - 2.22 0.061 3605 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1169 140.8 -11.0 194 1176 done -0.47 0.12 0.132 3041 300.0 2.15 0.043 2194 -656.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
1479 168.1 -8.2 215 1480 done -0.47 - - 3041 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1774 194.1 -8.6 235 1776 done -0.47 - - 3041 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2089 220.0 -7.9 252 2095 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.062 3608 621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2138 223.3 -8.0 254 2142 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.044 2190 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2445 251.1 -9.1 269 2450 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.063 3621 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2472 252.9 -9.0 270 2476 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.044 2201 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
2781 282.8 -9.1 285 2786 roll -0.47 - - 3023 - 2.12 0.050 811 -655.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2822 286.7 -9.3 287 2826 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.051 2205 642.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
3135 316.8 -9.5 303 3140 roll -0.47 - - 3003 - 2.22 0.063 3608 632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
3162 318.7 -9.4 304 3167 done -0.47 0.15 0.123 3048 300.0 2.15 0.044 2202 -654.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
3470 341.1 -6.8 319 3475 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.065 3605 623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
3498 342.6 -7.0 320 3503 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.044 2191 -651.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
3804 366.1 -7.6 335 3806 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4104 388.2 -7.3 350 4106 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4405 410.2 -7.2 363 4411 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.064 3604 621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
4442 412.4 -7.2 364 4447 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.045 2195 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.85 -
4760 437.7 -7.7 375 4761 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5061 461.3 -8.0 385 5066 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.065 3608 620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
5108 463.9 -8.1 386 5112 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.046 2200 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.83 -
5415 492.5 -8.7 396 5416 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5715 518.3 -8.4 406 5721 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3611 614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
5744 521.0 -8.5 407 5751 done -0.47 0.12 0.124 3048 308.3 2.20 0.047 2198 -642.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.67 25.81 -
6075 542.3 -6.3 418 6076 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6376 560.2 -5.8 428 6381 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3607 618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.49 -
6418 561.9 -5.8 429 6422 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2201 -647.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.80 -
6730 582.3 -6.2 440 6736 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3610 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
6774 584.3 -6.3 441 6780 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2193 -644.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
7090 606.6 -6.8 452 7096 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.066 3611 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
7123 608.7 -6.9 453 7128 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2195 -643.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
7447 632.5 -7.2 464 7448 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
7747 653.3 -6.8 474 7752 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3607 620.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
7777 655.6 -6.8 475 7783 done -0.47 0.08 0.100 3041 375.0 2.17 0.047 2204 -646.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
8107 673.8 -5.5 486 8113 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3611 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
8130 673.8 -5.5 486 8137 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2194 -644.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.77 -
8437 694.5 -6.5 497 8438 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
8737 714.8 -6.8 507 8743 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3606 619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.43 -
8785 716.9 -6.9 508 8789 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.048 2192 -642.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
9092 739.8 -6.7 518 9093 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9392 758.3 -5.9 528 9398 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3604 620.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
9465 762.0 -6.0 530 9469 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.047 2199 -647.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.75 -
9778 782.1 -6.1 541 9779 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10078 801.0 -6.3 551 10079 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
10378 821.1 -6.9 561 10383 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.067 3616 608.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.39 -
10410 823.2 -6.9 562 10415 done -0.47 0.12 0.124 3041 300.0 2.22 0.049 2195 -640.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10735 840.1 -5.0 573 10740 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.068 3611 615.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.37 -
10766 841.6 -5.0 574 10771 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.049 2200 -641.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.72 -
11090 859.5 -5.8 585 11091 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11389 877.0 -5.7 595 11394 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.069 3602 615.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11421 878.8 -5.6 596 11425 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.048 2192 -640.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.70 -
11745 899.7 -6.5 607 11750 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.068 3606 614.8 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.35 -
11774 901.8 -6.8 608 11779 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.048 2206 -645.2 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.71 -
12104 924.0 -6.5 619 12110 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.068 3608 609.6 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.34 -
12143 926.0 -6.5 620 12149 done -0.47 0.12 0.124 3041 300.0 2.20 0.048 2195 -642.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
12464 942.8 -4.9 631 12469 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.068 3611 615.7 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.34 -
12487 942.8 -4.9 631 12494 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.048 2198 -642.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.69 -
12795 961.5 -5.9 642 12796 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
13094 979.3 -6.0 652 13095 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
13301 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13301 begin apogee
13309 991.4 -5.8 659 13435 done -0.22 0.25 0.109 3122 352.0 - - 2340 - - 122.35 1.174 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.76 - 22.97
13438 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13438 begin climb
13441 995.1 - 663 13583 roll 0.47 0.65 0.072 3348 347.7 2.53 0.067 3725 547.4 136.3 131.32 1.138 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.41 23.32 22.01
13600 990.3 5.4 668 13645 done 0.49 - - 3358 - 2.40 0.048 2327 -582.5 177.6 39.92 1.094 2070 -4.2 0.422 - - - - - - - 23.72 22.04
13966 953.9 9.6 681 13971 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 921 -616.7 177.6 - - 2061 - - - - - - - - - 25.08 -
14013 950.8 9.6 682 14018 done 0.49 - - 3369 - 2.25 0.057 2319 621.3 177.6 - - 2059 - - - - - - - - - 25.19 -
14320 917.7 10.3 692 14325 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.069 3751 609.4 177.6 - - 2059 - - - - - - - - - 25.44 -
14368 914.3 10.7 693 14372 done 0.49 - - 3380 - 2.28 0.050 2318 -628.5 177.6 - - 2058 - - - - - - - - - 25.60 -
14675 877.8 11.1 703 14677 done 0.49 - - 3380 - - - 2312 - 177.6 - - 2057 - - - - - - - - - - -
14975 844.7 10.9 713 14981 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.069 3733 617.8 177.6 - - 2057 - - - - - - - - - 25.57 -
14998 844.7 10.9 713 15005 done 0.49 0.15 0.153 3351 -193.3 2.22 0.050 2320 -636.5 177.6 - - 2057 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
15306 814.7 8.6 724 15311 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.059 917 -632.0 177.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.65 -
15337 812.3 8.5 725 15341 done 0.49 - - 3359 - 2.28 0.057 2336 622.4 177.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.66 -
15660 784.2 8.6 736 15665 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.070 3736 614.0 177.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.57 -
15683 784.2 8.6 736 15691 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.051 2320 -637.8 177.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.77 -
15990 754.4 9.0 747 15996 roll 0.49 - - 3379 - 2.20 0.058 922 -635.5 177.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.65 -
16020 751.7 9.2 748 16025 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 2325 632.0 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.65 -
16350 718.8 10.2 759 16356 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.068 3728 623.6 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.57 -
16393 715.4 10.4 760 16398 done 0.49 0.15 0.147 3350 -193.3 2.20 0.050 2326 -637.3 177.6 - - 2055 - - - - - - - - 25.53 25.78 -
16706 687.1 8.4 771 16712 roll 0.49 - - 3358 - 2.22 0.057 913 -636.5 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.64 -
16759 684.6 8.3 772 16767 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.057 2325 636.0 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.65 -
17066 657.1 8.1 783 17072 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.068 3735 613.0 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.54 -
17099 654.4 8.3 784 17103 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.050 2322 -636.5 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.77 -
17422 626.6 8.6 795 17427 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.057 915 -639.5 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.63 -
17451 624.1 8.5 796 17457 done 0.49 - - 3378 - 2.25 0.057 2331 629.3 177.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.63 -
17781 593.1 9.4 807 17787 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.069 3734 615.4 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.51 -
17820 589.9 9.7 808 17824 done 0.49 0.12 0.151 3356 -183.3 2.22 0.051 2318 -637.8 177.6 - - 2054 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
18138 561.6 8.5 819 18143 roll 0.49 - - 3364 - 2.22 0.057 912 -633.3 177.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.60 -
18181 558.9 8.5 820 18185 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.057 2335 632.4 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.60 -
18493 529.4 9.1 831 18499 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.070 3729 619.6 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.48 -
18531 526.5 9.4 832 18535 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.050 2320 -634.7 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.74 -
18848 496.0 9.0 843 18854 roll 0.49 - - 3385 - 2.20 0.057 921 -635.9 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.58 -
18878 493.2 9.1 844 18884 done 0.49 0.08 0.119 3358 -337.5 2.20 0.057 2318 635.0 177.6 - - 2054 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
19208 467.3 7.8 855 19214 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.068 3734 615.7 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.46 -
19241 464.6 8.0 856 19245 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.050 2318 -637.8 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.73 -
19564 438.0 8.1 867 19569 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.057 920 -629.7 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
19596 435.5 8.1 868 19600 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.057 2325 632.9 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.58 -
19918 408.2 8.6 879 19924 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.068 3740 615.2 177.6 - - 2055 - - - - - - - - - 25.45 -
19979 402.1 9.4 881 19986 done 0.49 0.08 0.125 3359 -200.0 2.25 0.050 2321 -630.7 177.6 - - 2055 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
20290 377.4 8.0 896 20295 roll 0.49 - - 3367 - 2.17 0.057 923 -644.2 177.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.56 -
20330 374.1 8.2 898 20335 done 0.49 - - 3367 - 2.20 0.057 2319 634.5 177.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.57 -
20649 347.6 8.1 914 20655 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.068 3735 615.7 177.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.44 -
20677 345.8 8.1 915 20682 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.050 2317 -638.7 177.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.72 -
20985 320.9 7.7 930 20990 roll 0.49 - - 3388 - 2.17 0.057 928 -640.1 177.6 - - 2054 - - - - - - - - - 25.56 -
21012 319.3 7.8 931 21017 done 0.49 0.12 0.139 3355 -275.0 2.22 0.057 2333 632.9 177.6 - - 2054 - - - - - - - - 25.43 25.55 -
21320 298.2 6.8 946 21325 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.068 3736 615.4 182.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.43 -
21368 295.0 7.3 948 21372 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.049 2321 -637.4 182.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.71 -
21674 271.2 7.5 963 21680 roll 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 912 -634.7 182.5 - - 2054 - - - - - - - - - 25.54 -
21748 266.7 7.5 966 21754 done 0.49 - - 3372 - 2.25 0.056 2335 632.4 182.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.54 -
22054 242.6 7.2 982 22055 done 0.49 - - 3372 - - - 2335 - 182.5 - - 2054 - - - - - - - - - - -
22356 221.0 7.4 997 22358 done 0.49 - - 3372 - - - 2335 - 182.5 - - 2054 - - - - - - - - - - -
22667 197.1 7.4 1013 22672 roll 0.49 - - 3381 - 2.22 0.055 917 -638.7 182.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.53 -
22710 193.6 7.6 1016 22716 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.056 2326 634.7 182.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.55 -
23026 168.6 7.7 1037 23031 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.067 3738 619.3 182.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.41 -
23094 163.2 8.9 1041 23101 done 0.49 0.15 0.140 3352 -200.0 2.22 0.048 2318 -639.6 182.5 - - 2055 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
23403 143.7 5.8 1062 23437 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.057 919 -613.6 212.0 28.77 0.650 1929 -4.4 0.108 - - - - - - - 25.63 24.24
23469 140.3 5.7 1066 23506 done 0.52 - - 3360 - 2.22 0.054 2327 634.2 246.2 29.95 0.643 1789 -4.7 0.114 - - - - - - - 25.55 24.25
23806 119.5 5.8 1089 23842 roll 0.53 - - 3359 - 2.30 0.055 928 -608.3 277.4 26.52 0.627 1661 -4.8 0.103 - - - - - - - 25.45 24.37
23881 115.2 5.8 1102 23917 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.053 2328 630.6 309.4 27.15 0.598 1531 -4.8 0.103 - - - - - - - 25.39 24.20
24222 92.3 7.9 1168 24229 roll 0.54 - - 3359 - 2.22 0.053 919 -634.7 309.4 - - 1523 - - - - - - - - - 25.51 -
24460 72.2 9.1 1214 24467 done 0.54 - - 3359 - 2.20 0.052 2328 640.5 309.4 - - 1522 - - - - - - - - - 25.59 -
24772 48.7 8.2 1275 24779 roll 0.54 - - 3360 - 2.20 0.052 918 -640.9 309.4 - - 1521 - - - - - - - - - 25.64 -
25008 28.1 8.6 1321 25014 done 0.54 - - 3359 - 2.20 0.052 2328 640.9 309.4 - - 1520 - - - - - - - - - 25.66 -
25287 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25287 begin surface coast
25336 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25336 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.47 8.25 0.027 119 -392.7 0.20 0.073 2191 -685.0 313.00 - - 1518 - - - - - - - -