NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 394 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 54.70 of 150.00 AH used of 24V (63.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.94 of 100.00 AH used of 10V (55.06% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 459.45, SM_CC=300)
• GPS1 time: 103 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 108 - - - 2203 - -136.3 -51.50 - 2558 - - - - - - - - - - -
74 3.2 -3.0 9 114 roll -0.47 11.70 0.221 3026 249.4 2.30 0.076 3610 611.7 -136.3 -20.55 - 3351 -38.6 - - - - - - - 24.81 25.39 26.15
199 22.1 -16.3 31 206 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2194 -643.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
512 78.7 -13.6 92 518 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 796 -644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
566 86.3 -12.6 102 573 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2199 637.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
888 124.9 -11.0 159 894 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.061 3607 625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
926 128.3 -11.0 161 934 done -0.47 0.12 0.137 3040 283.3 2.17 0.043 2190 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
1236 155.9 -8.0 182 1241 roll -0.47 - - 3041 - 2.12 0.050 811 -650.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
1279 159.8 -8.0 185 1285 done -0.47 - - 3033 - 2.15 0.050 2201 646.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
1595 186.6 -8.5 206 1601 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.063 3608 633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1657 192.1 -9.1 210 1661 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2197 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
1979 223.4 -9.8 227 1985 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.050 792 -647.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
2028 227.5 -10.0 229 2032 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.051 2203 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2334 258.6 -9.8 244 2335 done -0.47 - - 3013 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2634 288.9 -10.1 259 2640 roll -0.47 - - 3002 - 2.25 0.063 3609 624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
2675 293.3 -10.6 261 2681 done -0.47 0.10 0.106 3039 370.0 2.15 0.044 2208 -651.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.63 25.86 -
2994 319.0 -7.8 277 2998 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.051 799 -640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
3024 320.8 -7.9 278 3028 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.051 2199 645.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3332 346.9 -8.1 293 3337 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.064 3602 632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
3374 350.3 -8.3 295 3378 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.044 2188 -651.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
3687 376.7 -8.2 311 3688 done -0.47 - - 3022 - - - 2186 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3987 400.1 -7.7 326 3988 done -0.47 - - 3022 - - - 2186 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4286 422.1 -7.1 336 4292 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3612 620.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
4319 424.4 -7.2 337 4324 done -0.47 0.12 0.127 3048 308.3 2.17 0.046 2203 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.67 25.83 -
4643 443.1 -5.6 348 4644 done -0.47 - - 3048 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4943 461.0 -6.2 358 4944 done -0.47 - - 3047 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5244 481.0 -6.9 368 5249 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.066 3608 625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5281 483.2 -7.0 369 5285 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2190 -644.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
5598 507.6 -7.4 380 5604 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.065 3607 616.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
5629 509.9 -7.4 381 5634 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2194 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
5958 535.2 -7.5 392 5964 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.066 3606 613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
5988 537.5 -7.6 393 5994 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.046 2191 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.80 -
6318 563.1 -7.6 404 6320 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6618 585.1 -7.2 414 6619 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6918 606.4 -7.1 424 6924 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.066 3605 615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
6961 608.6 -7.1 425 6966 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.17 0.047 2200 -647.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.63 25.78 -
7276 627.0 -5.4 436 7277 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7575 643.3 -5.4 446 7581 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.067 3604 616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7608 645.0 -5.4 447 7612 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.048 2190 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
7931 664.8 -6.3 458 7932 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8230 683.7 -6.5 468 8236 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3608 617.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
8284 685.6 -6.5 469 8291 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2192 -643.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
8590 708.1 -6.7 480 8592 done -0.47 - - 3028 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8891 727.3 -6.3 490 8896 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3602 618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
8934 729.5 -6.5 491 8938 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2204 -644.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9247 752.1 -7.0 502 9252 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.067 3600 620.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.40 -
9276 754.4 -7.1 503 9283 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.20 0.048 2193 -639.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
9608 772.8 -5.6 514 9609 done -0.47 - - 3045 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9907 789.9 -5.6 524 9912 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3611 609.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
9950 791.7 -5.8 525 9954 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.049 2202 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10263 811.7 -6.0 536 10269 roll -0.47 - - 3036 - 2.17 0.055 804 -644.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.52 -
10286 811.7 -6.0 536 10292 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.055 2199 634.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
10593 832.5 -6.2 547 10598 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.068 3611 619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
10646 834.5 -6.3 548 10653 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2196 -643.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.71 -
10953 857.0 -6.9 559 10954 done -0.47 - - 3018 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11253 877.0 -6.6 569 11258 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.068 3611 615.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
11291 879.1 -6.7 570 11298 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.20 0.049 2202 -640.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
11613 897.5 -5.6 581 11618 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.068 3606 615.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.34 -
11644 899.1 -5.6 582 11649 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.049 2198 -640.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
11973 918.1 -5.8 593 11974 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12273 935.2 -5.7 603 12278 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.069 3611 607.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
12317 937.1 -5.8 604 12322 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.049 2191 -639.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
12633 957.4 -6.1 615 12634 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12933 974.9 -5.7 625 12938 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.068 3616 606.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.30 -
12966 976.6 -5.7 626 12970 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.049 2191 -633.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
13195 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13195 begin apogee
13202 991.1 -6.1 634 13329 done -0.22 0.30 0.109 3120 340.0 - - 2332 - - 122.22 1.174 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.63 - 23.00
13333 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13333 begin climb
13336 994.3 - 638 13472 done 0.47 0.65 0.074 3345 346.2 - - 2332 - 136.3 132.38 1.132 2238 -4.2 0.411 - - - - - - 24.41 - 22.04
13771 963.0 8.8 653 13772 done 0.47 - - 3344 - - - 2331 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14068 936.4 8.9 663 14070 done 0.47 - - 3344 - - - 2331 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14368 910.1 8.6 673 14369 done 0.47 - - 3345 - - - 2331 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14668 885.1 8.4 683 14673 roll 0.47 - - 3344 - 2.28 0.069 3728 612.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
14686 885.1 8.4 683 14690 done 0.47 - - 3355 - 2.20 0.050 2327 -636.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.72 -
14993 856.9 8.5 693 14995 done 0.47 - - 3355 - - - 2327 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15293 832.0 8.2 703 15294 done 0.47 - - 3355 - - - 2327 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15593 807.6 8.2 713 15598 roll 0.47 - - 3365 - 2.25 0.059 915 -627.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.64 -
15616 807.6 8.2 713 15624 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.057 2322 633.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
15923 777.9 9.2 724 15928 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.069 3735 606.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15971 774.8 9.4 725 15975 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.051 2320 -637.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
16278 741.0 10.3 735 16284 roll 0.47 - - 3376 - 2.30 0.068 3736 615.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
16301 741.0 10.3 735 16308 done 0.47 0.15 0.149 3346 -200.0 2.22 0.051 2320 -637.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
16608 711.7 8.6 746 16609 done 0.47 - - 3347 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16908 685.6 8.8 756 16910 done 0.47 - - 3347 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17208 660.9 8.0 766 17214 roll 0.47 - - 3347 - 2.30 0.068 3735 616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
17241 658.2 8.2 767 17245 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.051 2323 -636.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
17564 631.4 8.1 778 17565 done 0.47 - - 3355 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17863 607.8 7.7 788 17864 done 0.47 - - 3355 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18163 585.9 7.0 798 18165 done 0.47 - - 3355 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18463 564.6 7.1 808 18464 done 0.47 - - 3355 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18764 543.8 6.8 818 18765 done 0.47 - - 3355 - - - 2321 - 140.9 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19063 523.0 7.2 828 19069 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.057 921 -630.6 140.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
19086 523.0 7.2 828 19093 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.056 2327 633.3 140.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
19393 497.2 7.8 839 19399 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.068 3739 613.9 140.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
19416 497.2 7.8 839 19423 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.050 2323 -637.8 140.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
19723 469.1 8.6 850 19729 roll 0.47 - - 3386 - 2.22 0.057 921 -631.5 140.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
19753 466.5 8.6 851 19760 done 0.47 0.10 0.119 3353 -330.0 2.22 0.057 2328 633.8 140.9 - - 2221 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
20084 442.0 7.0 862 20089 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.068 3740 619.3 141.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
20116 439.8 7.2 863 20120 done 0.47 - - 3360 - 2.22 0.050 2324 -637.8 141.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
20439 417.0 6.8 874 20449 done 0.48 - - 3360 - - - 2323 - 146.2 7.47 0.707 2197 -3.2 0.211 - - - - - - - - 23.99
20748 396.2 6.8 885 20760 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.069 3748 611.6 151.7 6.68 0.678 2175 -3.3 0.215 - - - - - - - 25.75 24.12
20796 393.4 7.1 886 20803 done 0.48 - - 3370 - 2.25 0.050 2314 -637.3 151.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.79 -
21104 368.8 7.9 902 21105 done 0.48 - - 3370 - - - 2313 - 151.7 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21403 344.8 7.9 917 21409 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.068 3738 611.6 151.7 - - 2173 - - - - - - - - - 25.49 -
21487 337.3 9.4 921 21492 done 0.48 0.12 0.147 3348 -183.3 2.25 0.050 2320 -630.2 151.7 - - 2173 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
21802 315.6 6.7 937 21812 done 0.48 - - 3349 - - - 2319 - 159.2 8.35 0.679 2145 -3.4 0.174 - - - - - - - - 24.30
22101 295.9 6.4 952 22122 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.057 922 -612.7 174.9 15.43 0.730 2080 -4.2 0.190 - - - - - - - 25.75 24.41
22149 293.1 6.6 954 22164 done 0.49 - - 3356 - 2.22 0.055 2329 633.8 184.6 10.02 0.684 2041 -3.9 0.186 - - - - - - - 25.62 24.27
22479 269.7 7.0 971 22485 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.067 3738 618.0 186.3 - - 2037 - - - - - - - - - 25.46 -
22527 266.3 7.4 973 22531 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.049 2324 -636.9 186.3 - - 2036 - - - - - - - - - 25.67 -
22833 242.5 7.4 988 22839 roll 0.49 - - 3376 - 2.22 0.057 918 -633.3 186.3 - - 2036 - - - - - - - - - 25.58 -
22882 239.4 7.4 990 22886 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.056 2325 633.8 186.3 - - 2035 - - - - - - - - - 25.60 -
23188 214.5 8.1 1005 23194 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.067 3744 617.0 186.3 - - 2036 - - - - - - - - - 25.51 -
23241 210.9 8.5 1007 23248 done 0.49 0.12 0.145 3353 -191.7 2.25 0.048 2324 -631.1 186.3 - - 2035 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
23556 188.9 6.5 1026 23575 roll 0.50 - - 3361 - 2.22 0.057 919 -632.9 199.8 13.55 0.660 1979 -4.1 0.132 - - - - - - - 25.81 24.53
23611 185.3 6.4 1029 23637 done 0.50 - - 3361 - 2.22 0.054 2330 635.6 216.4 15.68 0.661 1910 -4.4 0.138 - - - - - - - 25.66 24.44
23938 161.8 7.2 1051 23939 done 0.50 - - 3361 - - - 2330 - 216.4 - - 1907 - - - - - - - - - - -
24240 140.6 6.9 1071 24245 roll 0.50 - - 3371 - 2.22 0.055 928 -631.5 219.6 - - 1905 - - - - - - - - - 25.60 -
24286 137.4 7.1 1074 24290 done 0.50 - - 3371 - 2.20 0.054 2326 635.5 219.6 - - 1905 - - - - - - - - - 25.62 -
24595 114.5 7.4 1102 24601 roll 0.50 - - 3371 - 2.28 0.067 3735 618.0 219.6 - - 1905 - - - - - - - - - 25.53 -
24641 110.6 8.9 1110 24648 done 0.50 - - 3380 - 2.20 0.048 2327 -640.0 219.6 - - 1904 - - - - - - - - - 25.76 -
24953 87.1 5.8 1171 24990 roll 0.52 - - 3390 - 2.22 0.054 920 -633.8 250.7 29.38 0.623 1770 -4.6 0.071 - - - - - - - 25.66 24.60
25033 81.3 7.2 1185 25040 done 0.52 - - 3390 - 2.22 0.054 2330 635.1 250.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.56 -
25346 60.3 6.4 1246 25363 done 0.52 - - 3390 - - - 2330 - 266.9 14.07 0.576 1705 -4.4 0.051 - - - - - - - - 24.54
25673 43.6 5.5 1309 25715 roll 0.54 - - 3396 - 2.33 0.054 918 -606.0 306.4 32.85 0.583 1543 -4.9 0.041 - - - - - - - 25.52 24.57
25754 38.7 6.1 1323 25779 done 0.55 - - 3395 - 2.22 0.053 2326 634.2 330.0 20.42 0.551 1448 -4.7 0.036 - - - - - - - 25.46 24.36
26088 21.6 2.0 1387 26198 roll 0.60 - - 3396 - 2.35 0.054 921 -597.9 457.0 99.50 0.555 928 -5.2 0.023 - - - - - - - 25.05 24.22
26219 13.1 7.2 1409 26226 done 0.60 - - 3396 - 2.25 0.050 2330 626.2 457.0 - - 926 - - - - - - - - - 25.16 -
26306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26306 begin surface coast
26339 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26339 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.45 8.52 0.030 125 -383.9 0.20 0.071 2199 -655.0 459.45 - - 920 - - - - - - - -