NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 393 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.55 of 150.00 AH used of 24V (63.64% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 44.83 of 100.00 AH used of 10V (55.17% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 87 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 112 - - - 2198 - -136.3 -56.78 - 2494 - - - - - - - - - - -
80 3.1 -3.1 10 125 roll -0.47 11.55 0.218 3027 252.4 2.33 0.077 3611 606.4 -136.3 -25.02 - 3353 -34.3 - - - - - - - 24.88 25.45 26.16
133 8.2 -8.7 18 141 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2190 -640.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
447 64.2 -13.7 79 453 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 793 -643.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
471 68.2 -16.2 83 478 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.052 2209 637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
784 111.4 -12.9 144 790 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3609 622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
894 124.6 -11.4 160 900 done -0.47 0.12 0.134 3041 291.7 2.17 0.044 2200 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.64 25.83 -
1210 152.0 -8.2 181 1216 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.063 3610 618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1254 155.8 -8.4 184 1260 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.044 2193 -653.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1570 184.8 -9.2 205 1571 done -0.47 - - 3033 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1870 210.4 -8.4 223 1875 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.063 3603 628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1918 213.9 -8.5 225 1922 done -0.47 - - 3022 - 2.15 0.044 2202 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
2225 241.4 -8.8 240 2230 roll -0.47 - - 3012 - 2.22 0.063 3603 631.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
2264 245.2 -9.2 242 2270 done -0.47 0.12 0.129 3048 300.0 2.15 0.044 2199 -653.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.71 25.88 -
2585 268.0 -6.9 258 2591 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.064 3608 618.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2612 269.4 -6.8 259 2616 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.044 2192 -652.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
2920 292.6 -7.3 274 2925 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.063 3604 627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2942 294.0 -7.3 275 2946 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.044 2190 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
3255 319.6 -7.9 291 3260 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.063 3608 621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
3308 323.0 -8.0 293 3315 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.044 2192 -652.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
3614 349.6 -8.1 309 3620 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.064 3619 620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
3647 351.2 -8.1 310 3655 done -0.47 0.12 0.129 3045 300.0 2.17 0.045 2201 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
3955 372.1 -6.3 326 3960 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.065 3604 623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3987 373.4 -6.1 327 3994 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.045 2195 -649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
4294 395.4 -7.2 343 4300 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.065 3607 619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4335 398.4 -7.2 345 4340 done -0.47 - - 3027 - 2.15 0.045 2210 -649.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
4644 423.2 -8.2 356 4650 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.065 3614 615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
4677 425.5 -8.2 357 4681 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.046 2193 -645.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
5000 453.2 -8.6 368 5001 done -0.47 - - 3017 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5299 479.1 -8.5 378 5300 done -0.47 - - 3017 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5599 506.0 -9.1 388 5600 done -0.47 - - 3017 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5900 532.4 -8.7 398 5906 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3607 607.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
5967 537.9 -8.9 400 5972 done -0.47 0.12 0.128 3043 300.0 2.20 0.047 2191 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
6285 561.8 -7.3 411 6291 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.066 3600 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
6334 564.0 -7.3 412 6338 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2198 -646.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
6640 588.7 -7.2 422 6646 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3611 614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6663 588.7 -7.2 422 6670 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.047 2190 -640.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
6971 612.5 -7.2 433 6972 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7270 633.6 -7.1 443 7276 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.067 3611 609.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
7333 638.1 -7.3 445 7337 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.047 2192 -639.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7656 662.4 -7.3 456 7661 roll -0.47 - - 3005 - 2.28 0.067 3605 619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
7685 664.8 -7.4 457 7691 done -0.47 0.12 0.127 3041 300.0 2.20 0.047 2193 -641.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
8016 684.3 -5.8 468 8021 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.067 3610 616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8050 686.2 -5.9 469 8055 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.047 2195 -643.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
8376 707.4 -6.3 480 8381 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3610 607.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8419 709.3 -6.3 481 8423 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.047 2197 -642.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
8732 731.7 -6.8 492 8737 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3604 617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8764 733.9 -6.9 493 8769 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2191 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
9087 758.4 -7.6 504 9092 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.067 3615 611.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9135 760.8 -7.6 505 9140 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.20 0.047 2201 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
9442 781.0 -6.0 515 9448 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.067 3615 606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9474 782.9 -6.1 516 9479 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.049 2199 -637.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
9798 803.7 -6.3 527 9803 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.068 3600 614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9827 805.6 -6.2 528 9833 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.048 2201 -644.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
10158 827.0 -6.6 539 10163 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3607 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10189 829.2 -6.6 540 10194 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.048 2195 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10512 852.8 -7.3 551 10517 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3611 615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10591 857.4 -7.5 553 10601 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.048 2197 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10902 878.2 -6.0 564 10908 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.068 3600 615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10932 880.0 -6.0 565 10938 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.048 2208 -641.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11263 900.4 -6.1 576 11264 done -0.47 - - 3040 - - - 2207 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11562 916.8 -5.2 586 11567 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3604 612.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
11611 918.5 -5.2 587 11615 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2197 -639.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
11917 936.7 -5.6 597 11918 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12217 953.1 -5.4 607 12223 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.068 3607 606.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12278 956.8 -5.7 609 12283 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.049 2201 -639.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
12607 976.9 -6.2 620 12612 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.068 3609 612.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12645 978.9 -6.4 621 12650 done -0.47 0.12 0.122 3048 300.0 2.22 0.049 2190 -639.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.55 25.68 -
12870 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12870 begin apogee
12878 991.1 -5.0 629 13004 done -0.22 0.20 0.111 3122 370.0 - - 2331 - - 122.25 1.174 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.87 - 23.02
13008 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13008 begin climb
13011 994.7 - 633 13152 roll 0.47 0.65 0.075 3357 361.5 2.53 0.054 917 -558.9 136.3 130.98 1.134 2238 -4.2 0.413 - - - - - - 24.41 23.34 22.06
13199 986.8 6.1 639 13227 done 0.48 - - 3357 - 2.40 0.055 2316 582.9 159.5 22.83 1.066 2143 -4.2 0.428 - - - - - - - 23.93 22.28
13536 953.0 9.6 651 13542 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.068 3733 603.0 159.5 - - 2135 - - - - - - - - - 25.02 -
13583 950.0 9.6 652 13588 done 0.48 - - 3368 - 2.28 0.050 2324 -618.0 159.5 - - 2134 - - - - - - - - - 25.25 -
13891 916.2 10.2 662 13897 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.058 907 -621.5 159.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.46 -
13921 913.2 10.1 663 13927 done 0.48 - - 3379 - 2.28 0.057 2332 625.0 159.5 - - 2132 - - - - - - - - - 25.49 -
14250 876.6 11.1 674 14256 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3753 617.8 159.5 - - 2132 - - - - - - - - - 25.51 -
14273 876.6 11.1 674 14282 done 0.48 0.15 0.159 3351 -180.0 2.30 0.051 2317 -624.3 159.5 - - 2131 - - - - - - - - 25.41 25.68 -
14581 845.7 8.8 685 14582 done 0.48 - - 3351 - - - 2312 - 159.5 - - 2131 - - - - - - - - - - -
14881 819.0 8.9 695 14886 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.058 918 -627.9 159.5 - - 2131 - - - - - - - - - 25.63 -
14903 819.0 8.9 695 14910 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 2336 630.2 159.5 - - 2130 - - - - - - - - - 25.65 -
15211 788.4 9.2 706 15217 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.070 3735 613.6 159.5 - - 2130 - - - - - - - - - 25.56 -
15243 785.4 9.4 707 15247 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2322 -636.5 159.5 - - 2130 - - - - - - - - - 25.76 -
15565 755.0 9.2 718 15571 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 920 -631.5 159.5 - - 2130 - - - - - - - - - 25.64 -
15596 752.2 9.2 719 15602 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.057 2317 635.0 159.5 - - 2130 - - - - - - - - - 25.66 -
15925 720.8 9.4 730 15931 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.069 3745 612.9 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.54 -
15968 717.6 9.6 731 15973 done 0.48 0.15 0.151 3350 -186.7 2.25 0.050 2319 -633.8 159.5 - - 2129 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
16282 692.1 7.7 742 16287 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.058 928 -641.0 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.63 -
16314 689.6 7.7 743 16318 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.057 2332 632.4 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.64 -
16637 662.9 8.3 754 16642 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.069 3736 610.4 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.52 -
16670 660.1 8.6 755 16674 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2324 -636.0 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.75 -
16992 630.6 9.2 766 16993 done 0.48 - - 3368 - - - 2323 - 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - - -
17292 601.9 9.5 776 17293 done 0.48 - - 3369 - - - 2323 - 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - - -
17592 573.1 9.7 786 17598 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.068 3725 614.9 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.51 -
17615 573.1 9.7 786 17622 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2313 -636.0 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.75 -
17922 540.7 9.6 797 17923 done 0.48 - - 3378 - - - 2312 - 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - - -
18223 511.4 9.7 807 18228 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.068 3735 610.7 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.48 -
18260 508.2 9.8 808 18265 done 0.48 0.15 0.145 3348 -200.0 2.22 0.050 2326 -634.7 159.5 - - 2129 - - - - - - - - 25.47 25.72 -
18578 481.6 7.9 819 18584 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 916 -635.1 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.57 -
18596 481.6 7.9 819 18600 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2325 634.7 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.58 -
18903 455.5 7.9 829 18908 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.068 3736 613.5 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.46 -
18941 452.9 8.0 830 18945 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2320 -629.3 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.72 -
19258 427.4 7.9 841 19260 done 0.48 - - 3366 - - - 2319 - 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - - -
19558 403.4 8.1 851 19560 done 0.48 - - 3366 - - - 2319 - 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - - -
19858 379.7 7.9 865 19864 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 913 -624.9 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.56 -
19892 378.0 8.1 866 19899 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.056 2334 631.6 159.5 - - 2129 - - - - - - - - - 25.57 -
20199 351.0 8.6 882 20205 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.069 3727 619.1 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.43 -
20227 349.3 8.6 883 20237 done 0.48 0.15 0.141 3348 -193.3 2.22 0.050 2313 -636.9 159.5 - - 2128 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
20539 327.2 6.5 899 20558 roll 0.49 - - 3355 - 2.22 0.055 914 -630.2 172.7 11.27 0.716 2088 -3.5 0.180 - - - - - - - 25.73 24.06
20589 324.5 6.5 901 20607 done 0.49 - - 3355 - 2.22 0.056 2324 635.1 185.9 12.77 0.725 2038 -3.9 0.195 - - - - - - - 25.67 24.23
20924 300.7 6.9 918 20933 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.068 3735 613.5 189.2 4.25 0.526 2022 -3.8 0.239 - - - - - - - 25.67 24.13
20956 298.0 7.1 919 20962 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.049 2325 -640.9 189.2 - - 2021 - - - - - - - - - 25.73 -
21277 273.3 7.8 935 21278 done 0.49 - - 3365 - - - 2324 - 189.2 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21577 250.3 7.5 950 21582 roll 0.49 - - 3375 - 2.22 0.057 920 -632.4 189.2 - - 2019 - - - - - - - - - 25.59 -
21629 247.2 7.6 952 21636 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.055 2326 633.3 189.2 - - 2018 - - - - - - - - - 25.62 -
21937 221.3 8.1 968 21938 done 0.49 - - 3375 - - - 2326 - 189.2 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22246 196.6 8.1 984 22247 done 0.49 - - 3375 - - - 2326 - 189.2 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22546 171.7 8.4 1004 22552 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3736 618.4 189.2 - - 2018 - - - - - - - - - 25.51 -
22571 170.5 8.3 1005 22579 done 0.49 0.12 0.142 3353 -183.3 2.25 0.048 2317 -630.7 189.2 - - 2017 - - - - - - - - 25.57 25.76 -
22880 149.6 5.6 1026 22921 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.057 918 -613.6 225.6 31.85 0.667 1873 -4.5 0.113 - - - - - - - 25.65 24.51
22943 146.1 5.5 1030 22984 done 0.52 - - 3360 - 2.22 0.054 2324 633.3 263.2 32.53 0.635 1719 -4.7 0.121 - - - - - - - 25.53 24.29
23284 124.2 6.6 1053 23299 roll 0.53 - - 3360 - 2.38 0.066 3736 593.3 274.1 9.32 0.575 1676 -4.6 0.111 - - - - - - - 25.56 24.34
23321 121.9 6.7 1055 23335 done 0.53 - - 3362 - 2.25 0.047 2322 -628.4 283.1 9.18 0.569 1639 -4.0 0.096 - - - - - - - 25.60 24.30
23642 101.0 5.4 1115 23683 roll 0.55 - - 3364 - 2.25 0.053 919 -623.6 325.0 34.90 0.620 1468 -4.9 0.089 - - - - - - - 25.42 24.45
23742 95.1 6.8 1133 23755 done 0.55 - - 3364 - 2.22 0.052 2327 634.2 329.6 4.97 0.464 1450 -3.6 0.082 - - - - - - - 25.41 24.14
24062 69.4 9.5 1195 24069 roll 0.55 - - 3362 - 2.30 0.067 3740 614.3 329.6 - - 1446 - - - - - - - - - 25.46 -
24299 47.7 9.8 1241 24306 done 0.55 - - 3363 - 2.22 0.046 2310 -644.1 329.6 - - 1445 - - - - - - - - - 25.75 -
24612 15.4 10.4 1302 24619 roll 0.55 - - 3363 - 2.33 0.064 3733 610.7 329.6 - - 1443 - - - - - - - - - 25.58 -
24726 4.6 7.3 1324 24733 done 0.55 - - 3363 - 2.17 0.045 2324 -649.3 329.6 - - 1443 - - - - - - - - - 25.82 -
24738 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24738 begin surface coast
24809 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24809 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.47 8.27 0.028 108 -393.6 0.17 0.076 2204 -705.9 332.14 - - 1439 - - - - - - - -