NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 39 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 7.91 of 150.00 AH used of 24V (94.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.09 of 100.00 AH used of 10V (92.91% remains)
• Surface angle -79.1 deg, depth 1.37 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 428.05, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 78 VBD -0.48 - - 114 - - - 2178 - -146.0 -59.83 - 2865 - - - - - - - - - - -
82 3.1 -4.9 10 110 roll -0.48 11.38 0.228 3036 256.8 2.28 0.062 757 -623.2 -146.0 -9.93 - 3392 -53.1 - - - - - - - 25.42 25.65 25.95
123 19.0 -37.5 16 130 done -0.48 - - 3028 - 2.28 0.051 2180 624.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.66 -
441 67.7 -14.8 77 448 done -0.48 - - 3028 - - - 2180 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
757 106.2 -11.5 138 764 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.062 3587 625.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
792 110.4 -12.4 144 800 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.043 2163 -647.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1110 150.6 -11.8 174 1111 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1408 180.6 -10.0 194 1409 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1708 213.4 -10.6 214 1709 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2008 243.8 -10.0 234 2009 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2308 274.6 -10.5 254 2309 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2608 304.7 -9.7 274 2610 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2908 332.9 -9.2 294 2909 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3208 359.7 -8.9 314 3212 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.065 3583 631.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3263 364.1 -8.9 317 3271 done -0.48 0.12 0.142 3041 283.3 2.12 0.046 2173 -665.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.23 26.32 -
3570 388.0 -7.9 338 3571 done -0.48 - - 3042 - - - 2173 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3870 412.5 -8.1 353 3876 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.066 3584 635.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.29 -
3913 415.1 -8.2 354 3917 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.047 2178 -663.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.34 -
4225 442.3 -8.4 365 4226 done -0.48 - - 3033 - - - 2176 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4525 466.2 -7.9 375 4531 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3592 637.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.32 -
4548 466.2 -7.9 375 4555 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2170 -661.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
4856 494.7 -8.4 386 4857 done -0.48 - - 3022 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5155 519.8 -8.4 396 5161 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3593 632.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.33 -
5185 522.4 -8.5 397 5191 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2171 -661.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.38 -
5515 553.1 -9.5 408 5516 done -0.48 - - 3013 - - - 2169 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5816 580.5 -9.0 418 5822 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.067 3579 640.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.35 -
5845 583.3 -9.0 419 5852 done -0.48 0.12 0.142 3038 291.7 2.15 0.048 2164 -658.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.30 26.39 -
6176 607.3 -6.9 430 6177 done -0.48 - - 3038 - - - 2162 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6475 627.6 -6.9 440 6481 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.067 3589 642.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.35 -
6544 632.2 -7.2 442 6548 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.048 2169 -660.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.40 -
6861 658.5 -8.4 453 6862 done -0.48 - - 3030 - - - 2166 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7161 684.4 -8.7 463 7164 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.068 3583 629.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
7200 687.3 -8.7 464 7204 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.049 2165 -659.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
7522 716.4 -8.6 475 7528 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.067 3596 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
7552 719.1 -8.6 476 7559 done -0.48 0.12 0.138 3046 300.0 2.15 0.049 2174 -661.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
7883 740.5 -6.0 487 7884 done -0.48 - - 3046 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8183 757.2 -5.4 497 8188 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.069 3580 640.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
8226 758.7 -5.4 498 8230 done -0.48 - - 3038 - 2.12 0.049 2178 -661.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
8538 779.3 -6.6 509 8539 done -0.48 - - 3037 - - - 2177 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
8838 799.6 -6.7 519 8839 done -0.48 - - 3037 - - - 2177 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9138 819.2 -6.3 529 9144 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.070 3581 638.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
9181 821.2 -6.3 530 9185 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.050 2164 -659.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.42 -
9494 842.0 -6.2 541 9499 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.069 3587 641.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
9526 843.9 -6.3 542 9530 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 2167 -660.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
9849 865.2 -6.5 553 9854 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.069 3583 629.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.36 -
9881 867.3 -6.6 554 9886 done -0.48 0.12 0.137 3044 300.0 2.15 0.050 2167 -658.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.34 26.41 -
10204 885.3 -5.7 565 10210 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.069 3582 637.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.37 -
10234 887.1 -5.8 566 10240 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.050 2172 -665.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.42 -
10564 909.0 -6.9 577 10570 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.070 3581 640.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
10595 911.2 -6.9 578 10600 done -0.48 - - 3026 - 2.10 0.050 2182 -666.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
10924 935.6 -7.3 589 10925 done -0.48 - - 3026 - - - 2181 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11224 956.7 -6.8 599 11230 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.070 3584 637.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
11284 961.1 -6.9 601 11290 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2171 -657.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.41 -
11614 984.3 -7.0 612 11615 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11701 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11701 begin apogee
11708 990.3 -6.7 615 11839 done -0.22 0.30 0.119 3120 343.3 - - 2314 - - 125.18 1.207 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.34 - 23.63
11842 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11842 begin climb
11845 993.5 - 619 11983 done 0.48 0.68 0.082 3348 335.3 - - 2314 - 146.0 134.40 1.172 2198 -4.4 0.396 - - - - - - 24.56 - 23.34
12274 957.5 9.5 634 12280 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3703 609.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.29 -
12304 954.4 9.6 635 12310 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2308 -620.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.36 -
12634 919.6 10.7 646 12640 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.070 3695 616.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
12657 919.6 10.7 646 12664 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2301 -633.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12966 882.0 11.4 657 12967 done 0.48 - - 3369 - - - 2297 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13264 847.6 11.4 667 13270 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3707 618.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13307 843.8 11.7 668 13311 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.051 2301 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.95 -
13619 804.5 12.0 679 13625 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3703 614.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
13652 800.5 12.2 680 13657 done 0.48 0.15 0.165 3352 -180.0 2.20 0.051 2298 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.92 26.03 -
13975 767.6 9.8 691 13981 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.070 3713 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
13998 767.6 9.8 691 14004 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.051 2299 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
14305 733.4 10.4 702 14311 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.070 3695 628.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14335 730.1 10.5 703 14340 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.052 2293 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14665 693.3 10.9 714 14671 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.070 3695 631.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14698 689.6 11.2 715 14703 done 0.48 0.12 0.167 3349 -175.0 2.17 0.051 2293 -646.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
15021 657.1 9.8 726 15027 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.069 3697 632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15053 653.7 10.2 727 15057 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.051 2295 -646.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15376 619.9 10.4 738 15377 done 0.48 - - 3358 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15676 589.8 9.9 748 15681 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.070 3710 621.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.22 -
15724 586.6 10.1 749 15728 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2291 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16031 552.6 10.3 759 16032 done 0.48 - - 3367 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16331 522.0 10.2 769 16337 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3703 630.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16374 518.5 10.4 770 16378 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.051 2294 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
16691 481.8 11.1 781 16696 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3706 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16721 478.1 11.4 782 16727 done 0.48 0.10 0.141 3355 -230.0 2.17 0.051 2305 -645.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.19 26.30 -
17051 445.4 9.6 793 17056 roll 0.48 - - 3363 - 2.17 0.058 890 -652.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17074 445.4 9.6 793 17081 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.057 2298 648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17381 413.5 9.2 804 17387 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.069 3707 640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17454 407.3 9.8 806 17458 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.050 2293 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17766 377.3 9.0 825 17767 done 0.48 - - 3374 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18066 351.0 8.8 845 18071 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.069 3713 625.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18099 347.9 9.5 847 18103 done 0.48 0.12 0.168 3353 -166.7 2.20 0.051 2292 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.22 26.34 -
18408 323.4 7.8 867 18409 done 0.48 - - 3353 - - - 2285 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18706 300.6 7.8 887 18711 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.068 3708 632.4 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
18753 296.4 9.2 890 18757 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.050 2292 -652.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.35 -
19061 269.9 7.9 910 19067 roll 0.48 - - 3371 - 2.12 0.057 895 -659.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19084 268.7 7.9 911 19090 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.057 2309 651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
19393 242.0 8.7 932 19398 roll 0.48 - - 3371 - 2.17 0.069 3707 644.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
19489 232.7 10.6 938 19497 done 0.48 0.12 0.162 3349 -183.3 2.17 0.050 2297 -649.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
19798 208.5 7.3 959 19799 done 0.48 - - 3349 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20098 187.8 6.8 979 20110 done 0.48 - - 3349 - - - 2292 - 159.1 9.57 0.667 2145 -3.8 0.112 - - - - - - - - 25.51
20411 164.3 7.9 1000 20412 done 0.48 - - 3349 - - - 2292 - 159.1 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20711 141.9 6.7 1020 20733 roll 0.49 - - 3349 - 2.28 0.067 3714 623.7 174.4 14.52 0.674 2081 -4.3 0.095 - - - - - - - 26.04 25.41
20764 138.7 7.0 1023 20778 done 0.49 - - 3357 - 2.20 0.050 2284 -650.0 183.4 8.88 0.623 2046 -3.9 0.092 - - - - - - - 26.10 25.29
21084 114.3 7.3 1054 21091 roll 0.49 - - 3367 - 2.20 0.057 896 -630.9 184.8 - - 2041 - - - - - - - - - 26.06 -
21110 112.3 7.8 1058 21117 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.055 2298 631.5 184.8 - - 2041 - - - - - - - - - 26.06 -
21427 88.6 6.4 1119 21455 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.067 3718 604.3 208.6 21.30 0.651 1942 -4.6 0.067 - - - - - - - 25.81 25.21
21490 84.0 7.9 1129 21497 done 0.50 - - 3376 - 2.20 0.048 2297 -645.9 208.6 - - 1940 - - - - - - - - - 25.88 -
21807 64.8 6.0 1190 21841 roll 0.52 - - 3376 - 2.38 0.066 3711 594.1 243.6 28.98 0.636 1800 -4.8 0.052 - - - - - - - 25.59 25.04
21879 59.8 8.4 1202 21887 done 0.52 - - 3386 - 2.25 0.048 2299 -627.6 243.6 - - 1798 - - - - - - - - - 25.71 -
22197 35.9 4.9 1263 22256 roll 0.54 - - 3386 - 2.25 0.054 899 -622.2 307.8 51.38 0.604 1536 -5.1 0.032 - - - - - - - 25.27 24.75
22279 32.6 2.8 1276 22380 done 0.59 - - 3386 - 2.28 0.053 2300 614.5 424.5 91.25 0.573 1060 -5.2 0.031 - - - - - - - 25.37 24.28
22607 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22609 begin surface coast
22645 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22646 begin surface
SM 1.69 - - - - -9.48 8.52 0.030 118 -383.6 0.20 0.073 2165 -675.0 428.05 - - 1049 - - - - - - - -