NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 388 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.86 of 150.00 AH used of 24V (64.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.32 of 100.00 AH used of 10V (55.68% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 355.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 68 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 120 - - - 2195 - -136.3 -50.50 - 2622 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -2.8 9 110 roll -0.47 11.52 0.216 3027 252.3 2.33 0.075 3616 609.9 -136.3 -18.08 - 3351 -40.3 - - - - - - - 24.77 25.37 26.12
221 26.8 -17.4 36 227 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.044 2188 -643.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
533 77.6 -13.8 97 539 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.062 3609 617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
597 85.9 -12.7 109 604 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.043 2183 -648.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
919 123.5 -11.2 168 923 roll -0.47 - - 3016 - 2.15 0.050 795 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
954 127.2 -11.3 170 959 done -0.47 0.12 0.142 3042 216.7 2.20 0.050 2207 641.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
1263 155.4 -9.2 190 1269 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.062 3608 631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
1307 159.7 -9.5 193 1313 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.044 2189 -653.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
1624 189.7 -9.3 214 1625 done -0.47 - - 3033 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1922 216.2 -8.9 231 1928 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3608 624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1946 218.0 -8.9 232 1950 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2190 -653.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
2259 247.3 -9.5 248 2260 done -0.47 - - 3024 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2560 275.4 -9.3 263 2565 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.062 3603 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
2591 277.3 -9.4 264 2598 done -0.47 - - 3012 - 2.15 0.044 2198 -653.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
2901 308.4 -9.7 280 2903 done -0.47 0.12 0.143 3048 300.0 - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 26.08 - -
3199 329.9 -6.9 295 3204 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.064 3608 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
3252 332.7 -6.8 297 3260 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.044 2188 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
3558 355.8 -7.2 313 3559 done -0.47 - - 3039 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3860 378.3 -7.6 328 3865 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.063 3603 628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
3907 381.4 -7.6 330 3911 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.045 2202 -651.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
4224 407.6 -7.9 344 4229 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.064 3604 623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
4266 410.3 -8.1 345 4270 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.045 2190 -651.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
4579 438.1 -8.5 356 4581 done -0.47 - - 3019 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4878 463.4 -8.5 366 4884 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.064 3610 618.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
4931 465.9 -8.5 367 4940 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.20 0.045 2190 -645.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.66 25.83 -
5239 489.3 -6.8 378 5245 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.065 3607 621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
5269 491.4 -6.8 379 5274 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.046 2209 -650.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
5599 513.5 -6.6 390 5600 done -0.47 - - 3037 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5900 532.8 -6.6 400 5905 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.066 3605 621.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
5932 534.8 -6.7 401 5936 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.047 2195 -649.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.80 -
6254 558.3 -7.3 412 6255 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6555 580.4 -7.4 422 6560 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.066 3607 620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
6592 582.7 -7.5 423 6596 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2198 -649.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.79 -
6909 607.9 -7.6 434 6915 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.066 3607 618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
6958 610.4 -7.8 435 6962 done -0.47 0.12 0.129 3043 291.7 2.17 0.047 2200 -648.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.61 25.78 -
7264 631.2 -6.1 445 7268 roll -0.47 - - 3043 - 2.20 0.054 796 -638.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
7350 635.3 -6.4 447 7357 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.054 2201 632.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.61 -
7656 656.5 -6.4 458 7662 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3607 616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7717 660.6 -6.6 460 7722 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.047 2194 -651.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.78 -
8047 683.2 -6.9 471 8052 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3602 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8084 685.2 -6.8 472 8089 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2198 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
8402 708.0 -6.8 483 8408 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3618 609.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
8435 710.3 -7.0 484 8440 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.20 0.045 2198 -645.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
8758 728.6 -5.6 495 8764 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3605 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
8791 730.5 -5.7 496 8795 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.048 2203 -646.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9114 750.5 -6.3 507 9120 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3606 615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
9146 752.6 -6.5 508 9150 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.048 2192 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
9469 775.5 -7.1 519 9475 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.067 3607 607.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
9508 777.8 -7.1 520 9514 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.047 2192 -643.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
9828 802.7 -7.4 531 9835 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3615 610.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.39 -
9867 804.9 -7.5 532 9872 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.22 0.048 2191 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
10185 823.6 -5.4 543 10186 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10485 839.9 -5.7 553 10491 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3605 616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
10529 841.5 -5.8 554 10535 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.048 2193 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
10845 860.9 -5.9 565 10846 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11145 878.2 -5.7 575 11151 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3600 617.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11206 881.9 -5.9 577 11210 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.048 2189 -635.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
11539 901.8 -6.1 588 11544 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3605 615.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.34 -
11576 903.7 -6.1 589 11580 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.048 2196 -640.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.69 -
11895 926.3 -7.0 600 11900 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3610 614.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.33 -
11937 928.3 -7.0 601 11941 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.20 0.048 2195 -643.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
12251 946.6 -5.2 612 12252 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12550 962.3 -5.2 622 12555 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.068 3608 614.8 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.32 -
12603 963.8 -5.1 623 12610 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.049 2195 -642.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.68 -
12911 982.8 -5.5 634 12916 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.069 3609 606.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.30 -
12948 984.6 -5.7 635 12952 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.049 2202 -639.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
13054 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13054 begin apogee
13061 991.6 -6.0 639 13188 done -0.22 0.28 0.107 3122 342.9 - - 2329 - - 122.32 1.175 2794 -4.5 0.420 - - - - - - 25.69 - 23.01
13191 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13191 begin climb
13194 995.1 - 643 13336 roll 0.47 0.65 0.073 3347 346.2 2.55 0.067 3729 549.0 136.3 130.85 1.137 2238 -4.2 0.413 - - - - - - 24.43 23.33 22.07
13350 987.9 5.9 649 13386 done 0.48 - - 3357 - 2.40 0.049 2328 -583.8 165.1 28.30 1.074 2121 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.71 22.15
13712 953.7 9.5 661 13713 done 0.48 - - 3357 - - - 2328 - 165.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
14010 923.9 10.0 671 14011 done 0.48 - - 3357 - - - 2327 - 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - - -
14310 893.3 10.3 681 14316 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.058 918 -634.7 165.1 - - 2110 - - - - - - - - - 25.57 -
14327 893.3 10.3 681 14332 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2319 631.1 165.1 - - 2110 - - - - - - - - - 25.58 -
14634 857.6 11.0 691 14640 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3736 616.1 165.1 - - 2109 - - - - - - - - - 25.56 -
14673 854.0 11.2 692 14677 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2324 -636.0 165.1 - - 2109 - - - - - - - - - 25.72 -
14990 816.4 11.5 703 14996 roll 0.48 - - 3389 - 2.22 0.058 920 -632.4 165.1 - - 2109 - - - - - - - - - 25.64 -
15033 812.9 11.4 704 15038 done 0.48 0.15 0.147 3350 -260.0 2.22 0.057 2326 633.3 165.1 - - 2108 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
15346 782.3 8.9 715 15352 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.068 3740 614.8 165.1 - - 2108 - - - - - - - - - 25.58 -
15379 779.4 9.0 716 15383 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2325 -628.9 165.1 - - 2108 - - - - - - - - - 25.77 -
15701 750.0 8.9 727 15703 done 0.48 - - 3356 - - - 2322 - 165.1 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16001 722.8 9.1 737 16003 done 0.48 - - 3357 - - - 2322 - 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16301 694.9 9.3 747 16302 done 0.48 - - 3356 - - - 2322 - 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16601 667.1 9.2 757 16602 done 0.48 - - 3357 - - - 2322 - 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16901 640.2 8.9 767 16907 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.058 917 -632.9 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - 25.63 -
16924 640.2 8.9 767 16931 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.057 2326 626.2 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - 25.65 -
17231 610.5 8.9 778 17237 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.069 3740 614.8 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - 25.52 -
17262 607.6 9.0 779 17267 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2321 -630.7 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - 25.77 -
17591 575.9 9.6 790 17592 done 0.48 - - 3377 - - - 2319 - 165.1 - - 2107 - - - - - - - - - - -
17891 546.5 9.6 800 17897 roll 0.48 - - 3388 - 2.22 0.057 912 -633.8 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.61 -
17929 543.5 9.8 801 17934 done 0.48 0.15 0.140 3347 -273.3 2.25 0.057 2334 632.0 165.1 - - 2107 - - - - - - - - 25.45 25.62 -
18247 518.2 7.6 812 18253 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3735 614.5 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.48 -
18278 515.8 7.7 813 18283 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2318 -638.3 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.75 -
18608 489.6 7.7 824 18612 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 919 -630.2 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.58 -
18654 487.1 7.6 825 18660 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.056 2326 633.8 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.60 -
18970 460.9 7.9 836 18976 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.068 3740 614.8 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.47 -
18993 460.9 7.9 836 19002 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2321 -639.2 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.73 -
19300 432.8 8.5 847 19305 roll 0.48 - - 3385 - 2.25 0.057 913 -625.8 165.1 - - 2106 - - - - - - - - - 25.57 -
19330 430.2 8.6 848 19337 done 0.48 0.12 0.142 3353 -266.7 2.25 0.057 2327 628.4 165.1 - - 2106 - - - - - - - - 25.45 25.58 -
19661 406.5 7.0 859 19662 done 0.48 - - 3353 - - - 2327 - 165.4 - - 2106 - - - - - - - - - - -
19971 384.6 6.8 873 19976 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3736 618.0 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.45 -
20010 381.5 7.2 875 20015 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2320 -637.8 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.72 -
20330 358.7 7.3 891 20336 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.056 921 -630.2 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.56 -
20378 355.9 7.3 893 20382 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.056 2329 634.2 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.57 -
20685 330.3 8.7 908 20691 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.068 3739 613.0 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.43 -
20718 328.5 8.8 909 20725 done 0.48 - - 3380 - 2.25 0.049 2323 -629.3 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.71 -
21025 299.4 8.7 925 21026 done 0.48 - - 3380 - - - 2321 - 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - - -
21325 273.6 8.3 940 21327 done 0.48 - - 3380 - - - 2321 - 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - - -
21625 248.2 8.5 955 21630 roll 0.48 - - 3391 - 2.22 0.056 915 -633.3 170.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.53 -
21648 246.6 8.5 956 21653 done 0.48 0.15 0.133 3350 -273.3 2.22 0.056 2327 636.0 170.0 - - 2106 - - - - - - - - 25.40 25.56 -
21964 224.9 6.6 972 21982 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.056 921 -611.3 181.0 12.90 0.669 2056 -3.9 0.145 - - - - - - - 25.75 24.15
22005 222.0 6.7 974 22018 done 0.49 - - 3356 - 2.22 0.054 2335 636.9 188.2 8.38 0.623 2026 -3.6 0.142 - - - - - - - 25.70 24.25
22323 199.8 6.9 989 22324 done 0.49 - - 3356 - - - 2334 - 190.6 - - 2021 - - - - - - - - - - -
22621 179.3 6.9 1009 22628 done 0.49 - - 3356 - - - 2334 - 193.6 5.53 0.540 2004 -3.1 0.113 - - - - - - - - 24.28
22922 158.3 6.8 1029 22936 roll 0.50 - - 3365 - 2.25 0.054 914 -631.1 200.1 7.43 0.580 1977 -3.6 0.110 - - - - - - - 25.82 24.41
22970 155.0 6.9 1032 22984 done 0.50 - - 3365 - 2.20 0.054 2324 640.9 203.3 4.47 0.481 1964 -2.9 0.104 - - - - - - - 25.69 24.30
23286 132.8 7.5 1053 23292 roll 0.50 - - 3365 - 2.28 0.067 3737 619.7 203.3 - - 1962 - - - - - - - - - 25.54 -
23346 127.7 8.3 1057 23351 done 0.50 - - 3375 - 2.20 0.047 2321 -643.6 203.3 - - 1962 - - - - - - - - - 25.76 -
23658 104.9 7.0 1105 23665 roll 0.50 - - 3385 - 2.22 0.054 919 -631.5 205.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.64 -
23727 99.8 7.6 1118 23734 done 0.50 - - 3385 - 2.22 0.053 2333 636.9 205.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.66 -
24040 78.0 6.6 1179 24060 roll 0.50 - - 3385 - 2.25 0.065 3733 622.2 216.7 13.05 0.586 1909 -4.0 0.059 - - - - - - - 25.80 24.62
24103 73.5 7.7 1190 24110 done 0.50 0.15 0.132 3353 -213.3 2.20 0.047 2324 -640.5 216.7 - - 1907 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
24417 58.3 4.7 1251 24476 roll 0.53 - - 3352 - 2.30 0.054 917 -611.7 275.6 49.00 0.600 1668 -4.9 0.053 - - - - - - - 25.44 24.51
24537 52.6 4.0 1272 24607 done 0.56 - - 3353 - 2.22 0.051 2327 635.1 352.4 62.03 0.570 1356 -5.0 0.052 - - - - - - - 25.42 24.19
24913 19.6 9.9 1344 24920 roll 0.56 - - 3352 - 2.25 0.052 914 -628.0 352.4 - - 1347 - - - - - - - - - 25.48 -
24999 10.7 10.6 1360 25006 done 0.56 - - 3352 - 2.22 0.051 2330 637.8 352.4 - - 1346 - - - - - - - - - 25.53 -
25086 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25086 begin surface coast
25164 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25164 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.46 8.27 0.028 113 -391.7 0.20 0.072 2199 -655.0 355.93 - - 1343 - - - - - - - -