NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 382 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.02 of 150.00 AH used of 24V (64.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.70 of 100.00 AH used of 10V (56.30% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 388.56, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 109 - - - 2206 - -136.3 -66.22 - 2668 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -1.9 12 127 roll -0.47 11.55 0.219 3023 252.3 2.33 0.076 3606 600.9 -136.3 -15.88 - 3352 -43.1 - - - - - - - 24.85 25.46 26.15
212 26.1 -17.2 34 219 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2190 -643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
525 75.7 -12.7 95 532 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.050 783 -648.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
595 85.3 -12.7 108 601 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.050 2200 644.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
912 125.2 -11.1 164 913 done -0.47 0.12 0.151 3047 283.3 - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.94 - -
1211 150.4 -8.7 184 1217 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.062 3617 629.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
1274 155.5 -8.6 188 1278 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.044 2188 -649.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1581 182.8 -8.6 208 1583 done -0.47 - - 3039 - - - 2185 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1888 207.2 -8.3 227 1893 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.063 3610 625.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1935 210.9 -8.8 229 1939 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.044 2194 -652.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
2241 240.8 -9.6 244 2247 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 790 -647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
2265 242.9 -9.6 245 2269 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 2207 644.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2577 270.7 -8.3 261 2583 roll -0.47 - - 3009 - 2.22 0.063 3606 630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
2625 274.2 -8.5 263 2629 done -0.47 0.12 0.131 3044 291.7 2.17 0.044 2190 -652.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
2932 296.5 -7.2 278 2933 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3233 317.9 -7.0 293 3234 done -0.47 - - 3044 - - - 2186 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3532 339.1 -7.2 308 3537 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.063 3609 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3573 342.2 -7.5 310 3579 done -0.47 - - 3036 - 2.15 0.045 2209 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
3892 366.7 -7.5 326 3894 done -0.47 - - 3036 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4193 389.3 -7.7 341 4194 done -0.47 - - 3036 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4512 414.6 -7.9 354 4518 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.065 3605 621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
4544 417.1 -8.0 355 4548 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.046 2189 -643.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
4867 445.2 -8.8 366 4868 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5167 469.8 -7.8 376 5172 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.065 3609 618.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
5250 474.7 -8.0 378 5258 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.046 2196 -651.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5557 501.7 -8.2 389 5563 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.053 804 -641.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
5575 501.7 -8.2 389 5580 done -0.47 0.12 0.137 3042 208.3 2.20 0.054 2198 633.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.56 25.67 -
5883 524.8 -7.2 399 5889 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.066 3606 625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
5942 529.2 -7.2 401 5947 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2206 -645.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.83 -
6272 553.9 -7.5 412 6273 done -0.47 - - 3034 - - - 2204 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6572 577.7 -8.0 422 6573 done -0.47 - - 3034 - - - 2204 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6872 601.1 -7.5 432 6877 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.066 3618 614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
6915 603.5 -7.4 433 6919 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.045 2195 -646.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.82 -
7228 628.7 -7.7 444 7229 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7527 651.1 -7.7 454 7533 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3607 614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
7565 653.5 -7.8 455 7569 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2193 -642.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7883 680.9 -8.5 466 7884 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8182 705.9 -8.2 476 8188 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.066 3607 616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
8215 708.5 -8.3 477 8220 done -0.47 0.15 0.120 3049 300.0 2.20 0.047 2192 -643.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.59 25.77 -
8539 727.2 -5.4 488 8540 done -0.47 - - 3049 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8838 743.1 -5.5 498 8844 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3607 616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8871 744.9 -5.7 499 8875 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2194 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
9194 765.0 -6.1 510 9200 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3612 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9224 766.8 -6.1 511 9230 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2195 -644.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
9554 786.1 -5.6 522 9556 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9854 803.4 -5.8 532 9860 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3607 614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9916 807.2 -6.1 534 9920 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2196 -641.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10239 827.8 -6.1 545 10241 done -0.47 - - 3021 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10539 848.1 -7.3 555 10544 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3601 616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
10571 850.5 -7.4 556 10576 done -0.47 0.12 0.123 3047 300.0 2.17 0.048 2203 -644.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10895 873.6 -7.1 567 10896 done -0.47 - - 3047 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11194 895.4 -7.3 577 11200 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.069 3616 607.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
11224 897.7 -7.4 578 11230 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.049 2199 -638.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11554 922.0 -7.1 589 11556 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11855 941.2 -5.9 599 11860 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.069 3609 613.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
11897 943.1 -5.9 600 11901 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 2199 -635.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
12215 961.6 -5.4 611 12217 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12514 978.2 -5.8 621 12520 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.069 3606 613.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.33 -
12562 980.0 -6.0 622 12567 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 2202 -638.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12717 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12717 begin apogee
12724 990.4 -5.7 627 12851 done -0.22 0.30 0.107 3124 343.3 - - 2329 - - 121.45 1.174 2793 -4.5 0.425 - - - - - - 25.65 - 23.11
12853 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12854 begin climb
12856 993.0 - 631 12999 roll 0.47 0.62 0.072 3343 353.2 2.62 0.067 3733 535.9 136.3 130.23 1.132 2237 -4.3 0.416 - - - - - - 24.44 23.34 22.13
13022 983.4 7.0 637 13028 done 0.47 - - 3354 - 2.42 0.048 2326 -581.4 136.3 - - 2234 - - - - - - - - - 23.82 -
13352 954.6 8.5 648 13354 done 0.47 - - 3354 - - - 2325 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13652 928.6 9.0 658 13653 done 0.47 - - 3354 - - - 2325 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13952 901.3 9.0 668 13958 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.069 3730 610.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.51 -
14005 898.2 9.3 669 14012 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.049 2318 -636.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.70 -
14312 866.1 9.5 680 14314 done 0.47 - - 3365 - - - 2314 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14612 837.8 9.3 690 14613 done 0.47 - - 3364 - - - 2314 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14912 810.5 9.1 700 14913 done 0.47 - - 3364 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15212 782.5 9.4 710 15218 roll 0.47 - - 3375 - 2.17 0.057 922 -641.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.66 -
15235 782.5 9.4 710 15243 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.057 2326 632.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.66 -
15542 750.1 9.7 721 15548 roll 0.47 - - 3375 - 2.33 0.070 3746 609.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15641 739.9 10.9 724 15646 done 0.47 0.15 0.150 3347 -186.7 2.22 0.050 2326 -639.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
15959 714.4 7.1 735 15964 roll 0.47 - - 3346 - 2.28 0.069 3730 615.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15997 712.2 7.1 736 16001 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.051 2314 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16315 687.6 7.7 747 16316 done 0.47 - - 3354 - - - 2313 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16614 663.1 8.5 757 16619 roll 0.47 - - 3354 - 2.33 0.069 3736 610.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16637 663.1 8.5 757 16643 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.051 2320 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16944 632.6 9.4 768 16950 roll 0.47 - - 3374 - 2.20 0.057 921 -635.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
16982 629.5 9.5 769 16986 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.057 2328 633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
17300 596.2 10.5 780 17305 roll 0.47 - - 3374 - 2.28 0.069 3739 618.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17342 592.9 10.6 781 17347 done 0.47 0.15 0.148 3345 -193.3 2.22 0.050 2324 -637.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
17655 567.0 7.2 792 17661 roll 0.47 - - 3353 - 2.22 0.057 921 -632.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17689 565.2 7.0 793 17693 done 0.47 - - 3353 - 2.25 0.057 2336 628.9 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
18012 543.9 6.6 804 18021 done 0.48 - - 3353 - - - 2336 - 146.4 7.45 0.765 2197 -3.2 0.254 - - - - - - - - 24.11
18311 522.4 7.5 814 18317 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 920 -629.3 146.4 - - 2195 - - - - - - - - - 25.65 -
18374 517.9 7.5 816 18379 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.056 2330 635.1 146.4 - - 2195 - - - - - - - - - 25.66 -
18697 491.0 8.2 827 18702 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.068 3728 621.3 146.4 - - 2195 - - - - - - - - - 25.53 -
18729 488.2 8.5 828 18733 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2325 -637.7 146.4 - - 2195 - - - - - - - - - 25.76 -
19052 460.5 8.0 839 19058 roll 0.48 - - 3383 - 2.22 0.057 918 -633.8 146.4 - - 2194 - - - - - - - - - 25.61 -
19096 458.1 7.9 840 19102 done 0.48 0.12 0.147 3352 -258.3 2.22 0.057 2325 633.8 146.4 - - 2195 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
19412 437.1 6.3 851 19434 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.067 3741 615.7 163.8 17.08 0.812 2127 -4.0 0.238 - - - - - - - 25.74 24.40
19451 437.1 6.3 851 19474 done 0.49 - - 3359 - 2.28 0.050 2311 -627.2 181.2 17.02 0.801 2055 -4.2 0.256 - - - - - - - 25.75 24.28
19798 405.7 8.5 863 19803 roll 0.49 - - 3369 - 2.20 0.057 921 -631.8 181.2 - - 2049 - - - - - - - - - 25.53 -
19827 403.2 8.5 864 19833 done 0.49 - - 3369 - 2.25 0.055 2335 628.4 181.2 - - 2048 - - - - - - - - - 25.56 -
20149 374.0 9.2 879 20154 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.068 3732 620.9 181.2 - - 2048 - - - - - - - - - 25.50 -
20180 372.0 9.2 880 20187 done 0.49 - - 3379 - 2.25 0.050 2319 -628.0 181.2 - - 2048 - - - - - - - - - 25.71 -
20488 341.9 9.3 896 20493 roll 0.49 - - 3379 - 2.33 0.067 3753 615.5 181.2 - - 2048 - - - - - - - - - 25.52 -
20510 339.9 9.4 897 20515 done 0.49 0.12 0.150 3356 -191.7 2.25 0.050 2324 -635.1 181.2 - - 2048 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
20823 315.0 7.4 913 20829 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.057 911 -636.5 181.2 - - 2047 - - - - - - - - - 25.62 -
20866 311.8 7.6 915 20870 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.055 2325 636.9 181.2 - - 2047 - - - - - - - - - 25.63 -
21179 287.4 7.9 931 21184 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.067 3727 623.1 181.2 - - 2048 - - - - - - - - - 25.53 -
21207 285.7 8.2 932 21211 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.049 2321 -639.1 181.2 - - 2047 - - - - - - - - - 25.77 -
21515 259.5 8.1 947 21520 roll 0.49 - - 3385 - 2.17 0.055 926 -642.9 181.2 - - 2047 - - - - - - - - - 25.63 -
21536 257.8 8.1 948 21541 done 0.49 0.12 0.139 3352 -275.0 2.20 0.055 2326 636.4 181.2 - - 2047 - - - - - - - - 25.52 25.64 -
21850 236.5 7.3 964 21851 done 0.49 - - 3352 - - - 2326 - 181.2 - - 2047 - - - - - - - - - - -
22150 214.2 7.2 979 22151 done 0.49 - - 3352 - - - 2326 - 181.2 - - 2047 - - - - - - - - - - -
22459 194.1 6.5 996 22476 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.067 3734 604.3 193.9 11.20 0.640 2002 -4.0 0.135 - - - - - - - 25.84 24.49
22505 190.6 7.1 999 22510 done 0.49 - - 3359 - 2.17 0.049 2328 -647.9 193.9 - - 2001 - - - - - - - - - 25.83 -
22819 166.0 8.2 1020 22825 roll 0.49 - - 3369 - 2.22 0.055 912 -637.8 193.9 - - 1999 - - - - - - - - - 25.64 -
22880 161.2 8.2 1024 22885 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.054 2323 641.4 193.9 - - 1999 - - - - - - - - - 25.65 -
23197 137.2 6.6 1045 23209 done 0.50 - - 3369 - - - 2323 - 203.7 9.55 0.594 1963 -3.8 0.097 - - - - - - - - 24.54
23511 115.6 6.7 1074 23525 roll 0.50 - - 3378 - 2.22 0.054 911 -636.0 211.2 7.90 0.563 1932 -3.9 0.089 - - - - - - - 25.84 24.52
23574 111.7 6.8 1085 23588 done 0.50 - - 3378 - 2.22 0.054 2328 638.3 215.6 5.50 0.504 1915 -3.1 0.076 - - - - - - - 25.69 24.44
23894 89.8 8.1 1147 23901 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.067 3737 618.0 215.6 - - 1912 - - - - - - - - - 25.56 -
23945 85.8 8.5 1156 23952 done 0.50 - - 3388 - 2.20 0.047 2325 -641.8 215.6 - - 1912 - - - - - - - - - 25.77 -
24259 62.2 6.1 1217 24285 roll 0.51 - - 3398 - 2.30 0.055 911 -614.8 237.7 19.92 0.592 1824 -4.4 0.052 - - - - - - - 25.76 24.70
24303 59.6 5.8 1224 24340 done 0.52 0.12 0.129 3362 -300.0 2.25 0.054 2328 629.8 268.0 26.12 0.587 1700 -4.7 0.054 - - - - - - 25.58 25.67 24.55
24646 45.2 3.4 1290 24728 roll 0.56 - - 3362 - 2.33 0.053 917 -605.6 358.7 72.07 0.578 1330 -5.1 0.045 - - - - - - - 25.18 24.33
24741 40.7 6.0 1306 24772 done 0.57 - - 3362 - 2.25 0.051 2325 625.8 385.5 22.10 0.542 1221 -4.9 0.041 - - - - - - - 25.23 24.27
25079 6.4 9.9 1371 25086 roll 0.57 - - 3362 - 2.22 0.054 919 -633.3 385.5 - - 1213 - - - - - - - - - 25.51 -
25101 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25101 begin surface coast
25138 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25138 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.46 8.38 0.031 125 -386.3 2.10 0.055 2205 612.4 388.56 - - 1210 - - - - - - - -