NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 377 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 52.31 of 150.00 AH used of 24V (65.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.19 of 100.00 AH used of 10V (56.81% remains)
• Surface angle -79.2 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 116 - - - 2196 - -136.3 -61.17 - 2769 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -3.4 11 116 roll -0.47 11.38 0.213 3034 256.4 2.20 0.062 793 -637.7 -136.3 -12.98 - 3351 -44.8 - - - - - - - 24.91 25.56 26.21
254 33.5 -15.3 42 260 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 2201 640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
565 82.8 -13.3 103 572 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.061 3610 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
614 89.5 -13.5 112 621 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2194 -652.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
936 131.1 -11.8 163 942 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.050 801 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1149 153.3 -10.4 177 1154 done -0.47 0.12 0.142 3040 208.3 2.17 0.050 2203 646.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
1458 180.8 -8.7 197 1464 roll -0.47 - - 3032 - 2.22 0.062 3612 634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1502 184.8 -8.8 200 1507 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.044 2198 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
1822 211.4 -8.1 219 1828 roll -0.47 - - 3032 - 2.15 0.050 793 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
1862 214.7 -8.2 221 1867 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 2211 644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2182 242.5 -8.6 237 2188 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.063 3611 630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2250 248.1 -9.1 240 2254 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2194 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2557 278.1 -9.5 255 2558 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2858 305.3 -8.7 270 2864 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.063 3617 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2880 307.1 -8.7 271 2885 done -0.47 0.12 0.132 3041 300.0 2.17 0.044 2203 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
3193 329.8 -7.1 287 3199 roll -0.47 - - 3041 - 2.17 0.052 795 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
3262 334.3 -7.3 290 3266 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.052 2207 641.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3568 359.1 -8.0 305 3574 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.064 3611 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
3622 362.6 -8.6 307 3629 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.045 2195 -652.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
3928 392.7 -9.7 323 3934 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.053 797 -644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
3968 396.7 -9.8 325 3974 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.053 2201 638.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
4279 426.4 -9.2 336 4284 roll -0.47 - - 3005 - 2.22 0.065 3603 631.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
4321 429.2 -9.0 337 4326 done -0.47 0.12 0.131 3041 300.0 2.17 0.046 2191 -650.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
4634 452.6 -7.2 348 4635 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4935 475.2 -7.5 358 4936 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5235 495.5 -6.5 368 5240 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.065 3608 617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5295 499.3 -6.4 370 5300 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.047 2192 -652.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.82 -
5625 520.4 -6.5 381 5631 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.065 3600 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5648 520.4 -6.5 381 5655 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.047 2191 -649.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
5954 545.5 -7.9 392 5960 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.065 3611 617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
5985 547.9 -7.9 393 5990 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2204 -648.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
6314 574.6 -8.3 404 6315 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6615 598.6 -7.8 414 6616 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6915 620.9 -7.6 424 6916 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7215 644.7 -8.0 434 7216 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7514 667.9 -7.8 444 7515 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7815 692.2 -8.2 454 7816 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8115 716.1 -7.8 464 8120 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.067 3612 613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
8144 718.4 -7.8 465 8151 done -0.47 0.15 0.120 3048 300.0 2.22 0.048 2189 -641.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
8475 736.4 -5.1 476 8480 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3610 617.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
8513 738.0 -5.1 477 8517 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2194 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
8831 757.2 -6.1 488 8832 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9132 775.1 -5.9 498 9133 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9431 792.7 -6.0 508 9436 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.067 3608 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
9479 794.3 -5.8 509 9483 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2195 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
9786 813.1 -5.6 519 9787 done -0.47 - - 3030 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10086 829.1 -5.2 529 10087 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10386 845.3 -5.3 539 10391 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.068 3611 608.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
10434 846.9 -5.2 540 10438 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.049 2202 -640.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
10741 865.6 -5.6 550 10742 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11041 882.3 -5.7 560 11046 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.068 3611 618.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11071 884.1 -5.7 561 11077 done -0.47 0.08 0.102 3041 375.0 2.20 0.050 2196 -643.2 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.51 25.69 -
11401 900.2 -4.8 572 11402 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11701 914.3 -4.4 582 11706 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.068 3608 614.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.32 -
11734 915.8 -4.5 583 11738 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 2199 -640.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
12057 932.6 -5.2 594 12058 done -0.47 - - 3032 - - - 2196 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12357 949.6 -5.8 604 12358 done -0.47 - - 3032 - - - 2195 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12658 966.8 -5.5 614 12659 done -0.47 - - 3032 - - - 2195 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12957 983.7 -5.5 624 12962 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.069 3608 614.3 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.29 -
13000 985.4 -5.6 625 13004 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.050 2189 -639.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.65 -
13069 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13069 begin apogee
13077 990.4 -5.8 628 13203 done -0.22 0.30 0.106 3125 343.3 - - 2328 - - 121.38 1.174 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.65 - 23.08
13206 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13206 begin climb
13209 993.0 - 632 13352 roll 0.47 0.62 0.073 3343 351.6 2.60 0.067 3726 537.7 136.3 130.38 1.135 2237 -4.3 0.415 - - - - - - 24.44 23.33 22.11
13368 986.9 5.9 637 13405 done 0.48 - - 3354 - 2.40 0.049 2329 -582.1 163.6 26.85 1.072 2126 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.75 22.20
13705 953.8 9.1 649 13711 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.058 921 -612.2 163.6 - - 2118 - - - - - - - - - 25.00 -
13754 951.0 9.1 650 13758 done 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 2321 614.0 163.6 - - 2117 - - - - - - - - - 25.12 -
14060 919.1 9.9 660 14066 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.069 3737 607.7 163.6 - - 2116 - - - - - - - - - 25.39 -
14103 915.9 10.1 661 14107 done 0.48 - - 3375 - 2.28 0.051 2322 -620.6 163.6 - - 2116 - - - - - - - - - 25.56 -
14416 879.2 11.4 672 14417 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 163.6 - - 2115 - - - - - - - - - - -
14716 844.6 11.6 682 14717 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 163.6 - - 2114 - - - - - - - - - - -
15016 810.1 11.3 692 15021 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3735 608.2 163.6 - - 2114 - - - - - - - - - 25.56 -
15039 810.1 11.3 692 15047 done 0.48 0.12 0.157 3354 -175.0 2.22 0.051 2326 -634.7 163.6 - - 2113 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
15346 778.1 9.1 703 15352 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.059 916 -635.1 163.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.63 -
15376 775.4 9.1 704 15381 done 0.48 - - 3362 - 2.25 0.058 2328 627.6 163.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.64 -
15706 744.7 9.2 715 15712 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.070 3728 622.2 163.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.56 -
15744 741.7 9.4 716 15748 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.051 2315 -636.5 163.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.76 -
16061 709.2 9.8 727 16066 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.069 3736 609.9 163.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.55 -
16084 709.2 9.8 727 16092 done 0.48 0.12 0.150 3350 -183.3 2.22 0.051 2323 -636.5 163.6 - - 2113 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
16391 682.3 7.2 738 16397 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.058 920 -637.7 163.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.63 -
16444 680.2 7.2 739 16450 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.057 2328 634.2 163.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.64 -
16752 653.1 8.6 750 16758 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.070 3740 606.0 163.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.53 -
16799 650.3 8.7 751 16803 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2325 -637.4 163.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.75 -
17106 622.1 8.6 761 17111 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.058 911 -628.4 163.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.61 -
17129 622.1 8.6 761 17137 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.057 2331 631.1 163.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.61 -
17436 590.8 9.6 772 17442 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3735 615.8 163.6 - - 2112 - - - - - - - - - 25.50 -
17469 587.6 9.9 773 17474 done 0.48 0.15 0.146 3349 -193.3 2.22 0.052 2319 -637.8 163.6 - - 2112 - - - - - - - - 25.48 25.73 -
17792 562.4 7.3 784 17794 done 0.48 - - 3349 - - - 2318 - 163.6 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18093 541.1 7.0 794 18098 roll 0.48 - - 3356 - 2.17 0.058 928 -640.6 165.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.58 -
18130 539.1 7.1 795 18134 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2334 633.3 165.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.60 -
18448 515.1 7.4 806 18454 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3732 621.3 165.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.47 -
18477 512.6 7.6 807 18483 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2320 -636.0 165.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.72 -
18808 487.1 7.9 818 18813 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 914 -624.9 165.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.56 -
18856 484.6 8.0 819 18860 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.057 2325 635.6 165.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.58 -
19162 455.3 9.1 829 19168 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3740 615.2 165.1 - - 2112 - - - - - - - - - 25.45 -
19222 449.0 10.0 831 19229 done 0.48 0.12 0.151 3354 -183.3 2.25 0.050 2327 -628.0 165.1 - - 2111 - - - - - - - - 25.50 25.71 -
19553 423.6 7.3 842 19558 roll 0.48 - - 3362 - 2.20 0.057 922 -638.6 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - 25.56 -
19605 421.4 7.2 843 19612 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.057 2330 634.2 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - 25.57 -
19923 394.4 8.1 855 19928 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.069 3728 621.3 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - 25.43 -
19955 392.5 8.4 856 19962 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2311 -638.3 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - 25.70 -
20262 362.4 9.4 872 20263 done 0.48 - - 3372 - - - 2308 - 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - - -
20563 333.7 9.4 887 20564 done 0.48 - - 3372 - - - 2308 - 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - - -
20863 306.8 8.6 902 20868 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.068 3733 611.6 165.1 - - 2111 - - - - - - - - - 25.42 -
20915 302.9 9.1 904 20922 done 0.48 0.12 0.146 3350 -183.3 2.22 0.050 2318 -637.4 165.1 - - 2111 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
21223 279.4 6.9 920 21224 done 0.48 - - 3350 - - - 2314 - 168.2 - - 2111 - - - - - - - - - - -
21524 260.1 6.5 935 21544 roll 0.49 - - 3358 - 2.22 0.057 917 -629.3 182.0 15.30 0.698 2052 -3.9 0.159 - - - - - - - 25.77 24.25
21571 257.7 6.2 937 21596 done 0.50 - - 3358 - 2.22 0.056 2327 635.1 203.0 19.52 0.711 1966 -4.4 0.177 - - - - - - - 25.69 24.38
21899 233.6 7.4 953 21900 done 0.50 - - 3358 - - - 2327 - 203.0 - - 1960 - - - - - - - - - - -
22197 211.3 7.4 968 22203 roll 0.50 - - 3368 - 2.25 0.057 911 -629.3 203.0 - - 1959 - - - - - - - - - 25.55 -
22219 209.7 7.5 969 22225 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.056 2320 634.7 203.0 - - 1959 - - - - - - - - - 25.57 -
22538 185.8 6.9 988 22544 roll 0.50 - - 3368 - 2.30 0.067 3735 615.2 206.1 - - 1959 - - - - - - - - - 25.48 -
22561 184.7 6.9 989 22572 done 0.50 - - 3378 - 2.22 0.050 2313 -640.5 209.1 5.88 0.553 1940 -3.2 0.120 - - - - - - - 25.71 24.37
22885 159.3 7.7 1011 22891 roll 0.50 - - 3388 - 2.20 0.057 918 -634.1 209.1 - - 1938 - - - - - - - - - 25.60 -
22938 155.9 7.7 1014 22946 done 0.50 0.12 0.138 3354 -283.3 2.22 0.055 2330 636.0 209.1 - - 1938 - - - - - - - - 25.52 25.63 -
23248 135.7 6.5 1035 23267 roll 0.51 - - 3354 - 2.33 0.067 3733 602.1 221.2 11.60 0.611 1892 -4.0 0.098 - - - - - - - 25.80 24.60
23291 132.6 6.8 1038 23305 done 0.51 - - 3361 - 2.17 0.049 2326 -648.4 227.8 7.43 0.561 1864 -3.8 0.099 - - - - - - - 25.79 24.48
23607 110.5 6.5 1077 23627 roll 0.51 - - 3370 - 2.25 0.054 914 -627.6 241.6 13.00 0.603 1807 -4.4 0.089 - - - - - - - 25.74 24.58
23665 106.6 7.1 1087 23672 done 0.51 - - 3371 - 2.22 0.054 2327 636.5 241.6 - - 1806 - - - - - - - - - 25.62 -
23976 84.0 6.7 1148 23990 roll 0.52 - - 3379 - 2.30 0.054 919 -612.2 248.6 7.22 0.532 1779 -3.7 0.066 - - - - - - - 25.77 24.49
24034 80.0 7.4 1158 24041 done 0.52 - - 3380 - 2.22 0.054 2337 638.7 248.6 - - 1778 - - - - - - - - - 25.65 -
24347 59.7 7.2 1219 24353 roll 0.52 - - 3388 - 2.25 0.054 914 -632.4 248.6 - - 1777 - - - - - - - - - 25.63 -
24387 56.9 7.2 1226 24393 done 0.52 - - 3388 - 2.22 0.053 2333 639.2 248.6 - - 1777 - - - - - - - - - 25.66 -
24697 37.9 5.2 1287 24738 done 0.53 - - 3388 - - - 2333 - 294.8 38.60 0.590 1592 -4.8 0.034 - - - - - - - - 24.63
25045 19.4 4.4 1354 25109 roll 0.56 - - 3388 - 2.35 0.055 924 -599.6 361.6 53.92 0.562 1317 -5.1 0.020 - - - - - - - 25.31 24.46
25149 14.3 5.0 1372 25196 done 0.58 - - 3388 - 2.25 0.051 2328 624.0 412.7 40.92 0.545 1110 -5.1 0.015 - - - - - - - 25.34 24.28
25288 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25288 begin surface coast
25331 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25331 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.47 8.50 0.029 114 -385.2 0.20 0.076 2192 -680.0 570.08 88.05 0.503 469 -7.3 0.003 - - - - 1 -