NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 371 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.49 of 150.00 AH used of 24V (65.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.60 of 100.00 AH used of 10V (57.40% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 84 VBD -0.47 - - 119 - - - 2210 - -136.3 -64.72 - 2708 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -2.5 11 121 roll -0.47 11.55 0.219 3037 252.6 2.25 0.063 787 -632.4 -136.3 -14.85 - 3351 -43.3 - - - - - - - 24.89 25.51 26.15
313 41.0 -15.0 53 320 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.051 2205 638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
628 84.6 -13.7 114 635 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.062 3613 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
658 88.8 -13.4 119 665 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.044 2194 -645.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
976 128.6 -11.4 171 981 roll -0.47 - - 3018 - 2.15 0.050 800 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
1067 138.6 -10.5 177 1074 done -0.47 0.12 0.142 3042 200.0 2.20 0.050 2205 638.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.55 25.69 -
1384 165.4 -8.9 198 1390 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.063 3613 634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
1429 169.7 -9.3 201 1434 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2198 -658.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
1745 198.8 -9.4 222 1747 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2059 226.4 -8.7 238 2064 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3609 628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
2087 228.4 -8.8 239 2091 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.044 2201 -654.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.85 -
2395 259.0 -9.5 254 2396 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2693 288.4 -9.8 269 2694 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2994 316.4 -9.4 284 2999 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.064 3607 626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
3036 320.1 -9.2 286 3040 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.045 2194 -651.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
3349 350.8 -9.8 302 3353 roll -0.47 - - 3014 - 2.17 0.053 802 -641.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
3379 353.2 -10.0 303 3384 done -0.47 0.12 0.141 3040 216.7 2.17 0.052 2202 645.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.57 25.70 -
3686 377.8 -7.7 318 3692 roll -0.47 - - 3032 - 2.22 0.064 3605 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
3767 384.4 -8.3 322 3772 done -0.47 - - 3032 - 2.15 0.046 2203 -652.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4086 410.5 -8.0 336 4092 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.054 789 -642.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
4109 410.5 -8.0 336 4116 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.053 2198 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
4417 436.6 -7.8 347 4423 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.066 3609 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4465 439.0 -7.8 348 4469 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.046 2194 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4772 465.0 -8.0 358 4773 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5072 486.7 -6.8 368 5077 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.066 3609 621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5110 488.7 -6.8 369 5114 done -0.47 0.12 0.129 3044 291.7 2.17 0.047 2196 -651.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.64 25.81 -
5428 505.6 -4.8 380 5429 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5729 523.2 -6.1 390 5734 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.066 3607 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
5796 527.2 -6.4 392 5800 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.047 2191 -643.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
6113 549.8 -6.9 403 6114 done -0.47 - - 3037 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6414 569.5 -6.6 413 6419 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.067 3603 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6461 571.5 -6.6 414 6466 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.047 2194 -649.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
6768 593.7 -6.7 424 6770 done -0.47 - - 3026 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7069 613.5 -6.6 434 7075 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.067 3607 607.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
7107 615.7 -6.7 435 7111 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.048 2192 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7425 641.9 -8.4 446 7426 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7725 668.2 -8.9 456 7730 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.067 3612 618.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
7762 671.1 -9.1 457 7767 done -0.47 0.12 0.126 3043 308.3 2.20 0.048 2194 -644.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
8080 694.2 -6.4 468 8081 done -0.47 - - 3043 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8381 712.6 -6.1 478 8387 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3601 618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
8428 714.6 -6.2 479 8433 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.048 2200 -645.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8735 738.3 -7.2 489 8741 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3613 606.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
8775 740.8 -7.4 490 8781 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.048 2194 -645.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9095 766.5 -7.7 501 9096 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9395 788.8 -7.1 511 9401 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.068 3607 607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9464 793.2 -7.2 513 9468 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.048 2193 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9781 816.2 -6.8 524 9782 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10081 837.6 -7.0 534 10087 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.068 3606 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10119 839.7 -7.0 535 10124 done -0.47 0.12 0.126 3041 308.3 2.20 0.049 2192 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
10438 860.1 -6.4 546 10439 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10738 879.6 -6.6 556 10739 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11038 896.8 -5.5 566 11039 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11338 912.4 -5.3 576 11343 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.070 3614 611.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
11381 914.1 -5.3 577 11385 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.050 2203 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.68 -
11694 931.6 -5.5 588 11695 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11995 941.1 -0.1 598 12000 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.070 3603 614.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.30 -
12081 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12081 begin apogee
12090 941.1 - 601 12216 done -0.22 0.22 0.083 3130 413.6 - - 2325 - - 121.22 1.139 2794 -4.5 0.414 - - - - - - 26.00 - 23.16
12219 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12219 begin climb
12222 941.1 - 605 12360 roll 0.47 0.60 0.064 3346 360.0 2.62 0.067 3730 536.3 136.3 129.88 1.103 2236 -4.3 0.405 - - - - - - 24.51 23.38 22.20
12387 933.6 5.7 611 12425 done 0.49 - - 3357 - 2.40 0.049 2326 -585.0 170.6 32.95 1.055 2098 -4.2 0.410 - - - - - - - 23.84 22.27
12741 898.9 9.8 623 12742 done 0.49 - - 3357 - - - 2326 - 170.6 - - 2089 - - - - - - - - - - -
13039 870.5 9.3 633 13045 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.070 3732 611.3 170.6 - - 2087 - - - - - - - - - 25.37 -
13062 870.5 9.3 633 13068 done 0.49 - - 3367 - 2.25 0.051 2318 -628.4 170.6 - - 2087 - - - - - - - - - 25.52 -
13369 837.7 9.7 644 13374 roll 0.49 - - 3378 - 2.22 0.059 915 -632.0 170.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.55 -
13422 834.7 9.6 645 13429 done 0.49 - - 3378 - 2.25 0.058 2328 628.0 170.6 - - 2085 - - - - - - - - - 25.57 -
13729 801.9 9.7 656 13735 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.070 3737 618.0 170.6 - - 2085 - - - - - - - - - 25.54 -
13777 798.7 10.0 657 13782 done 0.49 0.15 0.152 3349 -193.3 2.22 0.052 2323 -636.9 170.6 - - 2084 - - - - - - - - 25.47 25.72 -
14085 772.1 7.8 667 14086 done 0.49 - - 3349 - - - 2320 - 170.6 - - 2084 - - - - - - - - - - -
14384 747.4 8.1 677 14385 done 0.49 - - 3349 - - - 2320 - 170.6 - - 2084 - - - - - - - - - - -
14684 722.6 8.1 687 14690 roll 0.49 - - 3349 - 2.33 0.069 3742 610.3 170.6 - - 2084 - - - - - - - - - 25.56 -
14714 719.8 8.2 688 14720 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.051 2331 -641.4 170.6 - - 2084 - - - - - - - - - 25.77 -
15044 691.6 8.5 699 15049 roll 0.49 - - 3367 - 2.20 0.058 921 -640.9 170.6 - - 2084 - - - - - - - - - 25.64 -
15074 688.9 8.6 700 15079 done 0.49 - - 3367 - 2.25 0.057 2336 628.9 170.6 - - 2084 - - - - - - - - - 25.65 -
15405 657.8 9.3 711 15410 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.070 3740 615.8 170.6 - - 2083 - - - - - - - - - 25.53 -
15482 651.5 9.8 713 15486 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.051 2324 -637.8 170.6 - - 2083 - - - - - - - - - 25.76 -
15789 619.9 9.5 723 15794 roll 0.49 - - 3388 - 2.20 0.058 916 -640.0 170.6 - - 2083 - - - - - - - - - 25.63 -
15819 616.9 9.6 724 15825 done 0.49 0.10 0.120 3354 -340.0 2.22 0.058 2324 634.2 170.6 - - 2083 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
16149 588.3 8.8 735 16154 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.070 3734 618.4 170.6 - - 2083 - - - - - - - - - 25.52 -
16202 585.4 9.0 736 16209 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.051 2313 -640.1 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.75 -
16509 554.5 9.1 747 16510 done 0.49 - - 3361 - - - 2310 - 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - - -
16809 528.6 8.8 757 16814 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.069 3738 607.7 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.49 -
16832 528.6 8.8 757 16838 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.050 2318 -639.6 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.74 -
17139 498.8 8.6 768 17145 roll 0.49 - - 3382 - 2.22 0.058 912 -633.3 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.58 -
17157 498.8 8.6 768 17161 done 0.49 - - 3382 - 2.25 0.057 2332 631.1 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.60 -
17464 467.1 10.3 778 17469 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.070 3743 613.5 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.47 -
17512 463.7 10.6 779 17517 done 0.49 0.15 0.148 3352 -200.0 2.22 0.050 2324 -639.2 170.6 - - 2082 - - - - - - - - 25.47 25.73 -
17819 433.7 8.5 789 17824 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.069 3745 609.9 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.46 -
17857 431.0 8.6 790 17861 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.050 2323 -640.5 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.73 -
18174 405.3 7.7 801 18180 roll 0.49 - - 3370 - 2.20 0.057 924 -635.9 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.56 -
18212 403.0 7.7 802 18216 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.057 2331 633.8 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.58 -
18519 376.5 8.7 817 18525 roll 0.49 - - 3370 - 2.28 0.069 3735 615.8 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.44 -
18603 368.5 10.1 821 18607 done 0.49 - - 3381 - 2.20 0.050 2325 -640.9 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.72 -
18915 340.6 8.4 837 18920 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.068 3735 613.0 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.44 -
18977 334.6 9.6 840 18983 done 0.49 0.10 0.123 3357 -240.0 2.17 0.050 2332 -646.5 170.6 - - 2082 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
19296 310.2 7.8 856 19302 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.068 3737 610.9 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.44 -
19319 308.6 7.8 857 19323 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.050 2311 -642.3 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.71 -
19632 282.2 8.2 873 19637 roll 0.49 - - 3375 - 2.17 0.057 921 -640.6 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.56 -
19672 279.1 7.8 875 19677 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.056 2323 637.3 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.57 -
19992 253.7 8.2 891 19998 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.068 3736 619.7 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - 25.43 -
20059 248.0 9.2 894 20064 done 0.49 0.12 0.145 3352 -191.7 2.20 0.050 2328 -640.0 170.6 - - 2082 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
20366 224.3 7.3 909 20367 done 0.49 - - 3353 - - - 2325 - 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - - -
20667 203.0 7.1 924 20668 done 0.49 - - 3353 - - - 2325 - 170.6 - - 2082 - - - - - - - - - - -
20968 182.4 6.8 943 20982 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 919 -616.7 177.1 4.53 0.487 2072 -2.2 0.091 - - - - - - - 25.66 23.91
21009 180.1 6.7 945 21023 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.055 2322 623.6 185.3 9.48 0.610 2038 -3.6 0.117 - - - - - - - 25.65 24.28
21325 158.5 6.3 966 21348 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.066 3735 619.7 204.5 17.83 0.646 1959 -4.4 0.120 - - - - - - - 25.70 24.52
21400 153.2 7.4 970 21404 done 0.50 - - 3370 - 2.22 0.049 2315 -639.6 204.5 - - 1956 - - - - - - - - - 25.66 -
21707 131.0 6.6 990 21724 roll 0.50 - - 3380 - 2.28 0.056 916 -613.6 216.0 10.62 0.591 1912 -4.1 0.101 - - - - - - - 25.74 24.46
21774 126.6 6.6 994 21791 done 0.51 - - 3380 - 2.20 0.054 2328 641.8 226.2 10.65 0.586 1869 -4.0 0.096 - - - - - - - 25.59 24.43
22097 103.6 6.8 1044 22111 roll 0.51 - - 3380 - 2.33 0.067 3730 601.7 231.1 5.07 0.479 1852 -3.4 0.080 - - - - - - - 25.67 24.33
22161 98.3 9.1 1055 22169 done 0.51 0.08 0.115 3362 -225.0 2.22 0.047 2329 -631.1 231.1 - - 1851 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
22478 79.5 5.2 1116 22527 roll 0.53 - - 3362 - 2.30 0.055 918 -613.5 277.2 39.40 0.610 1661 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.49 24.55
22550 75.3 5.6 1128 22587 done 0.54 - - 3361 - 2.22 0.052 2326 634.2 313.8 30.52 0.584 1513 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.44 24.34
22897 56.7 5.4 1194 22935 roll 0.56 - - 3362 - 2.33 0.053 915 -605.6 353.5 32.40 0.584 1350 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.41 24.46
23016 47.9 9.1 1215 23024 done 0.56 - - 3362 - 2.28 0.050 2322 617.1 353.5 - - 1347 - - - - - - - - - 25.44 -
23333 18.4 9.5 1276 23339 roll 0.56 - - 3362 - 2.20 0.053 920 -637.3 353.5 - - 1344 - - - - - - - - - 25.58 -
23393 12.0 10.0 1287 23401 done 0.56 - - 3362 - 2.25 0.052 2329 626.2 353.5 - - 1343 - - - - - - - - - 25.61 -
23487 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23487 begin surface coast
23550 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23550 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.47 8.25 0.024 115 -393.6 0.20 0.076 2191 -690.0 356.67 - - 1340 - - - - - - - -