NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 366 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.84 of 150.00 AH used of 24V (66.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.02 of 100.00 AH used of 10V (57.98% remains)
• Surface angle -69.7 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 122 - - - 2184 - -136.3 -71.40 - 2669 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -2.1 12 129 roll -0.47 11.57 0.222 3033 251.6 2.25 0.064 796 -616.9 -136.3 -16.30 - 3352 -41.9 - - - - - - - 24.91 25.55 26.13
172 18.0 -18.8 25 179 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.052 2200 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
489 67.1 -12.9 86 494 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
799 105.5 -12.0 147 806 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1115 141.6 -11.1 183 1121 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.050 800 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
1139 143.2 -11.0 184 1146 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 2202 646.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
1446 176.8 -10.4 205 1452 roll -0.47 - - 3005 - 2.22 0.062 3613 635.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
1484 180.1 -10.8 207 1493 done -0.47 0.10 0.106 3042 370.0 2.20 0.044 2197 -643.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.66 25.89 -
1801 208.6 -8.4 227 1802 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2101 233.9 -8.5 242 2106 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.051 801 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.76 -
2129 235.6 -8.6 243 2133 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.051 2204 646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
2436 264.8 -9.1 258 2441 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.063 3612 634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
2496 270.4 -9.3 261 2501 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2193 -653.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.90 -
2818 299.5 -9.0 277 2823 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3606 628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
2839 301.5 -9.2 278 2843 done -0.47 - - 3013 - 2.15 0.045 2203 -652.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
3153 331.1 -9.3 294 3158 roll -0.47 - - 3014 - 2.15 0.052 799 -653.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
3193 335.0 -9.4 296 3198 done -0.47 0.10 0.115 3041 270.0 2.15 0.052 2199 651.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
3512 359.8 -7.9 312 3517 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.065 3606 633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3579 364.8 -8.4 315 3584 done -0.47 - - 3033 - 2.15 0.046 2198 -654.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
3889 392.0 -8.8 330 3890 done -0.47 - - 3033 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4196 417.8 -8.2 342 4198 done -0.47 - - 3033 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4497 440.9 -7.4 352 4498 done -0.47 - - 3032 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4797 463.3 -7.4 362 4798 done -0.47 - - 3033 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5097 484.8 -7.0 372 5098 done -0.47 - - 3033 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5396 506.2 -7.2 382 5402 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.067 3610 614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
5427 508.6 -7.4 383 5433 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.047 2200 -649.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5756 535.6 -8.3 394 5762 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.054 800 -645.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
5789 538.3 -8.3 395 5793 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.054 2199 635.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
6112 567.5 -9.2 406 6117 roll -0.47 - - 3003 - 2.25 0.067 3608 626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
6172 573.2 -9.3 408 6178 done -0.47 0.10 0.103 3040 370.0 2.17 0.047 2195 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.60 25.83 -
6501 598.7 -7.6 419 6503 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6802 620.7 -7.4 429 6807 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.067 3607 620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
6844 623.0 -7.5 430 6848 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.047 2196 -650.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
7156 646.4 -7.2 441 7162 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.067 3613 616.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
7189 648.7 -7.3 442 7193 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.048 2191 -646.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.80 -
7512 672.9 -7.1 453 7518 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3607 615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.49 -
7550 674.9 -7.0 454 7555 done -0.47 0.12 0.126 3048 300.0 2.20 0.048 2192 -643.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
7869 692.1 -4.9 465 7870 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8169 706.1 -4.7 475 8174 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3603 620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
8217 707.6 -4.8 476 8221 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2199 -647.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.78 -
8524 724.7 -5.3 486 8525 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8824 741.3 -5.4 496 8830 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.068 3606 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
8872 743.2 -5.6 497 8876 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.048 2202 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
9179 764.2 -6.6 507 9184 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.068 3599 620.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
9209 766.2 -6.7 508 9214 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.049 2198 -645.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9539 788.8 -6.7 519 9540 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9839 808.8 -6.4 529 9844 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.068 3605 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
9882 810.7 -6.5 530 9886 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.20 0.049 2190 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
10195 827.6 -5.2 541 10197 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10495 842.1 -4.6 551 10500 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3609 617.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
10527 843.4 -4.5 552 10531 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2193 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
10850 859.3 -5.0 563 10856 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.068 3598 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10888 861.0 -5.0 564 10892 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.049 2200 -644.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11205 879.6 -5.5 575 11206 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11506 897.4 -5.9 585 11512 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.069 3609 605.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
11549 899.3 -6.0 586 11553 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.049 2196 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.71 -
11861 920.6 -6.6 597 11866 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.068 3607 613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
11892 922.8 -6.7 598 11898 done -0.47 0.08 0.103 3040 362.5 2.17 0.049 2203 -647.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
12221 941.6 -5.7 609 12226 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.069 3602 613.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
12244 941.6 -5.7 609 12251 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.050 2190 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.69 -
12552 960.8 -5.9 620 12553 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12851 977.8 -5.8 630 12857 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.069 3607 616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.34 -
12889 979.6 -5.8 631 12893 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.050 2197 -640.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.68 -
13053 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13053 begin apogee
13061 990.8 -6.5 637 13188 done -0.22 0.28 0.108 3118 335.7 - - 2337 - - 121.05 1.177 2795 -4.5 0.421 - - - - - - 25.69 - 23.15
13191 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13191 begin climb
13194 994.3 - 641 13329 done 0.47 0.65 0.073 3343 346.2 - - 2337 - 136.3 130.88 1.140 2238 -4.3 0.410 - - - - - - 24.46 - 22.16
13626 964.5 8.2 656 13632 roll 0.47 - - 3344 - 2.33 0.069 3725 595.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.92 -
13664 961.6 8.6 657 13668 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.050 2328 -612.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.13 -
13983 930.9 9.2 668 13988 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.059 922 -633.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
14020 928.1 9.1 669 14024 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.058 2327 624.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
14338 896.4 9.8 680 14343 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.070 3734 617.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
14431 886.4 10.9 683 14435 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.051 2325 -634.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.69 -
14753 853.5 9.9 694 14754 done 0.47 - - 3375 - - - 2322 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15054 825.7 9.0 704 15059 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.070 3728 616.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15106 822.7 9.3 705 15113 done 0.47 0.15 0.155 3347 -193.3 2.22 0.051 2316 -636.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
15413 798.5 6.7 716 15424 roll 0.47 - - 3355 - 2.25 0.059 921 -620.0 144.2 5.38 0.791 2206 -3.0 0.332 - - - - - - - 25.83 24.11
15444 796.6 6.7 717 15459 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.058 2317 634.5 152.6 10.12 0.949 2171 -3.5 0.321 - - - - - - - 25.76 24.27
15773 770.9 8.2 728 15778 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.070 3728 618.9 152.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.56 -
15841 765.1 8.9 730 15845 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.051 2310 -630.2 152.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.74 -
16158 736.5 8.6 741 16164 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.069 3738 612.9 152.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.58 -
16201 733.7 8.8 742 16205 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2325 -636.5 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.76 -
16514 703.0 9.2 753 16519 roll 0.48 - - 3386 - 2.20 0.058 919 -639.1 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.65 -
16546 700.1 9.4 754 16551 done 0.48 0.15 0.144 3346 -266.7 2.22 0.058 2325 633.3 152.6 - - 2166 - - - - - - - - 25.49 25.66 -
16869 675.7 7.5 765 16870 done 0.48 - - 3346 - - - 2325 - 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17169 653.5 7.3 775 17170 done 0.48 - - 3347 - - - 2325 - 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17469 630.5 7.8 785 17475 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.069 3735 618.4 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.56 -
17499 627.9 7.9 786 17505 done 0.48 - - 3353 - 2.22 0.051 2322 -636.5 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.78 -
17829 600.3 8.0 797 17830 done 0.48 - - 3353 - - - 2320 - 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
18129 576.2 8.2 807 18131 done 0.48 - - 3353 - - - 2320 - 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
18429 551.2 8.3 817 18430 done 0.48 - - 3353 - - - 2320 - 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
18729 527.3 7.7 827 18735 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.067 3735 615.2 152.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.53 -
18762 524.7 7.9 828 18766 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2315 -639.6 152.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.77 -
19084 497.4 8.6 839 19090 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.057 918 -635.0 152.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.62 -
19127 494.7 8.7 840 19131 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.057 2325 633.8 152.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.63 -
19439 464.1 9.7 851 19445 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.068 3734 626.2 152.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.51 -
19492 460.9 9.9 852 19499 done 0.48 0.12 0.151 3351 -183.3 2.20 0.050 2326 -640.0 152.6 - - 2165 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
19799 433.5 7.5 863 19800 done 0.48 - - 3351 - - - 2322 - 152.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20100 411.5 7.3 873 20105 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.057 912 -635.1 152.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.60 -
20147 409.4 7.3 874 20151 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 2333 631.6 152.6 - - 2165 - - - - - - - - - 25.60 -
20454 385.8 7.0 887 20460 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3726 619.1 153.4 - - 2165 - - - - - - - - - 25.48 -
20514 380.9 7.9 890 20520 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.050 2327 -644.7 153.4 - - 2165 - - - - - - - - - 25.75 -
20834 357.5 7.0 906 20835 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 153.4 - - 2165 - - - - - - - - - - -
21135 337.6 6.7 921 21145 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 161.1 8.32 0.689 2137 -3.4 0.182 - - - - - - - - 24.30
21435 316.2 7.3 936 21440 roll 0.48 - - 3379 - 2.20 0.057 917 -640.0 161.1 - - 2136 - - - - - - - - - 25.65 -
21457 314.7 7.3 937 21461 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 2324 633.8 161.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.65 -
21770 290.4 7.5 953 21775 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.068 3725 622.7 161.1 - - 2135 - - - - - - - - - 25.53 -
21830 285.0 8.5 956 21836 done 0.48 0.10 0.124 3355 -240.0 2.22 0.050 2316 -634.7 161.1 - - 2135 - - - - - - - - 25.52 25.76 -
22153 264.4 6.6 972 22169 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 908 -617.5 171.8 11.15 0.683 2093 -3.8 0.161 - - - - - - - 25.87 24.52
22195 261.4 6.7 974 22212 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.056 2334 633.8 179.1 7.90 0.638 2063 -3.8 0.172 - - - - - - - 25.72 24.44
22512 236.8 8.0 990 22514 done 0.49 - - 3363 - - - 2334 - 179.1 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22813 212.3 7.8 1005 22814 done 0.49 - - 3364 - - - 2334 - 179.1 - - 2059 - - - - - - - - - - -
23112 190.3 7.1 1022 23118 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.068 3737 615.4 179.1 - - 2059 - - - - - - - - - 25.53 -
23146 187.8 7.8 1024 23150 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.050 2318 -639.2 179.1 - - 2058 - - - - - - - - - 25.75 -
23454 163.1 8.1 1044 23456 done 0.49 - - 3373 - - - 2315 - 179.1 - - 2058 - - - - - - - - - - -
23754 139.7 7.9 1064 23759 roll 0.49 - - 3384 - 2.17 0.057 921 -642.4 179.1 - - 2058 - - - - - - - - - 25.62 -
23852 132.3 8.1 1070 23859 done 0.49 0.12 0.138 3350 -283.3 2.22 0.055 2333 636.0 179.1 - - 2058 - - - - - - - - 25.53 25.64 -
24161 109.8 5.3 1109 24204 roll 0.51 - - 3350 - 2.28 0.067 3735 614.9 222.2 36.05 0.640 1889 -4.7 0.089 - - - - - - - 25.60 24.63
24243 104.7 5.9 1123 24275 done 0.52 - - 3357 - 2.25 0.049 2314 -631.6 250.1 24.70 0.613 1774 -4.7 0.088 - - - - - - - 25.58 24.42
24582 85.5 4.8 1188 24637 roll 0.54 - - 3359 - 2.28 0.056 930 -607.0 306.0 45.53 0.610 1544 -5.1 0.078 - - - - - - - 25.32 24.41
24671 80.1 6.6 1203 24691 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.052 2325 628.4 317.0 10.27 0.547 1499 -4.4 0.071 - - - - - - - 25.32 24.25
25000 55.3 7.8 1266 25008 roll 0.54 - - 3359 - 2.33 0.064 3750 611.6 317.0 - - 1493 - - - - - - - - - 25.45 -
25046 51.6 7.8 1274 25053 done 0.54 - - 3359 - 2.22 0.047 2322 -643.2 317.0 - - 1492 - - - - - - - - - 25.65 -
25359 26.1 8.6 1335 25366 roll 0.54 - - 3359 - 2.22 0.053 928 -627.9 317.0 - - 1490 - - - - - - - - - 25.62 -
25404 21.8 9.8 1343 25411 done 0.54 - - 3359 - 2.20 0.053 2332 638.2 317.0 - - 1490 - - - - - - - - - 25.63 -
25589 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25590 begin surface coast
25627 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25627 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.47 8.30 0.028 105 -392.0 0.20 0.075 2198 -670.0 320.61 - - 1486 - - - - - - - -